Fernando-TFM-ROS02 - Revision history

Fernando: /* =Calibración de odómetro y giroscopio */

2014-11-13T12:22:58Z

‎=Calibración de odómetro y giroscopio

Fernando at 16:32, 5 November 2014

2014-11-05T16:32:10Z

Fernando at 07:38, 26 September 2014

2014-09-26T07:38:31Z

Fernando at 07:56, 23 July 2014

2014-07-23T07:56:52Z

Victorm at 09:25, 25 June 2014

2014-06-25T09:25:40Z

Show changes

Fernando at 17:41, 5 May 2014

2014-05-05T17:41:41Z

Fernando at 17:41, 5 May 2014

2014-05-05T17:41:11Z

Fernando at 17:40, 5 May 2014

2014-05-05T17:40:30Z

Fernando: /* Instalando Turtlebot-desktop */

2013-10-28T11:05:21Z

‎Instalando Turtlebot-desktop

Fernando: /* Instalando Turtlebot-robot */

2013-10-28T11:04:33Z

‎Instalando Turtlebot-robot

@@ Line 814: / Line 814: @@
 =Navegación autónoma=
-==Calibración de odómetro y giroscopio=
+==Calibración de odómetro y giroscopio==
 Para un correcto seguimiento del movimiento del robot se debe hacer una calibración de su odómetro y su giroscopio, para corregir el error que puedan cometer. Para ello colocaremos el robot frente a una pared recta, con al menos 2 metros de superficie libre, separado unos 30 centímetros de ella, como se muestra en las imágenes.

@@ Line 23: / Line 23: @@
 [[Teleoperación con controlador inalámbrico xbox360 (controlador xbox360+joy)]]
 ----
-[[Control brazo CeRVaNTeS (maxon+epos2)]]<br />
+[[Control brazo y base CeRVaNTeS (maxon+epos2)]]<br />
 [[Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br />
 [[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br />
@@ Line 1,126: / Line 1,126: @@
 [[Teleoperación con controlador inalámbrico xbox360 (controlador xbox360+joy)]]
 ----
-[[Control brazo CeRVaNTeS (maxon+epos2)]]<br />
+[[Control brazo y base CeRVaNTeS (maxon+epos2)]]<br />
 [[Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br />
 [[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br />

@@ Line 23: / Line 23: @@
 [[Teleoperación con controlador inalámbrico xbox360 (controlador xbox360+joy)]]
 ----
 [[Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br />
 [[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br />
-[[Integración de CeRVaNTeS en moveIt! (gazebo+moveIt!)]]
+[[Integración de CeRVaNTeS en moveIt! (gazebo+moveIt!)]]<br />
 |}
 ----
@@ Line 1,124: / Line 1,126: @@
 [[Teleoperación con controlador inalámbrico xbox360 (controlador xbox360+joy)]]
 ----
 [[Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br />
 [[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br />
-[[Integración de CeRVaNTeS en moveIt! (gazebo+moveIt!)]]
+[[Integración de CeRVaNTeS en moveIt! (gazebo+moveIt!)]]<br />
 |}
 ----

@@ Line 9: / Line 9: @@
 ----
-Otros artículos
+{| style="border: solid 0px white; width: 100%"
 ----
 [[Control brazo MYRAbot (bioloid+arduino)]]<br />
 [[Detección y cálculo de posición de objetos (cámara web)]]<br />
@@ Line 18: / Line 22: @@
 [[Órdenes y confirmación mediante voz (sphinx+festival)]]<br />
 [[Teleoperación con controlador inalámbrico xbox360 (controlador xbox360+joy)]]
 ----
@@ Line 1,101: / Line 1,110: @@
 ----
-Otros artículos
+{| style="border: solid 0px white; width: 100%"
 ----
 [[Control brazo MYRAbot (bioloid+arduino)]]<br />
 [[Detección y cálculo de posición de objetos (cámara web)]]<br />
@@ Line 1,110: / Line 1,123: @@
 [[Órdenes y confirmación mediante voz (sphinx+festival)]]<br />
 [[Teleoperación con controlador inalámbrico xbox360 (controlador xbox360+joy)]]
 ----

← Older revision		Revision as of 17:41, 5 May 2014
Line 1,093:		Line 1,093:

	</syntaxhighlight>		</syntaxhighlight>
		+
		+
		+	----
		+	Otros artículos
		+	----
		+	[[Control brazo MYRAbot (bioloid+arduino)]]<br />
		+	[[Detección y cálculo de posición de objetos (cámara web)]]<br />
		+	[[Modelo para simulación brazo MYRAbot (urdf+gazebo)]]<br />
		+	[[Modelo para simulación MYRAbot (urdf+gazebo)]]<br />
		+	[[Integración de MYRAbot en moveIt! (gazebo+moveIt!)]]<br />
		+	[[Órdenes y confirmación mediante voz (sphinx+festival)]]<br />
		+	[[Teleoperación con controlador inalámbrico xbox360 (controlador xbox360+joy)]]
		+	----

