View source for Control brazo MYRAbot (bioloid+arduino)

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==Brazo Bioloid==

El brazo en el que se basa este proyecto es el desarrollado en el proyecto [[Carlos-TFM-MYRABot01 | MYRA Robot: Hardware Update ]], realizado por Carlos Rodríguez Hernández. Los componentes principales de este son:
[[file:IMG_4871_b.JPG|thumb|200px|Fotografía del Brazo [http://www.robotis.com/xe/BIOLOID_main_en Bioloid].]]

* Placa [http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega2560 arduino mega 2560].
* Circuito integrado [http://www.futurlec.com/74LS/74LS241.shtml 74LS241] (Bufer tri-estado).
* Circuito regulador de tensión.
* 5 servomotores serie [http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/ax_series/dxl_ax_actuator.htm Dynamixel AX-12A].
* Piezas de montaje de kit Bioloid.
* Piezas realizadas para pinza y fijación al MYRAbot.




==Arduino IDE y rosserial==

Para la comunicación e intercambio de información entre [http://www.arduino.cc arduino] y [http://www.ros.org ROS] es necesario instalar [http://www.arduino.cc arduino] IDE y rosserial (''stack'' de [http://www.ros.org ROS] que contiene el ''package'' rosserial_arduino con las librerias para [http://www.arduino.cc arduino]). Comenzaremos instalando el [http://www.arduino.cc arduino] IDE, para lo que ejecutaremos los siguientes comandos en un terminal:

<syntaxhighlight>sudo apt-get update
sudo apt-get install arduino arduino-core</syntaxhighlight>

Una vez realizada la instalación del software de [http://www.arduino.cc arduino] se procedera a la instalación del ''package'' de [http://www.ros.org ROS] ejecutando en un terminal el siguiente comando:

<syntaxhighlight>sudo apt-get install ros-NUESTRA_VERSIÓN_ROS-rosserial</syntaxhighlight>

Instalados [http://www.arduino.cc arduino] IDE y el ''package'' rosserial debemos copiar las librerias del ''package'' rosserial_arduino al sketchbook de [http://www.arduino.cc arduino], carpeta que se encuentra habitualmente en la carpeta personal, para lo que ejecutaremos en un terminal los siguientes comandos:

<syntaxhighlight>roscd rosserial_arduino/libraries
cp -r ros_lib /home/”nombre_sesion”/sketchbook/libraries/ros_lib</syntaxhighlight>

===Creación de un package para nuestros programas===

Deberemos tener previamente creado un [[Fernando-TFM-ROS02#Creando un espacio de trabajo|espacio de trabajo]] para nuestra versión de [http://www.ros.org ROS]. Para poder compilar y enviar nuestros programas a la placa [http://www.arduino.cc arduino] sin tener que pasar por [http://www.arduino.cc arduino] IDE vamos a crear un ''package'' llamado “arduino_fer” con las dependencias necesarias para nuestros programas, para ello ejecutaremos los siguientes comandos en un terminal:

<syntaxhighlight>cd ~/ros_workspace
roscreate-pkg arduino_fer rosserial_arduino std_msgs</syntaxhighlight>
      
Deberemos sustituir el contenido del fichero "CMakeLists.txt", situado en la carpeta del ''package'' creado, por el siguiente:

<syntaxhighlight lang=cmake>cmake_minimum_required(VERSION 2.4.6)
include($ENV{ROS_ROOT}/core/rosbuild/rosbuild.cmake)

rosbuild_find_ros_package(rosserial_arduino)
include(${rosserial_arduino_PACKAGE_PATH}/cmake_scripts/rosserial.cmake)</syntaxhighlight>

Para finalizar la cración del ''package'' ejecutaremos los siguientes comandos:

<syntaxhighlight>roscd arduino_fer
cmake .</syntaxhighlight>

===Primer programa (A toda potencia)===

El primer programa que vamos a realizar crea un nodo llamado “potencia” que publica un ''topic'' llamado “cifra” y está suscrito a un ''topic'' llamado “resultado”. Cuando se publique un número en el ''topic'' “cifra” lo multiplicará por si mismo y publicará el resultado en el ''topic'' “resultado”. El código del programa es el siguiente:
<syntaxhighlight lang=cpp>
#include <ros.h> 
#include <std_msgs/Int16.h> 

ros::NodeHandle nh; 
int pot; 

void potencia( const std_msgs::Int16& cifra){ 

::pot = cifra.data*cifra.data; 
} 

ros::Subscriber<std_msgs::Int16> sub("cifra", &potencia ); 
std_msgs::Int16 res; 

ros::Publisher pub("resultado", &res); 

void setup() 
{ 
  nh.initNode(); 
  nh.subscribe(sub);  
  nh.advertise(pub); 
} 

void loop() 
{ 
  res.data = ::pot; 
  pub.publish( &res ); 
  nh.spinOnce(); 
  delay(1000); 
}
</syntaxhighlight>
Para su compilación y envio a la placa [http://www.arduino.cc arduino] es necesario añadir al archivo CmakeLists.txt las siguientes líneas:

<syntaxhighlight lang=cmake>set(FIRMWARE_NAME potencia)

set(${FIRMWARE_NAME}_BOARD MODELO_NUESTRA_PLACA)   # Modelo placa arduino
set(${FIRMWARE_NAME}_SRCS src/potencia.cpp )
set(${FIRMWARE_NAME}_PORT /dev/ttyACM0)            # Puerto serie de subida
generate_ros_firmware(${FIRMWARE_NAME})</syntaxhighlight>

Donde se indica el nombre del programa, tipo de placa [http://www.arduino.cc arduino] (uno, atmega328 o mega2560), nombre y ubicación del archivo y puerto serie del PC empleado para la comunicación con la placa. Deberemos ejecutar los siguientes comandos en un terminal:

<syntaxhighlight>roscd arduino_fer
make potencia-upload</syntaxhighlight>

Para la ejecución del programa se debe lanzar en un terminal el núcleo de [http://www.ros.org ROS], si no se encuentra ya en marcha, ejecutando el siguiente comando:

<syntaxhighlight>roscore</syntaxhighlight>

En otro terminal se ejecutará el nodo que comunica a [http://www.ros.org ROS] con la placa [http://www.arduino.cc arduino], indicándole el puerto empleado para la comunicación. Para saber el puerto que se está empleando, con la placa [http://www.arduino.cc arduino] conectada al pc a través de su puerto USB, podemos verlo en el menú "Herramientas">"Puerto serie" del software [http://www.arduino.cc arduino] IDE. En nuestro caso es el "ttyACM0":

<syntaxhighlight>rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0</syntaxhighlight>

Para la publicación de un número en el ''topic'' “cifra” se ejecutará en otro terminal el siguiente comando:

<syntaxhighlight>rostopic pub cifra std_msgs/Int16 NUMERO_DESEADO --once</syntaxhighlight>

Para comprobar que realmente el programa calcula el cuadrado del número publicado en el ''topic'' “cifra” podemos ejecutar en otro terminal el siguiente comando para visualizar el ''topic'' “resultado”:

<syntaxhighlight>rostopic echo resultado</syntaxhighlight>

==Arduino y servomotores Dinamixel==

En [http://savageelectronics.blogspot.com.es/2011/01/arduino-y-dynamixel-ax-12.html Savage Electronics] se encuentran las adaptaciones hardware realizadas a la placa [http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega2560 arduino mega 2560] para la correcta comunicación con los servomotores [http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/ax_series/dxl_ax_actuator.htm Dynamixel AX-12A] de [http://www.robotis.com/xe/ ROBOTICS], así como las librerías utilizadas para la programación ([http://savageelectronics.blogspot.com.es/2011/08/actualizacion-biblioteca-dynamixel.html DynamixelSerial]).

