Integración de MYRAbot en moveIt! (gazebo+moveIt!) - Revision history

Fernando: /* Pasos previos= */

2015-10-28T16:01:23Z

‎Pasos previos=

Fernando at 11:04, 29 September 2014

2014-09-29T11:04:21Z

Fernando at 11:15, 5 September 2014

2014-09-05T11:15:02Z

Fernando at 13:47, 3 September 2014

2014-09-03T13:47:32Z

Fernando at 07:35, 23 July 2014

2014-07-23T07:35:59Z

Victorm at 10:08, 25 June 2014

2014-06-25T10:08:04Z

Fernando at 09:16, 9 June 2014

2014-06-09T09:16:53Z

Fernando: /* Planificación simple con robot real */

2014-06-02T10:30:49Z

‎Planificación simple con robot real

Fernando: /* Nuevo URDF de MYRAbot */

2014-06-02T10:29:45Z

‎Nuevo URDF de MYRAbot

Fernando: /* Planificación simple con robot real */

2014-05-28T21:36:00Z

‎Planificación simple con robot real

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−	=Pasos previos==	+	=Pasos previos=

	==Instalación de moveIt!==		==Instalación de moveIt!==

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 | valign="top" |
-[[Control brazo CeRVaNTeS (maxon+epos2)]]<br/>
+[[Control brazo y base CeRVaNTeS (maxon+epos2)]]<br/>
 [[Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
 [[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
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 | valign="top" |
-[[Control brazo CeRVaNTeS (maxon+epos2)]]<br/>
+[[Control brazo y base CeRVaNTeS (maxon+epos2)]]<br/>
 [[Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
 [[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>

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 [[Modelo para simulación MYRAbot (urdf+gazebo)]]<br/>
 [[Órdenes y confirmación mediante voz (sphinx+festival)]]<br/>
-[[Teleoperación con controlador inalámbrico xbox360 (controlador xbox360+joy)]]
+[[Teleoperación de MYRAbot con controlador inalámbrico xbox360 (controlador xbox360+joy)]]
 | valign="top" |
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 [[Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
 [[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
-[[Integración de CeRVaNTeS en moveIt! (gazebo+moveIt!)]]
+[[Integración de CeRVaNTeS en moveIt! (gazebo+moveIt!)]]<br/>
 ----
 [[Fernando-TFM-ROS02|Programas de control para el robot Turtlebot sobre ROS ]]
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 [[Modelo para simulación MYRAbot (urdf+gazebo)]]<br/>
 [[Órdenes y confirmación mediante voz (sphinx+festival)]]<br/>
-[[Teleoperación con controlador inalámbrico xbox360 (controlador xbox360+joy)]]
+[[Teleoperación de MYRAbot con controlador inalámbrico xbox360 (controlador xbox360+joy)]]
 | valign="top" |
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 [[Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
 [[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
-[[Integración de CeRVaNTeS en moveIt! (gazebo+moveIt!)]]
+[[Integración de CeRVaNTeS en moveIt! (gazebo+moveIt!)]]<br/>
 ----
 [[Fernando-TFM-ROS02|Programas de control para el robot Turtlebot sobre ROS ]]

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 | valign="top" |
 [[Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
 [[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
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 | valign="top" |
 [[Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
 [[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>

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 [[Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
-[[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]
+[[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
 ----
 [[Fernando-TFM-ROS02|Programas de control para el robot Turtlebot sobre ROS ]]
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 [[Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
-[[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]
+[[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
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 [[Fernando-TFM-ROS02|Programas de control para el robot Turtlebot sobre ROS ]]

