View source for Tania-TFM-ROS04

* '''Project name:''' Kinect with PCL and ROS

* '''Dates:''' February 2013 - 

* '''Degree:''' Master Degree

* '''Authors:''' Tânia 

* '''Contact:''' 

* '''Tags:''' 3d, object tracking, depth sensor, rgbd, point cloud

* '''Technologies:''' kinect, pcl, openni, c++, cmake, ROS

* '''State:''' Ongoing

== Exchange Visit:  ==
'''Credits'''
* Project Leader: 

* Supervision (León): [http://robotica.unileon.es/vmo/ Vicente Matellán Olivera]

* Supervision (Bragança): José Lima

'''Funding'''

== Summary ==

blablablabla

== Work Plan/Diary ==
'''Week 1'''(18/02, 24/02)''':''' 

* Realización de los tutoriales de ROS en Ubuntu 10.04 LTS (en maquina virtual VMware)

'''Week 2'''(25/02, 03/03)''':''' 

* Actualización del Ubuntu para la versión 12.04 LTS (en maquina virtual VMware).
* Instalación de ROS y Gazebo. 
* Creación de packages de Rviz y PCL. 
* Investigación para solucionar problemas entre la Kinect y la máquina virtual con propósito de poder recibir imagenes de la camara.

'''Week 3''' (04/03, 10/03) ''':'''

* Instalación de Ubuntu 12.10 paralelamente a windows 8.
  ''http://askubuntu.com/questions/235567/windows-8-removes-grub-as-default-boot-manager''(y substituir : "/shimx64.efi" por "bootx64.efi")
  
* Instalación de ROS y Gazebo. 
* Creación de packages de Rviz y PCL. 
     Comandos utilizados nel terminal:

          * ''roslaunch openni_launch openni.launch''
          * ''rosrun rviz rviz''                                                (utilizar el rviz visualización 3D para visualizar las nubes de puntos)
          * ''rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color''     (utilizar image_view para ver la imagen RGB)
          * ''rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image''         (utilizar image_view para ver la profundidad de la imagen)
          * ''rosrun image_view disparity_view image:=/camera/depth/disparity''

Imagenes recebidas con éxito:

[[Image:Imagenes_de_kinect.png]]


'''Week 4''' (11/03, 17/03)''':'''

* realización de los exemplos de los tutoriales de PCL en ROS - apenas el primer executado con éxito!
El significado de los parametros de ''slam_gmapping'' utilizados para la creación del mapa del proyecto Fernando-TFM-ROS02 de Fernando Casado, se encuentran en la siguiente página web:

[http://www.ros.org/wiki/gmapping]

'''Week 5''' (8/04,14/04)''':'''

*Intento fallado de instalación de gazebo en ROS groovy, Ubuntu 12.10
*Realización de exemplos PCL_ROS

'''Week 6 and 7'''(15/04,28/04)''':'''

*Continuación de la realización de los exemplos de PCL en ROS.

'''Week 8 and 9'''(29/04,11/05)''':'''

*Transformación del código de "cluster_extraction.cpp" en PCL pra ROS
*Resolución de problemas de compilación del código "kinect_tracker.cpp" que apresenta um cluster extraction y se retira más    informaciones.
       *Código inicial disponible en:[https://sbpl.pc.cs.cmu.edu/redmine/projects/15-780-s12-project/repository/revisions/1bb03d8fff233970b0d5ae200936bb274818f51b/show/kinect_tracker/src]

*Puesto en marcha nel turtlebot un código (pc_subscribe.cpp) que permite que el turtlebot se desvie de los objectos a una distancia  minima.(Tortue)
       *Tortue disponible en: [https://github.com/Arkapravo/tortue/blob/master/src/pc_subscribe.cpp]
*Análise de los códigos de kinect_tracker.cpp y pc_subscribe.cpp

'''Week 10 and 11'''(12/05,26/05)''':'''

*Análise del código kinect_tracker.cpp
*Análise del comportamiento del turtlebot con kinect_tracker.cpp

'''Week 12 and 13'''(27/05,02/06)''':'''

* Colocación de movimiento nel código kinect_tracker.cpp formando el código kinect_tracker_mov.cpp

'''Week 14 and 15'''(03/06,16/06)''':'''

*Analise  de los comportamientos del nuevo código

'''Week 16'''(17/06,23/06)''':'''

* Apresentación de los trabajos realizados
* Busca y Intento de resolver el problema de deslocación del robot.

'''Week 12 and 13'''(24/06,30/06)''':'''

* Implementación  de un loop para tornar el movimiento continuo