===Segundo programa (Muévete)===

En este programa simplemente se realiza un prueba de la comunicación entre la placa [http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega2560 arduino mega 2560] con un servomotor [http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/ax_series/dxl_ax_actuator.htm Dynamixel AX-12A]. El programa publica el ''topic'' “angulo” con la posición del motor (entero entre 0 y 1023) y está suscrito al ''topic'' “giro” del que recibe la posición a la que debe moverse (entero entre 0 y 1023), con una velocidad constante de 128 (entero entre 0 y 1023). El código del programa es el siguiente:

<syntaxhighlight lang=cpp>
#include <ros.h>
#include <std_msgs/Int16.h>
#include <DynamixelSerial1.h>

ros::NodeHandle nh;


void mover( const std_msgs::Int16& giro){

  Dynamixel.moveSpeed(1,giro.data,128);

}

ros::Subscriber<std_msgs::Int16> sub("giro", &mover );

std_msgs::Int16 ang;
ros::Publisher pub("angulo", &ang);

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);  
  nh.advertise(pub);
  Dynamixel.begin(1000000,2);
  delay(1000);
}

void loop()
{
  int posicion = Dynamixel.readPosition(1);
  ang.data = posicion;
  pub.publish( &ang );
  nh.spinOnce();
  delay(10);
}
</syntaxhighlight>
Para poder compilar y enviar el programa a la placa [http://www.arduino.cc arduino] deberemos emplear el software [http://www.arduino.cc arduino] IDE, ya que empleamos una librería externa al sistema [http://www.ros.org ROS] y no nos permite hacerlo usando [[#Creación de un package para nuestros programas|nuestro ''package'']].
Una vez transferido el programa a la placa, para probar el programa debemos ejecutar en un terminal el siguiente comando, que inicia el nucleo de [http://www.ros.org ROS]:

<syntaxhighlight>roscore</syntaxhighlight>

También debemos lanzar en otro terminal el nodo de comunicación [http://www.ros.org ROS]-[http://www.arduino.cc arduino], ejecutando el siguiente comando:

<syntaxhighlight>rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0</syntaxhighlight>

En un nuevo terminal publicaremos en el ''topic'' "giro" la posición de destino del servomotor, ejecutando el siguiente comando: 

<syntaxhighlight>rostopic pub giro std_msgs/Int16 POSICION_DESEADA --once</syntaxhighlight>

El servomotor de inmediato comenzará a moverse hasta la posición indicada. Podemos visualizar el valor de posición del servomotor en todo momento ejecutando en otro terminal el siguiente comando:

<syntaxhighlight>rostopic echo angulo</syntaxhighlight>

==Modelo cinemático del brazo==

Para el correcto posicionamiento del brazo es necesario obtener las transformaciones geométricas para determinar el ángulo que deben girar los servomotores para alcanzar un punto (cinemática inversa). Al tratarse de un brazo que trabaja en un solo plano con giro (4 articulaciones) es un proceso sencillo que se ha realizado de forma directa, sino se puede recurrir al algoritmo de [http://en.wikipedia.org/wiki/Denavit%E2%80%93Hartenberg_parameters parametrización Denavit- Hartenberg] que permite obtener la cinemática directa y a partir de esta obtener la inversa.

[[file:brazo_cinematica.jpg|thumb|500px|center|Diagramas para el estudio de la cinemática]]

===Cinemática inversa===

Siguiendo los diagramas planteados y considerando ''x'',''y'' y ''z'' como las coordenadas del punto destino, y &epsilon; el ángulo que forma la pinza respecto al plano x-z, las ecuaciones obtenidas para la cinemática inversa son las siguientes:

[[file:brazo_ecuaciones.jpg]]

Teniendo en cuenta los ángulos límite de los servomotores [http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/ax_series/dxl_ax_actuator.htm Dynamixel AX-12A] y el rango de valores que debemos usar, los valores que debemos pasar a los servomotores de cada articulación son los siguientes:

[[file:brazo_dynamixel_AX-12.jpg|thumb|250px|Diagrama de ángulos servomotor [http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/ax_series/dxl_ax_actuator.htm Dynamixel AX-12A]]]

[[file:brazo_ecuacion_base.jpg]] Se suman 150º al ángulo para situar el 0º coincidente con el eje z.

[[file:brazo_ecuacion_arti1.jpg]] Se suman 60º al ángulo para situar el 0º coincidente con el eje z.

[[file:brazo_ecuacion_arti2.jpg]] Se restan 30º al ángulo para situar el 0º coincidente con el eje longitudinal del servomotor.

[[file:brazo_ecuacion_arti3.jpg]] Se restan 30º al ángulo para situar el 0º coincidente con el eje longitudinal del servomotor.
 

Para enviar a los servomotores valores dentro del rango de trabajo, se multiplica por 1023 (0x3FF), valor máximo del rango de posiciones del servo, y se divide por 300 (300º), el ángulo total de giro del servomotor.

===Cinemática directa===

A partir de las ecuaciones anteriores podemos plantear también el proceso inverso, la obtención del punto en que se encuentra el brazo a partir de las posiciones de los servomotores. Las ecuaciones obtenidas son las siguientes:

[[file:brazo_ecuaciones_directa.jpg]]

===Espacio de trabajo y limitaciones===

Para evitar colisiones del brazo con las diferentes partes del MYRAbot y con sus propios componentes, es necesario fijar unos límites de giro a los servomotores y restringir el acceso a regiones del espacio. Para esta tarea se ha realizado una hoja de calculo con las formulas de la cinemática inversa y se ha representado en unos gráficos las posiciones de los ejes y las articulaciones del brazo en el espacio.

[[file:brazo_cinematica_excel.jpg|thumb|750px|center|Hoja de cálculo cinemática inversa y directa, [http://www.fernando.casadogarcia.es/files/cinematica_brazo_MYRAbot.xlsx descargar]]]

==Programas de control==

===Tercer programa (Ven aquí)===

Primero crearemos un programa que actuará de intermediario entre el programa de control y los servomotores del brazo, que situaremos en la placa [http://www.arduino.cc arduino]. Este programa se encargará de enviar las ordenes recibidas a los servomotores y enviar los datos más relevantes de los servomotores. Como se van a ''publicar'' y ''suscribir'' los datos de 5 servomotores, vamos a comenzar creando nuestros ''mensajes personalizados''.

====Creación de mensajes personalizados en ROS====

Previamente [[Fernando-TFM-ROS02#Creando un package|crearemos un package]] con las dependencias necesarias para nuestros programas. Dentro de este ''package'' crearemos una carpeta llamada "msg", donde colocaremos los siguientes archivos con la descripción de los mensajes (tipo de dato y nombre e campo). 