← Older revision		Revision as of 17:40, 5 May 2014
Line 16:		Line 16:

	* '''State:''' Finished		* '''State:''' Finished
		+
		+
		+	----
		+	Otros artículos
		+	----
		+	[[Control brazo MYRAbot (bioloid+arduino)]]
		+	[[Detección y cálculo de posición de objetos (cámara web)]]
		+	[[Modelo para simulación brazo MYRAbot (urdf+gazebo)]]
		+	[[Modelo para simulación MYRAbot (urdf+gazebo)]]
		+	[[Integración de MYRAbot en moveIt! (gazebo+moveIt!)]]
		+	[[Órdenes y confirmación mediante voz (sphinx+festival)]]
		+	[[Teleoperación con controlador inalámbrico xbox360 (controlador xbox360+joy)]]
		+	----
		+

	== Instalando ROS ==		== Instalando ROS ==

@@ Line 25: / Line 25: @@
 Con el sistema [http://www.ros.org ROS] instalado, necesitamos instalar las herramientas para desarrollo del robot [http://www.turtlebot.com Turtlebot] en el equipo de trabajo. Ejecutando el siguiente comando en un terminal comenzará la descarga e instalación:
-     sudo apt-get install ros-electric-turtlebot-desktop
+<syntaxhighlight>sudo apt-get install ros-electric-turtlebot-desktop</syntaxhighlight>
 Es importante que el reloj del PC estación de trabajo se encuentre sincronizado con el reloj del PC robot, para prevenir las posibles perdidas de red inalámbrica. Para instalar el cliente [http://es.wikipedia.org/wiki/Network_Time_Protocol NTP] ''Chrony'' se ejecutará el siguiente comando en un terminal:
-      sudo apt-get install chrony
+<syntaxhighlight>sudo apt-get install chrony</syntaxhighlight>
 === Instalando ''Turtlebot-robot'' ===

@@ Line 34: / Line 34: @@
 Puede que se utilice otro equipo diferente al que suministran con el [http://www.turtlebot.com Turtlebot] o que se actualice [http://www.ubuntu.com Ubuntu] a una nueva versión, por lo que será necesario instalar la versión para el robor de [http://www.ros.org ROS]. Ejecutando el siguiente comando en un terminal comenzará la descarga e instalación:
-      sudo apt-get install ros-electric-turtlebot-robot
+<syntaxhighlight>sudo apt-get install ros-electric-turtlebot-robot</syntaxhighlight>
 Se necesita crear un archivo llamado “52-turtlebot.rules” en el directorio '''/etc/udev/rules.d/'''. Con el siguiente contenido:
-      ATTRS{idProduct}=="XXXX",ATTRS{idVendor}=="XXXX",MODE="666",GROUP="turtlebot"
+<syntaxhighlight>ATTRS{idProduct}=="XXXX",ATTRS{idVendor}=="XXXX",MODE="666",GROUP="turtlebot"</syntaxhighlight>
 Donde las “XXXX” corresponden a la identificación del producto y del fabricante, respectivamente, del adaptador USB de conexión con el iRobot Create. Esta información la obtiene ejecutando el siguiente comando en un terminal, con el adaptador conectado:
-      lsusb
+<syntaxhighlight>lsusb</syntaxhighlight>
 Que mostrará una información similar a esta:
+<syntaxhighlight>
-          Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
+Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
-          Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
+Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
-          Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
+Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
-          Bus 004 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
+Bus 004 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
-          Bus 005 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
+Bus 005 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
-          Bus 002 Device 002: ID 0a5c:2101 Broadcom Corp. Bluetooth Controller
+Bus 002 Device 002: ID 0a5c:2101 Broadcom Corp. Bluetooth Controller
-          Bus 003 Device 002: ID 04fc:0801 Sunplus Technology Co., Ltd
+Bus 003 Device 002: ID 04fc:0801 Sunplus Technology Co., Ltd
-          Bus 004 Device 002: ID 08ff:2580 AuthenTec, Inc. AES2501 Fingerprint Sensor
+Bus 004 Device 002: ID 08ff:2580 AuthenTec, Inc. AES2501 Fingerprint Sensor
-    Bus 004 Device 003: ID 0403:6001 Future Technology Devices International, Ltd FT232 USB-Serial (UART) IC
+Bus 004 Device 003: ID 0403:6001 Future Technology Devices International, Ltd FT232 USB-Serial (UART) IC
 Donde “6001” corresponde a la identificación del producto y “0403” a la identificación del fabricante.