ElenaO-RV-proy1 - Revision history

Victorm at 10:47, 25 June 2014

2014-06-25T10:47:35Z

Victorm at 08:37, 25 June 2014

2014-06-25T08:37:36Z

Victorm at 08:23, 25 June 2014

2014-06-25T08:23:57Z

Victorm at 08:23, 25 June 2014

2014-06-25T08:23:13Z

Anonymous: /* BICA ARCHITECTURE */

2011-07-18T12:23:44Z

‎BICA ARCHITECTURE

Anonymous at 12:05, 9 February 2011

2011-02-09T12:05:20Z

Anonymous: /* ARQUITECTURA BICA */

2011-02-09T12:04:51Z

‎ARQUITECTURA BICA

Anonymous: /* Desarrollo de un Portero */

2011-02-08T21:52:01Z

‎Desarrollo de un Portero

Anonymous at 21:42, 8 February 2011

2011-02-08T21:42:02Z

Anonymous: /* INTRODUCCIÓN AL ENTORNO NAOQI */

2011-02-08T21:40:34Z

‎INTRODUCCIÓN AL ENTORNO NAOQI

@@ Line 215: / Line 215: @@
 BICA architecture (Robot Behaviour Based Architecture For Applications) is based on the activation of components using a tree. To see how to work with it, we will design a possible goalkeeper state machine:
-[[Imagen:GoalKeeper.png]]                                                                                                          [[Imagen:iconos.png]]
+[[Image:GoalKeeper.png]]
 Before starting to work with VICODE, we should know:
@@ Line 251: / Line 253: @@
 The previous state machine, is a possible state machine for a goalkeeper, but not the one we are going to use. We will use it the following one:
-[[Imagen:goalkeeper.jpg]]
+[[Image:goalkeeper.jpg]]

@@ Line 4: / Line 4: @@
 * '''Degree:''' Undergraduate
 * '''Tags:''' webots, naoqi, jmanager, player
-* '''Technology:''' c, c++, naoqi, BICA
+* '''Technologies:''' c, c++, naoqi, BICA
 * '''Status:''' Finished

@@ Line 8: / Line 8: @@
-=INTRODUCCIÓN AL ENTORNO NAOQI=
+=Introducción al entorno NaoQI=
 ==Hola Mundo (Versión 2.6)==
@@ Line 211: / Line 211: @@
 Por ejemplo, en un movimiento de la cabeza, sería una interpolación de ambos movimientos (si intentamos moverlo de un punto '''x''' a un punto '''y''', y de un punto '''y''' a un punto '''z''', el resultado será un movimiento del punto '''x''' inicial al '''z''' final).
-=BICA ARCHITECTURE=
+=BICA architecture=
 BICA architecture (Robot Behaviour Based Architecture For Applications) is based on the activation of components using a tree. To see how to work with it, we will design a possible goalkeeper state machine:
@@ Line 247: / Line 247: @@
 But be careful, '''''the whole step() function is overwritten. And if you modify something in these comments the whole files will be overwritten too.'''''
-=Development of a Goalkeeper=
+=Development of a goalkeeper=
 The previous state machine, is a possible state machine for a goalkeeper, but not the one we are going to use. We will use it the following one:
 [[Imagen:goalkeeper.jpg]]