Comenzaremos creando un mensaje base llamado "servos", que contendrá los datos de cada servomotor. Crearemos un archivo llamado "Servos.msg" con el siguiente contenido:

<syntaxhighlight>int16 base
int16 arti1
int16 arti2
int16 arti3
int16 pinza</syntaxhighlight>

Vamos a crear un mensaje que contenga los datos que enviaremos a los servomotores (posición y par). Ahora el tipo de dato que vamos a manejar es el que hemos creado anteriormente. Creamos un archivo llamado "WriteServos.msg" con el siguiente contenido:

<syntaxhighlight>Servos posicion
Servos velocidad
Servos par</syntaxhighlight>

Para la recepción de datos de los servomotores crearemos un archivo llamado "ReadServos.mag" con el siguiente contenido:

<syntaxhighlight>Servos posicion
Servos estado
Servos corriente</syntaxhighlight>

Para la creación de los mensajes en el sistema [http://www.ros.org ROS] debemos editar el archivo "CMakeLists.txt" y eliminar el símbolo "#" para que deje de estar comentada la siguiente línea:

<syntaxhighlight># rosbuild_gensrv()</syntaxhighlight>

Para la compilación y creación de los mensaje ejecutaremos la siguiente secuencia de comandos en un terminal, donde "brazo_fer" es el package creado para nuestros programas:

<syntaxhighlight>roscd brazo_fer
make</syntaxhighlight>

Como vamos a usar estos mensajes en [http://www.arduino.cc arduino], necesitamos añadirlos al ''package'' "rosserial", ejecutando en un terminal el siguiente comando:

<syntaxhighlight>rosrun rosserial_client make_library.py ~/sketchbook/libraries brazo_fer</syntaxhighlight>

====Programa arduino====

El programa para la placa [http://www.arduino.cc arduino] está suscrito al ''topic'' "move_arm", por el cual recibe los movimientos de los servomotores, y publica el ''topic'' "pose_arm", con la información de posición, par y corriente de los servomotores. El código del programa es el siguiente:

<syntaxhighlight lang="cpp">

#include <ros.h>
#include <brazo_fer/Servos.h>
#include <brazo_fer/WriteServos.h>
#include <brazo_fer/ReadServos.h>
#include <std_msgs/Bool.h>
#include <math.h>
 
#include <DynamixelSerial1.h>
 
ros::NodeHandle nh;
 
void mover(const brazo_fer::WriteServos& brazo){
 
  brazo_fer::Servos par = brazo.par;
  
  brazo_fer::Servos vel = brazo.velocidad;
 
  brazo_fer::Servos move = brazo.posicion;
 
  int posicion[4];
  
  if (par.base == 0){
    Dynamixel.torqueStatus(1,OFF);
  }
  else {
    Dynamixel.torqueStatus(1,ON);
 
    Dynamixel.moveSpeed(1,move.base,vel.base);  
  }
 
  if (par.arti1 == 0){
    Dynamixel.torqueStatus(2,OFF);
  }
  else {
    Dynamixel.torqueStatus(2,ON);
 
    Dynamixel.moveSpeed(2,move.arti1,vel.arti1);  
  }
 
  if (par.arti2 == 0){
    Dynamixel.torqueStatus(3,OFF);
  }
  else {
    Dynamixel.torqueStatus(3,ON);
 
    Dynamixel.moveSpeed(3,move.arti2,vel.arti2);  
  }
 
  if (par.arti3 == 0){
    Dynamixel.torqueStatus(4,OFF);
  }
  else {
    Dynamixel.torqueStatus(4,ON);    
 
    Dynamixel.moveSpeed(4,move.arti3,vel.arti3);  
  }
 
}

void pinza(const brazo_fer::WriteServos& pinza){
 
  brazo_fer::Servos par = pinza.par;
  
  brazo_fer::Servos vel = pinza.velocidad;
 
  brazo_fer::Servos move = pinza.posicion;
  
  int posicion;
  
  if (par.pinza == 0){
    Dynamixel.torqueStatus(5,OFF);
  }
  else {
    Dynamixel.torqueStatus(5,ON);    
 
    Dynamixel.moveSpeed(5,move.pinza,vel.pinza);  
  }
  
}
 
ros::Subscriber<brazo_fer::WriteServos> move_sub("move_arm", &mover );
ros::Subscriber<brazo_fer::WriteServos> hand_sub("hand_arm", &pinza );
 
brazo_fer::ReadServos pec;
std_msgs::Bool pulsador;
 
ros::Publisher pose_pub("pose_arm", &pec);
 
 
void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.subscribe(move_sub);
  nh.subscribe(hand_sub);  
  nh.advertise(pose_pub);
  
  Dynamixel.begin(1000000,2);

}
 
void loop()
{
  brazo_fer::Servos pos;
  brazo_fer::Servos est;
  brazo_fer::Servos cor; 
 
  pos.base = Dynamixel.readPosition(1);
  pos.arti1 = Dynamixel.readPosition(2);
  pos.arti2 = Dynamixel.readPosition(3);
  pos.arti3 = Dynamixel.readPosition(4);
  pos.pinza = Dynamixel.readPosition(5);
 
  est.base = Dynamixel.moving(1);
  est.arti1 = Dynamixel.moving(2);
  est.arti2 = Dynamixel.moving(3);
  est.arti3 = Dynamixel.moving(4);
  est.pinza = Dynamixel.moving(5);      
 
  cor.base = Dynamixel.readLoad(1);
  cor.arti1 = Dynamixel.readLoad(2);
  cor.arti2 = Dynamixel.readLoad(3);
  cor.arti3 = Dynamixel.readLoad(4);
  cor.pinza = Dynamixel.readLoad(5);    
 
  pec.posicion = pos;
  pec.estado = est;
  pec.corriente = cor;  
 
  pose_pub.publish( &pec );
  
  nh.spinOnce();

}

</syntaxhighlight>

Para compilar y cargar el programa en la placa emplearemos el programa [http://www.arduino.cc arduino] IDE. Este programa nos servirá para otros programas de control que desarrollemos, ya que se trata de un mero intermediario.

====Programa ROS====

Este es el programa que indica la posición de los servomotores para alcanzar un punto del espacio de trabajo. Está suscrito al ''topic'' "point", por el cual recibe el punto del espacio en el que tiene que posicionarse, evalúa la viabilidad y obra en consecuencia, tambien esta suscrito al ''topic'' "pose_arm", donde recibe la información de los servomotores que publica el programa [http://www.arduino.cc arduino], y publica el ''topic'' "move_arm", donde indica al programa [http://www.arduino.cc arduino] la posición y par de los servomotores. Dentro del ''pakage'' creado, en el directorio "src" crearemos un fichero llamado "control_v01.cpp" con el siguiente contenido:

<syntaxhighlight lang="cpp" enclose="div">

  #include "ros/ros.h"
  #include "brazo_fer/Servos.h"
  #include "brazo_fer/WriteServos.h"  
  #include "brazo_fer/ReadServos.h"
  #include "geometry_msgs/Point.h"
  #include "math.h"
 
  #define PI 3.14159265
  #define L1 104
  #define L2 104
  #define Lp 60
 
 
  brazo_fer::Servos move, vel, p, e, c;
 
  void posicion(const brazo_fer::ReadServos& pose)
  {
 
    ::p = pose.posicion;
    ::e = pose.estado;
    ::c = pose.corriente;
 
  }
 
  void punto(const geometry_msgs::Point& point)
  {	
	ros::NodeHandle n;
 
  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);   
 
  	double x = point.x;
  	double y = point.y;
	double z = point.z;
	
	y = y + z*tan(atan2(45,250));
 
	int coordenadas_correctas = 1;
 
	double alfa, beta, beta_a, beta_p, beta_pp, gamma, delta, delta_a, delta_p, epsilon;
	double z_p;
	double L_a, L;
 
	epsilon = 0; //Ángulo de inclinación de la pinza respecto a la horizontal
 
	alfa = (atan2(x,z)*180)/PI;
 
	z_p = sqrt(pow(z,2)+pow(x,2));
 
	L = sqrt(pow(z_p,2)+pow(y,2));
 
