Teleoperación con controlador inalámbrico xbox360 (controlador xbox360+joy) - Revision history

Fernando: Blanked the page

2014-09-05T11:07:20Z

Blanked the page

Show changes

Fernando at 13:48, 3 September 2014

2014-09-03T13:48:34Z

Fernando at 07:34, 23 July 2014

2014-07-23T07:34:14Z

Victorm at 10:41, 25 June 2014

2014-06-25T10:41:00Z

Fernando at 09:14, 9 June 2014

2014-06-09T09:14:05Z

Fernando at 09:13, 9 June 2014

2014-06-09T09:13:22Z

Fernando at 17:38, 5 May 2014

2014-05-05T17:38:22Z

Fernando: /* Programa */

2014-04-28T17:05:18Z

‎Programa

Fernando at 11:08, 28 April 2014

2014-04-28T11:08:27Z

Fernando: /* Programa */

2014-04-26T14:54:10Z

‎Programa

Show changes

@@ Line 20: / Line 20: @@
 | valign="top" |
 [[Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
 [[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
@@ Line 434: / Line 435: @@
 | valign="top" |
 [[Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
 [[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>

@@ Line 21: / Line 21: @@
 [[Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
-[[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]
+[[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
 ----
 [[Fernando-TFM-ROS02|Programas de control para el robot Turtlebot sobre ROS ]]
@@ Line 434: / Line 435: @@
 [[Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
-[[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]
+[[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
 ----
 [[Fernando-TFM-ROS02|Programas de control para el robot Turtlebot sobre ROS ]]

@@ Line 29: / Line 29: @@
-==Teleoperación de MYRAbot==
+=Teleoperación de MYRAbot=
 Para la realización de determinadas tareas es necesario hacer uso de algún sistema de teleoperación para controlar el robot. Lo más habitual es haciendo uso de una conexión [http://es.wikipedia.org/wiki/Secure_Shell ssh] con el PC del robot y usando el teclado de nuestro PC. Este método emplea una red [http://es.wikipedia.org/wiki/Wi-Fi wifi] de la cual depende la conexión entre los dos equipos, la cual puede fallar o ser inexistente. Por eso la mejor opción es emplear un dispositivo conectado al PC del robot provisto de su propia red inalámbrica. El dispositivo escogido por robustez y versatilidad ha sido el [http://www.microsoft.com/hardware/es-xl/p/xbox-360-wireless-controller-for-windows controlador inalámbrico xbox360 de microsoft].
-==Controlador xbox360==
+=Controlador xbox360=
-===Descripción de botones y ejes===
+==Descripción de botones y ejes==
 Este controlador está equipado con 6 ejes de control y 14 botones, que se reparten de la siguiente manera:
@@ Line 54: / Line 54: @@
 [[file:controlador_xbox360_MYRAbot.jpg|thumb|center|800px|Funcionalidad [http://www.microsoft.com/hardware/es-xl/p/xbox-360-wireless-controller-for-windows controlador xbox360] para MYRAbot.]]
-===Programa===
+==Programa==
 Se encargará de la asignación de acciones a los diferentes botones y ejes del controlador. El programa se subscribe al ''topic'' "joy" donde se publica el estado de los botones del controlador y publica los ''topics'' "cmd_vel", "move_arm" y "hand_arm" para el control de [http://www.irobot.com/global/es/store/Roomba.aspx?gclid=CMfZy73s570CFTMetAodW3UA7A roomba] y el [[Control brazo MYRAbot (bioloid+arduino)|brazo]]. Comenzaremos creando un nuevo ''package'' en nuestro espacio de trabajo. Nos situaremos en nuestro espacio de trabajo y ejecutaremos en un terminal el siguiente comando:

@@ Line 20: / Line 20: @@
 | valign="top" |
-[[Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]
+[[Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
 [[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]
 ----
@@ Line 433: / Line 433: @@
 | valign="top" |
-[[Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]
+[[Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
 [[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]
 ----

@@ Line 3: / Line 3: @@
 ----
-Articulos relacionados
+{| style="border: solid 0px white; width: 100%"
 ----
 [[Control brazo MYRAbot (bioloid+arduino)]]<br/>
 [[Detección y cálculo de posición de objetos (cámara web)]]<br/>
@@ Line 11: / Line 17: @@
 [[Integración de MYRAbot en moveIt! (gazebo+moveIt!)]]<br/>
 [[Órdenes y confirmación mediante voz (sphinx+festival)]]
-----
-Otros artículos
+| valign="top" |
 ----
 [[Fernando-TFM-ROS02|Programas de control para el robot Turtlebot sobre ROS ]]
 ----
@@ Line 405: / Line 416: @@
 ----
-Articulos relacionados
+{| style="border: solid 0px white; width: 100%"
 ----
 [[Control brazo MYRAbot (bioloid+arduino)]]<br/>
 [[Detección y cálculo de posición de objetos (cámara web)]]<br/>
@@ Line 413: / Line 430: @@
 [[Integración de MYRAbot en moveIt! (gazebo+moveIt!)]]<br/>
 [[Órdenes y confirmación mediante voz (sphinx+festival)]]
-----
-Otros artículos
+| valign="top" |
 ----
 [[Fernando-TFM-ROS02|Programas de control para el robot Turtlebot sobre ROS ]]
 ----
 [[Mobile manipulation | < volver a principal]]

@@ Line 192: / Line 192: @@
+				}
-				if (::boton_a != 0)
+				if (::cruz_izquierda != 0)
+				{
 					::velocidad = ::velocidad - 10;
@@ Line 202: / Line 202: @@
+				}
-				if (::boton_b != 0)
+				if (::cruz_derecha != 0)
+				{
 					::velocidad = ::velocidad + 10;
@@ Line 296: / Line 296: @@
+				}
-				if (::boton_x != 0)
+				if (::boton_a != 0)
+				{
 					::avance = ::avance - 0.05;
@@ Line 306: / Line 306: @@
+				}
-				if (::boton_y != 0)
+				if (::boton_b != 0)
+				{
 					::avance = ::avance + 0.05;
@@ Line 326: / Line 326: @@
+				}
-				if (::cruz_izquierda != 0)
+				if (::boton_x != 0)
+				{
 					::giro = ::giro - 0.05;
@@ Line 336: / Line 336: @@
+				}
-				if (::cruz_derecha != 0)
+				if (::boton_y != 0)
+				{
 					::giro = ::giro + 0.05;