@@ Line 1: / Line 1: @@
 * '''Author:'''  Elena Ortega Fernández
 * '''Email Addres:'''  elenaortega25@gmail.com
 * '''Academic Year:''' 2010-2011
+* '''Degree:''' Undergraduate
 * '''Tags:''' webots, naoqi, jmanager, player
 * '''Technology:''' c, c++, naoqi, BICA
-----
+==Hola Mundo (Versión 2.6)==
 El entorno de NaoQi es un framework distribuido y consta de 2 entidades principales: Módulos y proxies. Los módulos son objetos, que normalmente residirán en el robot y tienen asociados métodos que implementan determinada funcionalidad. De serie tenemos el módulo ALMotion que implementa multitud de movimientos en el robot, el módulo ALMemory que permite leer los sensores, el módulo ALTextToSpeech que nos permite usar el sintetizador de voz, etc.
@@ Line 75: / Line 64: @@
 ''Nota'': test_allhelloword.py se encuentra en $AL_DIR/modules/src/examples. Y debemos modificar la dirección IP, por la de nuestro nao.
-=== Creación de Modulos ===
+==Creación de Modulos==
-====Instalación de Paquetes====
 Primero tenemos que instalar los módulos de Python: Cheetah y PyQt4. Para ello debemos instalar los paquetes:
@@ Line 93: / Line 83: @@
                   $ export PYTHONHOME=/usr/bin/python/:/usr/lib/python2.6/:/usr/lib/pymodules/python2.6/:
-====Ejecución del Generador de Módulos====
+===Ejecución del Generador de Módulos===
 Vamos al directorio de $AL_DIR/modules/src y desde allí lanzamos el generador
@@ Line 106: / Line 96: @@
 Nota: Una vez que esté el módulo creado, habría que volver a cambiarlas para compilar.
-===Hola Mundo (Versión 2.6 con los módulos ALTextToSpeech y ALLogger)===
+==Hola Mundo (Versión 2.6 con los módulos ALTextToSpeech y ALLogger)==
-====Creación de los módulos====
 El módulo ALTextToSpeech que nos permite usar el sintetizador de voz, mientras que el ALLogger nos permite crear mensajes Log.
@@ Line 168: / Line 159: @@
                     AL::ALPtr<AL::ALLoggerProxy> pLog;
-====Compilación de los modulos y carga en el Nao====
+===Compilación de los modulos y carga en el Nao===
 La compilación y carga del módulo ya se ha explicado anteriormente y va a ser de la misma forma. Pero hay que asegurarse de que en el autoload.ini estén las bibliotecas necesarias para su ejecución, estas son:
@@ Line 179: / Line 170: @@
 Además, en [extra] no tenemos que olvidarnos de añadir nuestro módulo.
-====Creación de un Proxy Genérico====
+===Creación de un Proxy Genérico===
 También podemos utilizar los módulos de forma genérica, en vez de definir un proxy de un tipo concreto de módulo, lo definimos como un proxy genérico. Es decir, en lugar de definir un proxy de tipo ALTextToSpeech
@@ Line 197: / Line 188: @@
                   pAudio = getParentBroker()->getProxy( "ALTextToSpeech" );
-===Módulo ALMotion===
+==Módulo ALMotion==
 ALMotion es el módulo que proporciona a Nao los métodos necesarios para que éste se mueva.
@@ Line 220: / Line 211: @@
 Por ejemplo, en un movimiento de la cabeza, sería una interpolación de ambos movimientos (si intentamos moverlo de un punto '''x''' a un punto '''y''', y de un punto '''y''' a un punto '''z''', el resultado será un movimiento del punto '''x''' inicial al '''z''' final).
-= BICA ARCHITECTURE =
+=BICA ARCHITECTURE=
 BICA architecture (Robot Behaviour Based Architecture For Applications) is based on the activation of components using a tree. To see how to work with it, we will design a possible goalkeeper state machine:
@@ Line 256: / Line 247: @@
 But be careful, '''''the whole step() function is overwritten. And if you modify something in these comments the whole files will be overwritten too.'''''
-== Development of a Goalkeeper ==
+=Development of a Goalkeeper=
 The previous state machine, is a possible state machine for a goalkeeper, but not the one we are going to use. We will use it the following one:
 [[Imagen:goalkeeper.jpg]]

@@ Line 254: / Line 254: @@
      //BUILDER COMMENT. DO NOT REMOVE. auxcode end
-But be careful, '''''the whole step() function is overwritten'''''.
+But be careful, '''''the whole step() function is overwritten. And if you modify something in these comments the whole files will be overwritten too.'''''
 == Development of a Goalkeeper ==