	L_a = sqrt(pow(y+(Lp*sin(epsilon)),2)+pow(z_p-(Lp*cos(epsilon)),2));
 
	beta_p = atan2(y+(Lp*sin(epsilon)),z_p-(Lp*cos(epsilon)));
	
	beta_pp = atan2(y,z_p);
 
	beta_a = acos((pow(L1,2)+pow(L_a,2)-pow(L2,2))/(2*L1*L_a));
 
	beta = ((beta_p+beta_a)*180)/PI;
 
	gamma = acos((pow(L1,2)+pow(L2,2)-pow(L_a,2))/(2*L1*L2));
 
	delta_a = PI-(beta_a+gamma);
 
	gamma = (gamma*180)/PI;
 
        delta_p = acos((pow(L_a,2)+pow(Lp,2)-pow(L,2))/(2*L_a*Lp));       
 
	if (beta_pp > beta_p) {
		delta = ((2*PI-(delta_p-delta_a))*180)/PI;
	}
	else {
		delta = ((delta_p+delta_a)*180)/PI;
 
		if (isnan(delta)) {
			delta = ((PI+delta_a)*180)/PI;
		}
	}
 
	if (isnan(gamma)) // si no hay solución
	{
		coordenadas_correctas = 0; 
	}
 
	::move.base = ((alfa+150)*1023)/300;
	::move.arti1 = ((beta+60)*1023)/300;
	::move.arti2 = ((gamma-30)*1023)/300;
	::move.arti3 = ((delta-30)*1023)/300;
	::move.pinza = 511;

	::vel.base = abs(::move.base - ::p.base)/5;
	::vel.arti1 = abs(::move.arti1 - ::p.arti1)/5;
	::vel.arti2 = abs(::move.arti2 - ::p.arti2)/5;
	::vel.arti3 = abs(::move.arti3 - ::p.arti3)/5;
	::vel.pinza = abs(::move.pinza - ::p.pinza);
 
	if (coordenadas_correctas == 1 && (205 <= ::move.base && ::move.base <= 818) && (120 <= ::move.arti1 && ::move.arti1 <= 920) && ::move.arti2 >= 50  && ::move.arti3 <= 828) {
 
                brazo_fer::WriteServos mover;
 
                mover.posicion = ::move;                
                 
                mover.velocidad = ::vel;
				
		mover.par.base = 1;
		mover.par.arti1 = 1;
		mover.par.arti2 = 1;
		mover.par.arti3 = 1;
		mover.par.pinza = 1;
                
                move_pub_.publish(mover);
	}
	else {
		std::cout<<"error coordenadas no validas o punto fuera del alcance"<<std::endl;				
	}
 
  } 
 
 
  int main(int argc, char **argv)
  {
 
	ros::init(argc, argv, "control_brazo");   
 
	ros::NodeHandle n;
 
 
  	ros::Subscriber pose_sub_= n.subscribe("pose_arm", 1, posicion); 
 
  	ros::Subscriber point_sub_= n.subscribe("point", 1, punto); 
 
  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);   
 
 
	ros::spin();  
 
        return 0;
  }

</syntaxhighlight>

Para compilarlo y generar el ejecutable se debe añadir la siguiente línea de código al archivo "CMakeLists.txt" del ''package'' creado, donde indicamos el nombre para el ejecutable y la ruta y nombre del archivo a compilar: 

<syntaxhighlight lang=cmake>rosbuild_add_executable(contro_v01 src/control_v01.cpp)</syntaxhighlight>

Para compilar el programa hay que situarse en el directorio del ''package''. Simplemente con ejecutar la siguiente secuencia de comandos en un terminal se compilará y creará el ejecutable, siempre que no existan errores:

<syntaxhighlight>roscd brazo_fer
make</syntaxhighlight>

====Ejecutando el programa====

Para ejecutar el programa debemos lanzar el núcleo de [http://www.ros.org ROS], si no se encuentra iniciado, ejecutando en un terminal el siguiente comando:

<syntaxhighlight>roscore</syntaxhighlight>

Ahora debemos iniciar el nodo de la placa [http://www.arduino.cc arduino] ejecutando en un nuevo terminal el siguiente comando:

<syntaxhighlight>rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0</syntaxhighlight>

Para ejecutar el programa de control llamado "control_v01", en un terminal nuevo ejecutaremos el siguiente comando:

<syntaxhighlight>rosrun brazo_fer control_v01</syntaxhighlight>

Para poder publicar las coordenadas del punto al que queremos que se desplace el brazo, debemos publicar en el ''topic'' "point", al que esta suscrito el programa de control para recibir el punto. Ejecutaremos en un nuevo terminal el siguiente comando:

<syntaxhighlight>rostopic pub point geometry_msgs/Point '{x: 50, y: 100, z: 150}' --once</syntaxhighlight>

El brazo comenzará a desplazarse y se detendrá al llegar al punto que le hemos indicado. En el siguiente vídeo se puede ver como el brazo se posiciona en el punto que le indicamos desde uno de partida:

<center><videoflash>iwAcutO3C8g</videoflash></center>

<center>[http://www.youtube.com/watch?v=iwAcutO3C8g Ver vídeo en YouTube]</center>

===Cuarto programa (Agarra la botella)===

Este programa ejecuta la secuencia para coger una botella pequeña de plástico (vacía, ya que la potencia de los servomotores es insuficiente para una llena, deberían emplearse más servomotores por articulación). Los pasos que realiza son los siguientes:

# Primera aproximación (sitúa el brazo a unos 70 mm del punto indicado).
# Posicionamiento en el punto indicado.
# Cierre de la pinza (hasta tener agarrada la botella).
# Levantamiento y acercamiento (levanta y acerca la botella al MYRAbot)

Dentro del package creado, en el directorio "src" crearemos un fichero llamado "control_v02.cpp" con el siguiente contenido: 

<syntaxhighlight lang="cpp" enclose="div">

  #include "ros/ros.h"   //Librería de funciones del sistema ROS
  #include "brazo_fer/Servos.h"
  #include "brazo_fer/WriteServos.h"  
  #include "brazo_fer/ReadServos.h"  
  #include "std_msgs/Int16.h"
  #include "geometry_msgs/Point.h"
  #include "math.h"  //Librería de funciones matemáticas
  
  #define PI 3.14159265
  #define L1 104 //longitud antebrazo (mm)
  #define L2 104 //longitud brazo (mm)
  #define Lp 60 //longitud de la mano
  #define Lb 60 //longitud desde la base de la articulación A1  hasta la articulación A2  
  
  geometry_msgs::Point punto_0,punto_1;
  
  int cont = 0;
  int cont_1 = 0;
  int cont_2 = 0;
  int error_coordenadas = 0;
    
  brazo_fer::Servos pg;
  brazo_fer::Servos move, move_1, vel;
  brazo_fer::Servos pin;
  
  brazo_fer::Servos on;
	
  brazo_fer::Servos off;
  
		  
  brazo_fer::Servos inversa(geometry_msgs::Point destino) 
  {
	  
	double x = destino.x;
  	double y = destino.y;
	double z = destino.z;
	
	y = y + z*tan(atan2(45,250)); //compensación de la pérdida de altura con la distancia, par resistente en los servomotores

	int coordenadas_correctas = 1; //para determinar si la posición se puede alcanzar

	double alfa, beta, beta_a, beta_p, beta_pp, gamma, delta, delta_a, delta_p, epsilon;
	double z_p;
	double L_a, L;
 
	epsilon = 0; //Ángulo de inclinación de la pinza respecto a la horizontal
 
	alfa = (atan2(x,z)*180)/PI;
 
	z_p = sqrt(pow(z,2)+pow(x,2));
 
	L = sqrt(pow(z_p,2)+pow(y,2));
 
