Modelo para simulación brazo MYRAbot (urdf+gazebo) - Revision history

Fernando at 11:03, 29 September 2014

2014-09-29T11:03:17Z

Fernando at 11:12, 5 September 2014

2014-09-05T11:12:50Z

Fernando at 11:12, 5 September 2014

2014-09-05T11:12:17Z

Fernando at 13:46, 3 September 2014

2014-09-03T13:46:43Z

Fernando at 07:42, 23 July 2014

2014-07-23T07:42:34Z

Victorm at 08:41, 25 June 2014

2014-06-25T08:41:59Z

Fernando at 09:19, 9 June 2014

2014-06-09T09:19:00Z

Fernando at 17:36, 5 May 2014

2014-05-05T17:36:20Z

Fernando at 11:05, 28 April 2014

2014-04-28T11:05:18Z

Fernando: /* Programa interfaz (gazebo-programas de control) */

2014-02-12T11:51:03Z

‎Programa interfaz (gazebo-programas de control)

@@ Line 20: / Line 20: @@
 | valign="top" |
-[[Control brazo CeRVaNTeS (maxon+epos2)]]<br/>
+[[Control brazo y base CeRVaNTeS (maxon+epos2)]]<br/>
 [[Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
 [[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
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 | valign="top" |
-[[Control brazo CeRVaNTeS (maxon+epos2)]]<br/>
+[[Control brazo y base CeRVaNTeS (maxon+epos2)]]<br/>
 [[Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
 [[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>

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 [[Integración de MYRAbot en moveIt! (gazebo+moveIt!)]]<br/>
 [[Órdenes y confirmación mediante voz (sphinx+festival)]]<br/>
-[[Teleoperación con controlador inalámbrico xbox360 (controlador xbox360+joy)]]
+[[Teleoperación de MYRAbot con controlador inalámbrico xbox360 (controlador xbox360+joy)]]
 | valign="top" |
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 [[Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
 [[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
-[[Integración de CeRVaNTeS en moveIt! (gazebo+moveIt!)]]
+[[Integración de CeRVaNTeS en moveIt! (gazebo+moveIt!)]]<br/>
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 [[Fernando-TFM-ROS02|Programas de control para el robot Turtlebot sobre ROS ]]

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 [[Integración de MYRAbot en moveIt! (gazebo+moveIt!)]]<br/>
 [[Órdenes y confirmación mediante voz (sphinx+festival)]]<br/>
-[[Teleoperación con controlador inalámbrico xbox360 (controlador xbox360+joy)]]
+[[Teleoperación de MYRAbot con controlador inalámbrico xbox360 (controlador xbox360+joy)]]
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 [[Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
 [[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
-[[Integración de CeRVaNTeS en moveIt! (gazebo+moveIt!)]]
+[[Integración de CeRVaNTeS en moveIt! (gazebo+moveIt!)]]<br/>
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 [[Fernando-TFM-ROS02|Programas de control para el robot Turtlebot sobre ROS ]]

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 [[Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
 [[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
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 [[Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
 [[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>

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 [[Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
-[[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]
+[[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
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 [[Fernando-TFM-ROS02|Programas de control para el robot Turtlebot sobre ROS ]]
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 [[Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
-[[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]
+[[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
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 [[Fernando-TFM-ROS02|Programas de control para el robot Turtlebot sobre ROS ]]