@@ Line 220: / Line 220: @@
 Por ejemplo, en un movimiento de la cabeza, sería una interpolación de ambos movimientos (si intentamos moverlo de un punto '''x''' a un punto '''y''', y de un punto '''y''' a un punto '''z''', el resultado será un movimiento del punto '''x''' inicial al '''z''' final).
-= ARQUITECTURA BICA =
+= BICA ARCHITECTURE =
-La arquitectura BICA (Behaviour Based Architecture For Robot Applications) se basa en la activación de los componentes mediante un árbol.
+BICA architecture (Robot Behaviour Based Architecture For Applications) is based on the activation of components using a tree. To see how to work with it, we will design a possible goalkeeper state machine:
 [[Imagen:GoalKeeper.png]]                                                                                                          [[Imagen:iconos.png]]
-Antes de empezar a trabajar con VICODE, debemos saber:
+Before starting to work with VICODE, we should know:
-     - Los iconos naranjas son para crear o borrar un estado.
+     - Orange icons are to create or delete a state.
-     - Los azules pequeños y con línea continua para crear una nueva transición entre estados.
+     - The small blue ones with a continuous line are to create new transition between states.
-     - Los azules grandes con línea discontinua para crear una dependencia de clases de un estado.
+     - The big blue ones with discontinuous line are to create a class dependency of a state.
-     - Las flechas para unir o borrar las dependencias de los estados.
+     - Arrows to join or remove the dependency of the states.
-Además, para unir los estados con transiciones o las dependencias con estados debemos seleccionar la opción y hacer click en el estado de inicio y en el de fin.
+Moreover, to join the states with transitions or with state dependencies we must select the option and click on the start state and end.
-Una vez que sepamos esto, ya podemos diseñar la máquina de estados.
+Once we know this, we can already design the state machine.
-Cuando guardamos la máquina de estados (archivo .xml) automáticamente se nos genera dos archivo de c++, uno con el código fuente y otro de cabecera.
+When we save the state machine (.xml file), it automatically generates two files c + +, one with the source code and a header. In the source file, Bica generates the functions of the states and transitions, and a step function, to change from one state to another. Furthermore to instantiate the necessary classes in each state (Thus the dependencies of classes that we created).
-Las funciones de las transiciones son funciones booleanas, cuya condición es aquella para pasar de un estado a otro. En nuestro ejemplo la condición de transición del estado inicial al estado SearchingBall es que no se haya visto la pelota, por eso, la función Initial2SearchingBall0 debería quedar así:
+The transition functions are Boolean functions whose condition is that to move from one state to another. In our example the condition of transition from initial state to SearchingBall state is not seen the ball, therefore, Initial2SearchingBall0 function should looks like:
      bool GoalKeeper::Initial2SearchingBall0_transition_code(void)
@@ Line 248: / Line 246: @@
+     }
-Nosotros sólo hemos añadido el return statement.
+We only add it the return statement.
-'''NOTA IMPORTANTE:''' Si realizamos algún tipo de modificación desde VICODE se sobreescriben los ficheros .cpp y .h, a excepción del código que esté entre los comentarios de código auxiliar o las funciones auxiliares que hayamos creado nosotros
+'''IMPORTANT NOTE:''' If we make some modification from Vicode, .cpp and .h files are overwritten, except the code that is between the auxcode comments or auxiliary functions created by us.
      //BUILDER COMMENT. DO NOT REMOVE. auxcode begin
      //BUILDER COMMENT. DO NOT REMOVE. auxcode end
-Pero cuidado, que '''''la función step() la sobreescribe entera'''''.
+But be careful, '''''the whole step() function is overwritten'''''.
-== Desarrollo de un Portero ==
+== Development of a Goalkeeper ==
-La máquina de estados anterior, es una posible máquina de estados para un portero, pero no la que vamos a utilizar. Utilizaremos la siguiente:
+The previous state machine, is a possible state machine for a goalkeeper, but not the one we are going to use. We will use it the following one:
 [[Imagen:goalkeeper.jpg]]

← Older revision		Revision as of 21:52, 8 February 2011
Line 259:		Line 259:

	== Desarrollo de un Portero ==		== Desarrollo de un Portero ==
		+
		+	La máquina de estados anterior, es una posible máquina de estados para un portero, pero no la que vamos a utilizar. Utilizaremos la siguiente:
		+
		+	[[Imagen:goalkeeper.jpg]]

← Older revision		Revision as of 21:42, 8 February 2011
Line 15:		Line 15:
	* '''Technology:''' c, c++, naoqi, BICA		* '''Technology:''' c, c++, naoqi, BICA

−	* '''State:''' Developing'	+	* '''State:''' Developing

← Older revision		Revision as of 21:40, 8 February 2011
Line 1:		Line 1:
		+	* '''Project Name:'''
		+
		+	* '''Authors:''' Elena Ortega Fernández
		+
		+	* '''Email Addres:''' elenaortega25@gmail.com
		+
		+	* '''Academic Year:''' 2010-2011
		+
		+	* '''Degree:''' undergraduate
		+
		+	* '''SVN Repository:''' http://robotica.unileon.es/svn/Robocup/Goalie2010/branches/Elena_Goalie_pfc_2011/
		+
		+	* '''Tags:''' webots, naoqi, jmanager, player
		+
		+	* '''Technology:''' c, c++, naoqi, BICA
		+
		+	* '''State:''' Developing'
		+
		+
		+	----
	== INTRODUCCIÓN AL ENTORNO NAOQI==		== INTRODUCCIÓN AL ENTORNO NAOQI==