	L_a = sqrt(pow(y+(Lp*sin(epsilon)),2)+pow(z_p-(Lp*cos(epsilon)),2));
 
	beta_p = atan2(y+(Lp*sin(epsilon)),z_p-(Lp*cos(epsilon)));
	
	beta_pp = atan2(y,z_p);
 
	beta_a = acos((pow(L1,2)+pow(L_a,2)-pow(L2,2))/(2*L1*L_a));
 
	beta = ((beta_p+beta_a)*180)/PI;
 
	gamma = acos((pow(L1,2)+pow(L2,2)-pow(L_a,2))/(2*L1*L2));
 
	delta_a = PI-(beta_a+gamma);
 
	gamma = (gamma*180)/PI;
 
        delta_p = acos((pow(L_a,2)+pow(Lp,2)-pow(L,2))/(2*L_a*Lp));       
 
	if (beta_pp > beta_p) {
		delta = ((2*PI-(delta_p-delta_a))*180)/PI;
	}
	else {
		delta = ((delta_p+delta_a)*180)/PI;
 
		if (isnan(delta)) {
			delta = ((PI+delta_a)*180)/PI;
		}
	}
 
	if (isnan(gamma)) //si no hay solución
	{
		coordenadas_correctas = 0; 
	}
 
	brazo_fer::Servos brazo;
	
	brazo.base = ((alfa+150)*1023)/300;
	brazo.arti1 = ((beta+60)*1023)/300;
	brazo.arti2 = ((gamma-30)*1023)/300;
	brazo.arti3 = ((delta-30)*1023)/300;
	
	::vel.base = abs(brazo.base - ::pg.base)/5;
	::vel.arti1 = abs(brazo.arti1 - ::pg.arti1)/5;
	::vel.arti2 = abs(brazo.arti2 - ::pg.arti2)/5;
	::vel.arti3 = abs(brazo.arti3 - ::pg.arti3)/5;	
	
	if (coordenadas_correctas == 1 && (205 <= brazo.base && brazo.base <= 818) && (120 <= brazo.arti1 && brazo.arti1 <= 920) && brazo.arti2 >= 50  && brazo.arti3 <= 828) {
		return brazo;
	}
	else {
		std::cout<<"error coordenadas no validas o punto fuera del alcance"<<std::endl;
		::error_coordenadas = 1;
		return ::pg;				
	}	  
  }
  
  void home()
  { 
	  
  	ros::NodeHandle n;
 
  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);   //Publicación del topic "move_arm"
  	
  	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);   //Publicación del topic "hand_arm" 
  	
  	  
	if (::cont == 0) {
		
		::punto_0.x = 0;
		::punto_0.y = 75;
		::punto_0.z = 50;
		
		::on.base = 1;
		::on.arti1 = 1;
		::on.arti2 = 1;
		::on.arti3 = 1;
		::on.pinza = 1;
		
		::off.base = 0;
		::off.arti1 = 0;
		::off.arti2 = 0;
		::off.arti3 = 0;
		::off.pinza = 0; 
		
		::punto_1 = ::punto_0;
		
	        ::error_coordenadas = 0;
		 
		brazo_fer::Servos inicio = inversa(::punto_0);
		
		brazo_fer::WriteServos ini;
		
		ini.posicion = inicio;
		
		ini.posicion.pinza = 511;
		
		ini.velocidad = ::vel;
		
		ini.velocidad.pinza = abs(511 - ::pg.pinza);
		
		ini.par = ::on;
			
		move_pub_.publish(ini);
		
		hand_pub_.publish(ini);
		
	} 
	
  }
  
  brazo_fer::Servos acercar(geometry_msgs::Point cerca)
  {
  	double x = cerca.x;
  	double z = cerca.z; 
  	 	
  	cerca.z = cerca.z - 70*cos(atan2(x,z));
  	cerca.x = cerca.x - 70*sin(atan2(x,z));
  	
  	brazo_fer::Servos move = inversa(cerca);
  	
  	return move;

  }
  
    brazo_fer::Servos levantar_acercar(geometry_msgs::Point la)
  {
  	 	
  	la.x = 0;
  	la.y = la.y + 50;
   	la.z = 60;
  	
  	if (la.y < 75) {
		la.y = 75;
	}
  	 	
  	brazo_fer::Servos move = inversa(la);
  	
  	::punto_0 = la;
  	
  	return move;

  }
  
  void posicion_estado_corriente(const brazo_fer::ReadServos& pec)   //Función de llamda con cada dato recibido
  { 
	  
	ros::NodeHandle n;
 
  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);   //Publicación del topic "move_arm"
  	
  	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);   //Publicación del topic "hand_arm"  
  	   
	brazo_fer::Servos p = pec.posicion;   //Posición del servomotor

	::pg = pec.posicion; 	
	
	brazo_fer::Servos e = pec.estado;   //Estado del servomotor
	
	brazo_fer::Servos c = pec.corriente;   //Posición del servomotor
	
	home();
	
	::cont = ::cont+1;
	
	if ((::punto_0.x != ::punto_1.x || ::punto_0.y != ::punto_1.y || ::punto_0.z != ::punto_1.z ) && ::error_coordenadas != 1) {
		
		::move_1 = acercar(::punto_0);
		::move_1 = inversa(::punto_0);
	
	if (::error_coordenadas == 1) {
				
		::cont = 0;
		home();
		::cont = ::cont+1;
		::punto_1 = ::punto_0;		
	}
	else {		
		
  	if (::cont_1 == 0) {
  	
		::move = acercar(::punto_0); 	
  	
		brazo_fer::WriteServos uno;
  	
		uno.posicion = ::move;
  	
		uno.velocidad = ::vel;
  	
		uno.par = ::on;
  	
		move_pub_.publish(uno);
  	
		::cont_1 = ::cont_1+1;
  	
	} 	
  	
  	if (((p.base-15) < ::move.base && ::move.base < (p.base+15)) && ((p.arti1-15) < ::move.arti1 && ::move.arti1 < (p.arti1+15)) && ((p.arti2-15) < ::move.arti2 && ::move.arti2 < (p.arti2+15)) && ((p.arti3-15) < ::move.arti3 && ::move.arti3 < (p.arti3+15))) {	
			
			if (::cont_2 == 0) {
				
				::move = inversa(::punto_0);
			
				brazo_fer::WriteServos dos;		  	
		  	
				dos.posicion = ::move;
					
				dos.velocidad = ::vel;
		  	
				dos.par = ::on;
  	
				move_pub_.publish(dos);
			 
				::cont_2 = ::cont_2+1;
			
			
			}
			else {	 
			
			
			  	if (((p.base-15) < ::move.base && ::move.base < (p.base+15)) && ((p.arti1-15) < ::move.arti1 && ::move.arti1 < (p.arti1+15)) && ((p.arti2-15) < ::move.arti2 && ::move.arti2 < (p.arti2+15)) && ((p.arti3-15) < ::move.arti3 && ::move.arti3 < (p.arti3+15))) {
				
				int pinza;
				
				pinza = p.pinza;
				
					if(c.pinza < 300) {
					
						std::cout<<c.pinza<<std::endl;
				
						pinza = pinza + 20;
					
						::pin.pinza = pinza;
					
						brazo_fer::WriteServos tres;		  	
		  	
						tres.posicion = ::pin;
						
						tres.velocidad.pinza = abs(::pin.pinza - p.pinza);
		  	
						tres.par = ::on;
					
						hand_pub_.publish(tres);
						
					}
					else {
					
						std::cout<<"Agarrado"<<std::endl;
				
						::move = levantar_acercar(::punto_0);
					
						brazo_fer::WriteServos cuatro;		  	
		  	
						cuatro.posicion = ::move;
						
						cuatro.velocidad = ::vel;
					
						cuatro.par = ::on;					
			
						move_pub_.publish(cuatro);
					
						::punto_1 = ::punto_0;
					
						::cont_1 = 0;
						::cont_2 = 0;
				}
				}
			}
			
	}
	else {
			
			std::cout<<"En movimiento"<<std::endl;
	}
	}
	}
		
	  
  }
 
  void punto(const geometry_msgs::Point& point)   //Función de llamda con cada dato recibido
  {
	
	::punto_0 = point;

  } 
 
 
  int main(int argc, char **argv)
  {
 
	ros::init(argc, argv, "control_recogida");   //Creación del nodo "control_brazo"
 
	ros::NodeHandle n;
	
  	
  	ros::Subscriber pose_sub_= n.subscribe("pose_arm", 1, posicion_estado_corriente);  //Suscripción del topic "pose_arm" 
  	
  	ros::Subscriber point_sub_= n.subscribe("pick_point", 1, punto);  //Suscripción del topic "point"
  	