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-==Creación del modelo URDF==
+=Creación del modelo URDF=
 El formato empleado para el modelo del brazo está denominado por el acrónimo inglés [http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials URDF] (Unified Robot Description Format), que emplea el lenguaje [http://es.wikipedia.org/wiki/Extensible_Markup_Language xml]. Consiste en un árbol de elementos geométricos (''links'') conectados entre sí mediante uniones (''joints'') que determinan el parentesco entre ellos. Estas uniones pueden ser fijas o móviles, las móviles pueden ser a su vez rotacionales, lineales o flotantes.
@@ Line 633: / Line 633: @@
 </syntaxhighlight>
-===Análisis del modelo===
+==Análisis del modelo==
 Como estamos empleando [http://wiki.ros.org/xacro xacro] para simplificar y hacer más editable el código necesitamos hacer la conversión a [http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials URDF] para obtener el archivo procesado, ejecutando en un terminal la siguiente secuencia de comandos:
@@ Line 683: / Line 683: @@
 [[file:modelo_brazo_MYRAbot_arbol_relaciones.jpg|thumb|500px|center|Árbol de relaciones modelo URBF para el brazo del MYRAbot]]
-==Prueba visual del modelo==
+=Prueba visual del modelo=
 Para poder visualizar el modelo y comprobar el correcto funcionamiento de las uniones ''joints'' vamos a crear un ''launcher'' para cargarlo en el [http://wiki.ros.org/robot_state_publisher robot_state_publisher] y ejecutar el [http://wiki.ros.org/joint_state_publisher joint_state_publisher] con el interfaz de publicación del estado de las uniones móviles, y el [http://wiki.ros.org/rviz rviz] para la visualización. Crearemos el archivo "brazo_rviz.launch" en el directorio "launch" del ''package'' que hemos creado, con el siguiente contenido:
@@ Line 711: / Line 711: @@
 [[file:modelo_brazo_MYRAbot_rviz.png|thumb|500px|center|Modelo cargado en [http://wiki.ros.org/rviz rviz] e interfaz [http://wiki.ros.org/joint_state_publisher joint_state_publisher]]]
-==Control de uniones para simulación==
+=Control de uniones para simulación=
 Una vez creado el modelo [http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials URDF] y probada la correcta representación y funcionamiento de las uniones móviles, debemos añadir una serie de controladores a cada unión para poder simular en [http://wiki.ros.org/simulator_gazebo?distro=electric gazebo] los servomotores [http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/ax_series/dxl_ax_actuator.htm Dynamixel AX-12A].
-===Pasos previos===
+==Pasos previos==
 Debemos comenzar añadiendo los ''packages'' donde se encuentran los controladores que vamos a emplear. Se trata de los controladores del [http://wiki.ros.org/Robots/PR2 PR2] por lo que necesitamos instalar los ''stacks'' [http://wiki.ros.org/pr2_simulator?distro=electric pr2_simulator], [http://wiki.ros.org/pr2_mechanism pr2_mechanism] y [http://wiki.ros.org/pr2_controllers pr2_controllers]. Para ello tenemos que ejecutar la siguiente secuencia de comandos en un terminal:
@@ Line 724: / Line 724: @@
 </syntaxhighlight>
-===Añadir controladores a uniones móviles===
+==Añadir controladores a uniones móviles==
-====Modificación del URDF====
+===Modificación del URDF===