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-==Pasos previos==
+=Pasos previos==
-===Instalación de moveIt!===
+==Instalación de moveIt!==
 [http://moveit.ros.org/ MoveIt!] es un ''package'' que proporciona una herramienta software para todo tipo de tareas de manipulación tanto a nivel industrial como doméstico. Está disponible para las distribuciones [http://wiki.ros.org/groovy groovy] e [http://wiki.ros.org/hydro hydro] de [http://wiki.ros.org ROS], por lo que tendremos que tener instalada alguna de ellas. Para instalar [http://moveit.ros.org/ moveIt!] ejecutaremos el siguiente comando en un terminal, donde "ROS_DISTRIBUCION" corresponde con la distribución que tenemos instalada:
@@ Line 37: / Line 37: @@
 <syntaxhighlight>sudo apt-get install ros-ROS_DISTRIBUCION-moveit-full</syntaxhighlight>
-===Modificación del modelo de MYRAbot para moveIt!===
+==Modificación del modelo de MYRAbot para moveIt!==
-====Nuevo URDF del brazo====
+===Nuevo URDF del brazo===
 Necesitamos modificar el tipo de controladores, de las articulaciones del [[Modelo para simulación brazo MYRAbot (urdf+gazebo)|brazo]], empleados en [http://wiki.ros.org/simulator_gazebo?distro=electric gazebo] para permitir que pueda tomar el control de estos [http://moveit.ros.org/ moveIt!]. También se han añadido al [[Modelo para simulación brazo MYRAbot (urdf+gazebo)|modelo del brazo]] las mallas 3D de los componentes reales. Crearemos un archivo llamado "brazo-macros_moveit.xacro" dentro del directorio "urdf" del ''package'' "brazo_fer_modelo" con el siguiente contenido:
@@ Line 575: / Line 575: @@
 </syntaxhighlight>
-====Controladores para simulación brazo====
+===Controladores para simulación brazo===
 Crearemos un archivo llamado "controller_moveit.yaml" dentro del directorio "config" del ''package'' "brazo_fer_modelo" con el siguiente contenido:
@@ Line 608: / Line 608: @@
 </syntaxhighlight>
-====Controlador para el brazo real (actionlib-action server)====
+===Controlador para el brazo real (actionlib-action server)===
 Para la interacción entre el [[Control brazo MYRAbot (bioloid+arduino)|brazo]] y [http://moveit.ros.org/ moveIt!] es necesario un [http://wiki.ros.org/actionlib actionlib-ActionServer] que reciba las trayectorias calculadas a través de un ''Goal'', se suscriba al ''topic'' "pose_arm" (estados del brazo) y publique en el ''topic'' "move_arm" (movimiento del brazo). Crearemos un nuevo archivo llamado "controlador_brazo.cpp" dentro del directorio "src" del ''package'' "brazo_fer" con el siguiente contenido:
@@ Line 821: / Line 821: @@
 make</syntaxhighlight>
-====Nuevo URDF soporte y cámara xtion====
+===Nuevo URDF soporte y cámara xtion===
 Se ha colocado una estructra de soporte para situar la nueva cámara [http://www.asus.com/Multimedia/Xtion_PRO_LIVE/ asus Xtion PRO LIVE] para poder realizar tareas de manipulación y reconocimiento de objetos, en sustitución de la anterior [[Detección y cálculo de posición de objetos (cámara web)|cámara web]]. Para la estructura de soporte añadiremos las siguientes líneas de código al archivo "estructura-myrabot.xacro" situado en el directotio "urdf" del ''package'' "myrabot_fer_modelo":
@@ Line 1,022: / Line 1,022: @@
 * [http://www.fernando.casadogarcia.es/images/asus_xtion_pro_live.png asus_xtion_pro_live.png]
-====Nuevo URDF de MYRAbot====
+===Nuevo URDF de MYRAbot===
 También debemos crear un archivo llamado "myrabot_moveit.urdf.xacro" dentro del directorio "urdf" del ''package'' "myrabot_fer_modelo" con el siguiente contenido, para añadir a el [[Modelo para simulación MYRAbot (urdf+gazebo)|modelo del robot]] el nuevo [[Modelo para simulación brazo MYRAbot (urdf+gazebo)|modelo del brazo]]:
@@ Line 1,162: / Line 1,162: @@
 </syntaxhighlight>
-==Configuración de MYRAbot en moveIt!==
+=Configuración de MYRAbot en moveIt!=
-===Asistente de configuración===
+==Asistente de configuración==
 Una vez instalado [http://moveit.ros.org/ moveIt!] ejecutaremos el siguiente comando en un terminal para iniciar el asistente de configuración de este ''package'':
@@ Line 1,263: / Line 1,263: @@
 [[file:myrabot_moveit_asistente_18.png|thumb|400px|center|Ventana final asistente [http://moveit.ros.org/ moveIt!]]]
-===Integración de controladores del brazo===
+==Integración de controladores del brazo==
 Crearemos un archivo llamado "controllers.yaml" dentro del directorio "config" del ''package'' de configuración de [http://moveit.ros.org/ moveIt!] creado con el siguiente contenido:
@@ Line 1,299: / Line 1,299: @@
 </syntaxhighlight>
-===Integración de sensores de percepción===
+==Integración de sensores de percepción==
 Dentro de estos sensores tenemos la [http://www.asus.com/Multimedia/Xtion_PRO_LIVE/ asus xtion pro live] y la [http://www.microsoft.com/en-us/kinectforwindows/ kinect], con las cuales puede estar equipado MYRAbot y las cuales se configuran de igual modo. Crearemos un archivo llamado "xtion.yaml" dentro del directorio "config" del ''package'' de configuración de [http://moveit.ros.org/ moveIt!] creado con el siguiente contenido:
@@ Line 1,353: / Line 1,353: @@
 </syntaxhighlight>
-===Modificación del archivo .srdf generado===
+==Modificación del archivo .srdf generado==
 Tenemos que modificar el archivo "MYRAbot.srdf" generado por el asistente para remplazar las comas por puntos en los valores de las posiciones de las articulaciones guardados, como se muestra a continuación:
@@ Line 1,377: / Line 1,377: @@
 </syntaxhighlight>
-==Ejecución==
+=Ejecución=
-===Planificación simple===
+==Planificación simple==
 Para probar que MYRAbot funciona correctamente en [http://moveit.ros.org/ moveIt!] podemos iniciar el ''launcher'' "demo.launch" contenido en el directorio "launch" del ''package'' generado, ejecutando en un terminal el siguiente comando:
@@ Line 1,397: / Line 1,397: @@
 <center>[http://www.youtube.com/watch?v=doy6VRjzYZc Ver vídeo en YouTube]</center>
-===Planificación con escena modelada===
+==Planificación con escena modelada==
 Ejecutaremos el siguiente comando en un terminal para iniciar [http://wiki.ros.org/rviz rviz] con el modelo del robot y el "MotionPlanning" de [http://moveit.ros.org/ moveIt!]:
@@ Line 1,461: / Line 1,461: @@
 <center>[http://www.youtube.com/watch?v=oWe_jj4keXU Ver vídeo en YouTube]</center>
-===Planificación con robot en gazebo===
+==Planificación con robot en gazebo==
 Crearemos un archivo llamado "myrabot_gazebo_moveit_mesa+latas.launch" dentro del directorio "launch" del ''package'' "myrabot_fer_modelo" con el siguiente contenido, para cargar [[Modelo para simulación MYRAbot (urdf+gazebo)#Creación de modelos de objetos|los modelos de los objetos]] (mesa y latas):
@@ Line 1,513: / Line 1,513: @@
 <center>[http://www.youtube.com/watch?v=xf1Jz1L-Xyc Ver vídeo en YouTube]</center>
-===Planificación simple con robot real===
+==Planificación simple con robot real==
 Crearemos un archivo llamado "controlador_moveit.launch" dentro del directorio "launch" del ''package'' "brazo_fer" con el siguiente contenido, para cargar el modelo del robot e iniciar el brazo con el controlador para [http://moveit.ros.org/ moveIt!]:

@@ Line 3: / Line 3: @@
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-Articulos relacionados
+{| style="border: solid 0px white; width: 100%"
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 [[Control brazo MYRAbot (bioloid+arduino)]]<br/>
 [[Detección y cálculo de posición de objetos (cámara web)]]<br/>
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 [[Órdenes y confirmación mediante voz (sphinx+festival)]]<br/>
 [[Teleoperación con controlador inalámbrico xbox360 (controlador xbox360+joy)]]
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-Otros artículos
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 [[Fernando-TFM-ROS02|Programas de control para el robot Turtlebot sobre ROS ]]
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 [[Control brazo MYRAbot (bioloid+arduino)]]<br/>
 [[Detección y cálculo de posición de objetos (cámara web)]]<br/>
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 [[Órdenes y confirmación mediante voz (sphinx+festival)]]<br/>
 [[Teleoperación con controlador inalámbrico xbox360 (controlador xbox360+joy)]]
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-Otros artículos
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 [[Fernando-TFM-ROS02|Programas de control para el robot Turtlebot sobre ROS ]]
 ----
 [[Mobile manipulation | < volver a principal]]

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 <launch>
-   <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find myrabot_robot_model_b)/urdf/myrabot_moveit.urdf.xacro'" />
+   <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find myrabot_fer_modelo)/urdf/myrabot_moveit.urdf.xacro'" />
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher"></node>
@@ Line 1,516: / Line 1,516: @@
    <node name="serial_node" pkg="rosserial_python" type="serial_node.py" args="/dev/ttyACM0" />
-   <node name="joint_states_brazo" pkg="myrabot_arm_base_b" type="joint_states_brazo" />
+   <node name="joint_states_brazo" pkg="brazo_fer" type="joint_states_brazo" />
    <group ns="brazo_controller">
-     <node name="follow_joint_trajectory" pkg="myrabot_arm_base_b" type="controlador_moveit" output="screen" />
+     <node name="follow_joint_trajectory" pkg="brazo_fer" type="controlador_moveit" output="screen" />
    </group>

@@ Line 1,101: / Line 1,101: @@
    </include>
-   <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find brazo_fer_modelo)/urdf/myrabot_moveit.urdf.xacro'" />
+   <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find myrabot_fer_modelo)/urdf/myrabot_moveit.urdf.xacro'" />
    <node name="spawn_myrabot" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -param robot_description -model MYRAbot" respawn="false" output="screen" />

@@ Line 1,536: / Line 1,536: @@
 <syntaxhighlight>roslaunch myrabot_moveit_generated moveit_planning_execution.launch</syntaxhighlight>
+En el siguiente vídeo puede verse la planificación y ejecución de las trayectorias, por el brazo real, para alcanzar las pociones marcadas por el modelo del robot haciendo uso de ''interactive markers'':
 <center><videoflash>Kz7bKL4ZP98</videoflash></center>