	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);   //Publicación del topic "move_arm"

	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);   //Publicación del topic "hand_arm"	


	
	ros::spin();   //Mantiene la suscripción al topic hasta que se reciba "Ctrl+C"
 
        return 0;
  }


</syntaxhighlight>

Para compilarlo y generar el ejecutable se debe añadir la siguiente línea de código al archivo "CMakeLists.txt" del package creado, donde indicamos el nombre para el ejecutable y la ruta y nombre del archivo a compilar:

<syntaxhighlight lang=cmake>rosbuild_add_executable(contro_v02 src/control_v02.cpp)</syntaxhighlight>

Para compilar el programa hay que situarse en el directorio del package. Simplemente con ejecutar la siguiente secuencia de comandos en un terminal se compilará y creará el ejecutable, siempre que no existan errores:

<syntaxhighlight>roscd brazo_fer
make</syntaxhighlight>

====Ejecutando el programa====

Para ejecutar el programa debemos lanzar el núcleo de ROS, si no se encuentra iniciado, ejecutando en un terminal el siguiente comando:

<syntaxhighlight>roscore</syntaxhighlight>

Ahora debemos iniciar el nodo de la placa arduino ejecutando en un nuevo terminal el siguiente comando:

<syntaxhighlight>rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0</syntaxhighlight>

Para ejecutar el programa de control llamado "control_v02", en un terminal nuevo ejecutaremos el siguiente comando:

<syntaxhighlight>rosrun brazo_fer control_v02</syntaxhighlight>

Para poder publicar las coordenadas del punto donde se encuentra la botella (ya que no disponemos de otros medios para calcular la posición, se colocará la botella en una posición conocida), debemos publicar en el topic "pick_point", al que esta suscrito el programa de control para recibir el punto. Ejecutaremos en un nuevo terminal el siguiente comando (en este caso la posición en la que se encuentra la botella):

<syntaxhighlight>rostopic pub point geometry_msgs/Point '{x: -150, y: 0, z: 150}' --once</syntaxhighlight>

En el siguiente vídeo se puede ver la ejecución de la secuencia para la recogida de una botella:

<center><videoflash>0FcB6-i23cU</videoflash></center>

<center>[http://www.youtube.com/watch?v=0FcB6-i23cU Ver vídeo en YouTube]</center>

===Quinto programa (posa la botella)===

Este programa ejecuta la secuencia para posar la botella que hemos cogido. Los pasos que realiza son los siguientes:

# Posicionamiento en el punto indicado.
# Apertura de la pinza (hasta soltar la botella).
# Separación (sitúa el brazo a unos 70 mm del punto indicado).
# Retorno a la posición de inicial.

Dentro del package creado, en el directorio "src" crearemos un fichero llamado "control_v03.cpp" con el siguiente contenido:

<syntaxhighlight lang="cpp" enclose="div">

  #include "ros/ros.h"  
  #include "brazo_fer/Servos.h"
  #include "brazo_fer/WriteServos.h"  
  #include "brazo_fer/ReadServos.h"  
  #include "std_msgs/Int16.h"
  #include "geometry_msgs/Point.h"
  #include "math.h"  
  
  #define PI 3.14159265
  #define L1 104 // longitud antebrazo (mm)
  #define L2 104 // longitud brazo (mm)
  #define Lp 60 //longitud de la mano
  #define Lb 60 //longitud desde la base de la articulación A1  hasta la articulación A2  
  
  geometry_msgs::Point punto_0,punto_1;
  
  int cont = 0;
  int cont_1 = 0;
  int cont_2 = 0;
  int cont_3 = 0;
  int error_coordenadas = 0;
    
  brazo_fer::Servos pg;
  brazo_fer::Servos move, move_1, vel;
  brazo_fer::Servos pin;
  
  brazo_fer::Servos on;
	
  brazo_fer::Servos off;
  
		  
  brazo_fer::Servos inversa(geometry_msgs::Point destino) 
  {
	  
	double x = destino.x;
  	double y = destino.y;
	double z = destino.z;
	
	y = y + z*tan(atan2(45,250));

	int coordenadas_correctas = 1;// para determinar si la posición se puede alcanzar

	double alfa, beta, beta_a, beta_p, beta_pp, gamma, delta, delta_a, delta_p, epsilon;
	double z_p;
	double L_a, L;
 
	epsilon = 0; //Ángulo de inclinación de la pinza respecto a la horizontal
 
	alfa = (atan2(x,z)*180)/PI;
 
	z_p = sqrt(pow(z,2)+pow(x,2));
 
	L = sqrt(pow(z_p,2)+pow(y,2));
 
	L_a = sqrt(pow(y+(Lp*sin(epsilon)),2)+pow(z_p-(Lp*cos(epsilon)),2));
 
	beta_p = atan2(y+(Lp*sin(epsilon)),z_p-(Lp*cos(epsilon)));
	
	beta_pp = atan2(y,z_p);
 
	beta_a = acos((pow(L1,2)+pow(L_a,2)-pow(L2,2))/(2*L1*L_a));
 
	beta = ((beta_p+beta_a)*180)/PI;
 
	gamma = acos((pow(L1,2)+pow(L2,2)-pow(L_a,2))/(2*L1*L2));
 
	delta_a = PI-(beta_a+gamma);
 
	gamma = (gamma*180)/PI;
 
        delta_p = acos((pow(L_a,2)+pow(Lp,2)-pow(L,2))/(2*L_a*Lp));       
 
	if (beta_pp > beta_p) {
		delta = ((2*PI-(delta_p-delta_a))*180)/PI;
	}
	else {
		delta = ((delta_p+delta_a)*180)/PI;
 
		if (isnan(delta)) {
			delta = ((PI+delta_a)*180)/PI;
		}
	}
 
	if (isnan(gamma)) // si no hay solución
	{
		coordenadas_correctas = 0; 
	}
 
	brazo_fer::Servos brazo;
	
	brazo.base = ((alfa+150)*1023)/300;
	brazo.arti1 = ((beta+60)*1023)/300;
	brazo.arti2 = ((gamma-30)*1023)/300;
	brazo.arti3 = ((delta-30)*1023)/300;
	
	::vel.base = abs(brazo.base - ::pg.base)/5;
	::vel.arti1 = abs(brazo.arti1 - ::pg.arti1)/5;
	::vel.arti2 = abs(brazo.arti2 - ::pg.arti2)/5;
	::vel.arti3 = abs(brazo.arti3 - ::pg.arti3)/5;	
	
	
	if (coordenadas_correctas == 1 && (205 <= brazo.base && brazo.base <= 818) && (120 <= brazo.arti1 && brazo.arti1 <= 920) && brazo.arti2 >= 50  && brazo.arti3 <= 828) {
		return brazo;
	}
	else {
		std::cout<<"error coordenadas no validas o punto fuera del alcance"<<std::endl;
		::error_coordenadas = 1;
		return ::pg;				
	}	  
  }
  
  void home()
  { 
	  
  	ros::NodeHandle n;
 
  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);   //Publicación del topic "move_arm"
  	
  	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);   //Publicación del topic "hand_arm" 
  	
  	  
	if (::cont == 0) {
		
		::punto_0.x = 0;
		::punto_0.y = 75;
		::punto_0.z = 50;
		
		::on.base = 1;
		::on.arti1 = 1;
		::on.arti2 = 1;
		::on.arti3 = 1;
		::on.pinza = 1;
		
		::off.base = 0;
		::off.arti1 = 0;
		::off.arti2 = 0;
		::off.arti3 = 0;
		::off.pinza = 0; 
		
		::punto_1 = ::punto_0;
		