 En el [http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials URDF] hemos definido la geometría y propiedades físicas de los elementos (''link''), así como las uniones (''joint'') entre estos y sus características. Para poder visualizar el color que le hemos dado a cada elemento en [http://wiki.ros.org/simulator_gazebo?distro=electric gazebo] debemos asignar a cada elemento un material [http://wiki.ros.org/simulator_gazebo?distro=electric gazebo]. También necesitamos establecer los coeficientes de rozamiento de cada elemento, establecer si pueden colisionar los elementos entre sí y la acción de la fuerza de gravedad. A continuación se muestra la descripción para cada elemento en [http://wiki.ros.org/simulator_gazebo?distro=electric gazebo], que añadiremos al final de los ficheros de nuestro [http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials URDF] antes de la etiqueta "</robot>", en el archivo "brazo-macros.xacro", y "</macro>", el el archivo "brazo.xacro":
@@ Line 868: / Line 868: @@
 </syntaxhighlight>
-====Creación del fichero de configuración====
+===Creación del fichero de configuración===
 Los [http://wiki.ros.org/robot_mechanism_controllers?distro=electric controladores] que vamos a emplear para cada unión móvil son uno de posición y otro de velocidad. Cada controlador esta modelado por un regulador [http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo PID]. Debemos crear un archivo dentro de nuestro ''package'' llamado "controllers.yaml", con la configuración de los controladores de cada unión móvil, cuyo contenido será el siguiente:
@@ Line 961: / Line 961: @@
 </syntaxhighlight>
-===Carga del modelo en gazebo===
+==Carga del modelo en gazebo==
 Para poder mostrar el modelo en [http://wiki.ros.org/simulator_gazebo?distro=electric gazebo] vamos a crear un launcher que cargue el modelo un mundo vacío y los controladores de las uniones móviles. Crearemos el archivo "brazo_gazebo.launch" en el directorio "launch" de nuestro ''package'', con el siguiente contenido:
@@ Line 1,039: / Line 1,039: @@
 </syntaxhighlight>
-===Programa interfaz (gazebo-programas de control)===
+==Programa interfaz (gazebo-programas de control)==
 Al igual que en el [[Control brazo MYRAbot (bioloid+arduino)|brazo real]], que empleabamos una placa [http://www.arduino.cc/ arduino] que contenía el programa de interfaz entre el brazo y [[Control brazo MYRAbot (bioloid+arduino)#Programas de control|nuestros programas de control]], hemos creado un programa que se suscriba a los ''topic'' que publican los programas de control y publique en consecuencia en los ''topics'' a los que están suscritos los controladores de las uniones móviles. Crearemos un archivo con el nombre "control_modelo.cpp" en el directorio "src" de nuestro ''package'' con el siguiente contenido:
@@ Line 1,201: / Line 1,201: @@
 make</syntaxhighlight>
-==Simulación de programas de control==
+=Simulación de programas de control=
 Lo primero vamos a modificar el ''launcher'' "brazo_gazebo.launch", creado previamente, para añadir el programa interfaz entre los programas de control y el modelo del brazo. Deberemos añadir la siguiente linea al final antes de la etiqueta "</launch>":
@@ Line 1,211: / Line 1,211: @@
 </syntaxhighlight>
-===Primer programa de control (Ven aquí)===
+==Primer programa de control (Ven aquí)==
 El  [[Control brazo MYRAbot (bioloid+arduino)#Tercer programa (Ven aquí)|programa de control]] es el mismo que se ha desarrollado para el brazo real. Para su simulación ejecutaremos primero el ''launcher'' que inicia el simulador, carga el modelo y los controladores, y el programa interfaz, ejecutando en un terminal el siguiente comando:
@@ Line 1,231: / Line 1,231: @@
 <center>[http://www.youtube.com/watch?v=S9kUKYysm0M Ver vídeo en YouTube]</center>
-===Segundo programa de control (Agarra la lata)===
+==Segundo programa de control (Agarra la lata)==
 Lo primero debemos crear la lata que va a coger el brazo. Crearemos un archivo [http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials URDF] llamado "lata.urdf", que colocaremos en nuestro ''package'', con el siguiente contenido:

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 [[Órdenes y confirmación mediante voz (sphinx+festival)]]<br/>
 [[Teleoperación con controlador inalámbrico xbox360 (controlador xbox360+joy)]]
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 [[Mobile manipulation | < volver a principal]]

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 [[Mobile manipulation | < volver a principal]]
 ==Creación del modelo URDF==
@@ Line 1,280: / Line 1,293: @@
 <center>[http://www.youtube.com/watch?v=16aR8XXHnmw Ver vídeo en YouTube]</center>
 <!--http://youtu.be/16aR8XXHnmw-->
 [[Mobile manipulation | < volver a principal]]

@@ Line 1,032: / Line 1,032: @@
 	ros::NodeHandle n;
-    	ros::Publisher base_pos_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("base_pos_controller/command", 1);
+    	ros::Publisher base_pos_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("brazo/base_pos_controller/command", 1);
-   	ros::Publisher arti1_pos_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("arti1_pos_controller/command", 1);
+   	ros::Publisher arti1_pos_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("brazo/arti1_pos_controller/command", 1);
-    	ros::Publisher arti2_pos_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("arti2_pos_controller/command", 1);
+    	ros::Publisher arti2_pos_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("brazo/arti2_pos_controller/command", 1);
-    	ros::Publisher arti3_pos_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("arti3_pos_controller/command", 1);
+    	ros::Publisher arti3_pos_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("brazo/arti3_pos_controller/command", 1);
-    	ros::Publisher base_vel_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("base_vel_controller/command", 1);
+    	ros::Publisher base_vel_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("brazo/base_vel_controller/command", 1);
-   	ros::Publisher arti1_vel_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("arti1_vel_controller/command", 1);
+   	ros::Publisher arti1_vel_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("brazo/arti1_vel_controller/command", 1);
-    	ros::Publisher arti2_vel_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("arti2_vel_controller/command", 1);
+    	ros::Publisher arti2_vel_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("brazo/arti2_vel_controller/command", 1);
-    	ros::Publisher arti3_vel_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("arti3_vel_controller/command", 1);
+    	ros::Publisher arti3_vel_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("brazo/arti3_vel_controller/command", 1);
 	brazo_fer::Servos position = move.posicion;
@@ Line 1,086: / Line 1,086: @@
 	ros::NodeHandle n;
-    	ros::Publisher pinza_pos_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("pinza_pos_controller/command", 1);
+    	ros::Publisher pinza_pos_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("brazo/pinza_pos_controller/command", 1);
-    	ros::Publisher pinza_vel_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("pinza_vel_controller/command", 1);
+    	ros::Publisher pinza_vel_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("brazo/pinza_vel_controller/command", 1);
 	brazo_fer::Servos position = pinza.posicion;
@@ Line 1,139: / Line 1,139: @@
    	ros::Subscriber move_sub_= n.subscribe("move_arm", 1, mover);
    	ros::Subscriber hand_sub_= n.subscribe("hand_arm", 1, pinza);
-   	ros::Subscriber pe_sub_= n.subscribe("joint_states", 1, pe);
+   	ros::Subscriber pe_sub_= n.subscribe("brazo/joint_states", 1, pe);
-    	ros::Publisher base_pos_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("base_pos_controller/command", 1);
+    	ros::Publisher base_pos_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("brazo/base_pos_controller/command", 1);
-   	ros::Publisher arti1_pos_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("arti1_pos_controller/command", 1);
+   	ros::Publisher arti1_pos_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("brazo/arti1_pos_controller/command", 1);
-    	ros::Publisher arti2_pos_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("arti2_pos_controller/command", 1);
+    	ros::Publisher arti2_pos_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("brazo/arti2_pos_controller/command", 1);
-    	ros::Publisher arti3_pos_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("arti3_pos_controller/command", 1);
+    	ros::Publisher arti3_pos_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("brazo/arti3_pos_controller/command", 1);
-    	ros::Publisher pinza_pos_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("pinza_pos_controller/command", 1);
+    	ros::Publisher pinza_pos_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("brazo/pinza_pos_controller/command", 1);
-    	ros::Publisher base_vel_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("base_vel_controller/command", 1);
+    	ros::Publisher base_vel_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("brazo/base_vel_controller/command", 1);
-   	ros::Publisher arti1_vel_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("arti1_vel_controller/command", 1);
+   	ros::Publisher arti1_vel_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("brazo/arti1_vel_controller/command", 1);
-    	ros::Publisher arti2_vel_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("arti2_vel_controller/command", 1);
+    	ros::Publisher arti2_vel_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("brazo/arti2_vel_controller/command", 1);
-    	ros::Publisher arti3_vel_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("arti3_vel_controller/command", 1);
+    	ros::Publisher arti3_vel_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("brazo/arti3_vel_controller/command", 1);
-    	ros::Publisher pinza_vel_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("pinza_vel_controller/command", 1);
+    	ros::Publisher pinza_vel_pub_=n.advertise<std_msgs::Float64>("brazo/pinza_vel_controller/command", 1);
     	ros::Publisher pose_pub_=n.advertise<brazo_fer::ReadServos>("pose_arm", 1);