		::error_coordenadas = 0;
		
		if (::cont_3 > 0) {				
			 
			brazo_fer::Servos inicio = inversa(::punto_0);
			
			brazo_fer::WriteServos ini;
			
			ini.posicion = inicio;
			
			ini.posicion.pinza = 511;
			
			ini.velocidad = ::vel;
			
			ini.velocidad.pinza = abs(511 - ::pg.pinza);
			
			ini.par = ::on;
				
			move_pub_.publish(ini);
			
			hand_pub_.publish(ini);
			
		}
	}
  }
  
  brazo_fer::Servos separar(geometry_msgs::Point lejos)
  {
  	double x = lejos.x;
  	double z = lejos.z; 
  	 	
  	lejos.z = lejos.z - 70*cos(atan2(x,z));
  	lejos.x = lejos.x - 70*sin(atan2(x,z));
  	 	
  	brazo_fer::Servos move = inversa(lejos);
  	
  	return move;

  }
  
  void posicion_estado_corriente(const brazo_fer::ReadServos& pec)   //Función de llamda con cada dato recibido
  { 
	  
	ros::NodeHandle n;
 
  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);   //Publicación del topic "move_arm"
  	
  	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);   //Publicación del topic "hand_arm"  
  	   
	brazo_fer::Servos p = pec.posicion;   //Posición del servomotor

	::pg = pec.posicion; 	
	
	brazo_fer::Servos e = pec.estado;   //Estado del servomotor
	
	brazo_fer::Servos c = pec.corriente;   //Posición del servomotor
	
	home();
	
	::cont = cont+1;	

	if ((::punto_0.x != ::punto_1.x || ::punto_0.y != ::punto_1.y || ::punto_0.z != ::punto_1.z ) && ::error_coordenadas != 1) {
		
		::move_1 = separar(::punto_0);
		::move_1 = inversa(::punto_0);
	
	if (::error_coordenadas == 1) {
				
		::punto_1 = ::punto_0;		
	}
	else {		
		
  	if (::cont_1 == 0) {
  	
		::move = inversa(::punto_0); 	
  	
		brazo_fer::WriteServos uno;
  	
		uno.posicion = ::move;
  	
		uno.velocidad = ::vel;
  	
		uno.par = ::on;
  	
		move_pub_.publish(uno);
  	
		::cont_1 = ::cont_1+1;
  	
	} 	
  	
  	if (((p.base-15) < ::move.base && ::move.base < (p.base+15)) && ((p.arti1-15) < ::move.arti1 && ::move.arti1 < (p.arti1+15)) && ((p.arti2-15) < ::move.arti2 && ::move.arti2 < (p.arti2+15)) && ((p.arti3-15) < ::move.arti3 && ::move.arti3 < (p.arti3+15))) {	
			
			if (::cont_2 == 0) {
				
				::pin.pinza = 511;
					
				brazo_fer::WriteServos dos;		  	
		  	
				dos.posicion = ::pin;
						
				dos.velocidad.pinza = abs(::pin.pinza - p.pinza);
		  	
				dos.par = ::on;
					
				hand_pub_.publish(dos);
				
				::cont_2 = ::cont_2+1;
			
			}
			else {	 
			
			
			  	if (p.pinza <= 516 || p.pinza >= 506) {
				
					if (::cont_3 == 0) {

						std::cout<<"Suelto"<<std::endl;					
						
                                                ::move = separar(::punto_0);
				
						brazo_fer::WriteServos tres;		  	
				
						tres.posicion = ::move;
						
						tres.velocidad = ::vel;
				
						tres.par = ::on;
		
						move_pub_.publish(tres);
						
						::cont_3 = ::cont_3+1;		
										
					}	
					
					else if (((p.base-15) < ::move.base && ::move.base < (p.base+15)) && ((p.arti1-15) < ::move.arti1 && ::move.arti1 < (p.arti1+15)) && ((p.arti2-15) < ::move.arti2 && ::move.arti2 < (p.arti2+15)) && ((p.arti3-15) < ::move.arti3 && ::move.arti3 < (p.arti3+15))) {
						std::cout<<"Suelto"<<std::endl;

						::cont = 0;
						
						home();
						
						::cont = ::cont + 1; 
                                                				
						::cont_1 = 0;
						::cont_2 = 0;
					}
				}
			}
			
	}
	else {
			
			std::cout<<"En movimiento"<<std::endl;
	}
	}
	}
		
	  
  }
 
  void punto(const geometry_msgs::Point& point)   //Función de llamda con cada dato recibido
  {	
	
	::punto_0 = point;		

  } 
 
 
  int main(int argc, char **argv)
  {
 
	ros::init(argc, argv, "control_entrega");   //Creación del nodo "control_brazo"
 
	ros::NodeHandle n;
	
  	
  	ros::Subscriber pose_sub_= n.subscribe("pose_arm", 1, posicion_estado_corriente);  //Suscripción del topic "pose_arm" 
  	
  	ros::Subscriber point_sub_= n.subscribe("place_point", 1, punto);  //Suscripción del topic "point"
  	
	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);   //Publicación del topic "move_arm"

	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);   //Publicación del topic "hand_arm"	


	
	ros::spin();   //Mantiene la suscripción al topic hasta que se reciba "Ctrl+C"
 
        return 0;
  }

</syntaxhighlight>

Para compilarlo y generar el ejecutable se debe añadir la siguiente línea de código al archivo "CMakeLists.txt" del package creado, donde indicamos el nombre para el ejecutable y la ruta y nombre del archivo a compilar:

<syntaxhighlight lang=cmake>rosbuild_add_executable(contro_v03 src/control_v03.cpp)</syntaxhighlight>

Para compilar el programa hay que situarse en el directorio del package. Simplemente con ejecutar la siguiente secuencia de comandos en un terminal se compilará y creará el ejecutable, siempre que no existan errores:

<syntaxhighlight>roscd brazo_fer
make</syntaxhighlight>

====Ejecutando el programa====

Para ejecutar el programa debemos lanzar el núcleo de ROS, si no se encuentra iniciado, ejecutando en un terminal el siguiente comando:

<syntaxhighlight>roscore</syntaxhighlight>

Ahora debemos iniciar el nodo de la placa arduino ejecutando en un nuevo terminal el siguiente comando:

<syntaxhighlight>rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0</syntaxhighlight>

Para ejecutar el programa de control llamado "control_v03", en un terminal nuevo ejecutaremos el siguiente comando:

<syntaxhighlight>rosrun brazo_fer control_v03</syntaxhighlight>

Para poder publicar las coordenadas del punto donde queremos posar la botella, debemos publicar en el ''topic'' "place_point", al que esta suscrito el programa de control para recibir el punto. Ejecutaremos en un nuevo terminal el siguiente comando (en este caso la posición en la que se encuentra la botella):

<syntaxhighlight>rostopic pub point geometry_msgs/Point '{x: 150, y: 0, z: 150}' --once</syntaxhighlight>

===Sexto programa (Sigue el camino recto)===

Se ha creado un programa que desplaza el brazo desde el punto en el que se encuentre al que le indiquemos, siguiendo la línea recta que une los puntos. Dentro del ''package'' creado, en el directorio "src" crearemos un fichero llamado "control_v04.cpp" con el siguiente contenido:

<syntaxhighlight lang="cpp" enclose="div">

  #include "ros/ros.h"
  #include "brazo_fer/Servos.h"
  #include "brazo_fer/WriteServos.h"  
  #include "brazo_fer/ReadServos.h"
  #include "geometry_msgs/Point.h"
  #include "math.h"
 
  #define PI 3.14159265
  #define L1 104
  #define L2 104
  #define Lp 60
 
 
  brazo_fer::Servos move, vel, p, e, c, destino, on, off;
  geometry_msgs::Point punto_0, punto_1, punto_i;
  double lambda = 0;
  int cont = 0;
  
  geometry_msgs::Point directa(brazo_fer::Servos origen)
  {
	
	double alfa, beta, beta_a, beta_p, beta_pp, gamma, delta, delta_a, epsilon;
	double z_p;
	double L_a, L;
	double x, y, z;
	
	alfa = (((origen.base*300)/1023)-150)*PI/180;
	beta = (((origen.arti1*300)/1023)-60)*PI/180;
	gamma = (((origen.arti2*300)/1023)+30)*PI/180;
	delta = (((origen.arti3*300)/1023)+30)*PI/180;

        epsilon = 0; /Ángulo de inclinación de la pinza respecto a la horizontal
	
	L_a = sqrt(pow(L1,2)+pow(L2,2)-2*L1*L2*cos(gamma));
	
	beta_a = acos((pow(L1,2)+pow(L_a,2)-pow(L2,2))/(2*L1*L_a));

        beta_p = beta - beta_a;

	delta_a = PI - (beta_a + gamma);
	
        L = sqrt(pow(L_a,2)+pow(Lp,2)-2*L_a*Lp*cos(delta - delta_a));
	
	z_p = L_a*cos(beta_p) + Lp*cos(epsilon);

        beta_pp = acos(z_p/L);
	
	if (L1*sin(beta) >= L2*sin(beta + gamma) + Lp*sin(epsilon)) 
	{
		y = L*sin(beta_pp);
	}
	else
	{
		y = -L*sin(beta_pp);
	}	
	
	z = z_p*cos(alfa);
	
	x = z_p*sin(alfa);
	
	geometry_msgs::Point punto;
	
	punto.x = x;
	punto.y = y;
	punto.z = z;
	
	return punto; 
  } 
  
  brazo_fer::Servos inversa(geometry_msgs::Point destino) 
  {
	  
	double x = destino.x;
  	double y = destino.y;
	double z = destino.z;

	int coordenadas_correctas = 1;

	double alfa, beta, beta_a, beta_p, beta_pp, gamma, delta, delta_a, delta_p, epsilon;
	double z_p;
	double L_a, L;
 
	epsilon = 0; //Ángulo de inclinación de la pinza respecto a la horizontal
 
	alfa = (atan2(x,z)*180)/PI;
 
	z_p = sqrt(pow(z,2)+pow(x,2));
 
	L = sqrt(pow(z_p,2)+pow(y,2));
 
	L_a = sqrt(pow(y+(Lp*sin(epsilon)),2)+pow(z_p-(Lp*cos(epsilon)),2));
 
	beta_p = atan2(y+(Lp*sin(epsilon)),z_p-(Lp*cos(epsilon)));
	
	beta_pp = atan2(y,z_p);
 
	beta_a = acos((pow(L1,2)+pow(L_a,2)-pow(L2,2))/(2*L1*L_a));
 
	beta = ((beta_p+beta_a)*180)/PI;
 
	gamma = acos((pow(L1,2)+pow(L2,2)-pow(L_a,2))/(2*L1*L2));
 
	delta_a = PI-(beta_a+gamma);
 
	gamma = (gamma*180)/PI;
 
        delta_p = acos((pow(L_a,2)+pow(Lp,2)-pow(L,2))/(2*L_a*Lp));       
 
	if (beta_pp > beta_p) {
		delta = ((2*PI-(delta_p-delta_a))*180)/PI;
	}
	else {
		delta = ((delta_p+delta_a)*180)/PI;
 
		if (isnan(delta)) {
			delta = ((PI+delta_a)*180)/PI;
		}
	}
 
	if (isnan(gamma)) // si no hay solución
	{
		coordenadas_correctas = 0; 
	}

	brazo_fer::Servos brazo;
	
	brazo.base = ((alfa+150)*1023)/300;
	brazo.arti1 = ((beta+60)*1023)/300;
	brazo.arti2 = ((gamma-30)*1023)/300;
	brazo.arti3 = ((delta-30)*1023)/300;
	brazo.pinza = 511;	
	
	::vel.base = 400;
	::vel.arti1 = 400;
	::vel.arti2 = 400;
	::vel.arti3 = 400;			
	::vel.pinza = abs(::move.pinza - ::p.pinza);

	
	if (coordenadas_correctas == 1 && (205 <= brazo.base && brazo.base <= 818) && (120 <= brazo.arti1 && brazo.arti1 <= 920) && brazo.arti2 >= 50  && brazo.arti3 <= 828) {
		return brazo;
	}
	else {
		std::cout<<"error coordenadas no validas o punto fuera del alcance"<<std::endl;
		::punto_0 = ::punto_1;		
		::lambda = 0;
		return ::p;				
	}	  
  }
  
  void home()
  {
	ros::NodeHandle n;
 
  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1); 
  	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);	
	
	if (::cont == 0)
	{
	
		::punto_0.x = 0;
		::punto_0.y = 0;
		::punto_0.z = 0;
		
		::punto_1 = ::punto_0;		
		
		::on.base = 1;
		::on.arti1 = 1;
		::on.arti2 = 1;
		::on.arti3 = 1;
		::on.pinza = 1;
		
		::off.base = 0;
		::off.arti1 = 0;
		::off.arti2 = 0;
		::off.arti3 = 0;
		::off.pinza = 0;
		
	  	brazo_fer::Servos mover;
		
		geometry_msgs::Point home;
		
		home.x = 0;
		home.y = 85;
		home.z = 50;
		
		::move = inversa(home);
		
		brazo_fer::WriteServos inicio;
		
		inicio.posicion = ::move;
		
		inicio.velocidad = ::vel;
		
		inicio.par = ::on;	
						
		move_pub_.publish(inicio);
		hand_pub_.publish(inicio);		 
		
		::cont = ::cont + 1;		
	
	}
	  
  }  
 
  void posicion(const brazo_fer::ReadServos& pose)
  {
	ros::NodeHandle n;
 
  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);  
 
	::p = pose.posicion;
        ::e = pose.estado;
        ::c = pose.corriente;
    
        home();
    
	if ((::punto_0.x != ::punto_1.x || ::punto_0.y != ::punto_1.y || ::punto_0.z != ::punto_1.z) && ((::p.base-15) < ::move.base && ::move.base < (::p.base+15)) && ((::p.arti1-15) < ::move.arti1 && ::move.arti1 < (::p.arti1+15)) && ((::p.arti2-15) < ::move.arti2 && ::move.arti2 < (::p.arti2+15)) && ((::p.arti3-15) < ::move.arti3 && ::move.arti3 < (::p.arti3+15)))
	{	
    
		if (((::p.base-15) < ::destino.base && ::destino.base < (::p.base+15)) && ((::p.arti1-15) < ::destino.arti1 && ::destino.arti1 < (::p.arti1+15)) && ((::p.arti2-15) < ::destino.arti2 && ::destino.arti2 < (::p.arti2+15)) && ((::p.arti3-15) < ::destino.arti3 && ::destino.arti3 < (::p.arti3+15))) 
		{
			::punto_0 = ::punto_1;
			::lambda = 0;
		}
		else
		{    
			geometry_msgs::Point u;
			
			//ecuación de la recta p1 = p0+lambda.u
			
			u.x = ::punto_1.x - ::punto_0.x;
			u.y = ::punto_1.y - ::punto_0.y;
			u.z = ::punto_1.z - ::punto_0.z;        
			
			double paso = abs(sqrt(pow(u.x,2)+pow(u.y,2)+pow(u.z,2))/10);
			   
			::lambda = ::lambda + 1/paso;
			
			::punto_i.x = ::punto_0.x + (::lambda)*u.x;
			::punto_i.y = ::punto_0.y + (::lambda)*u.y;
			::punto_i.z = ::punto_0.z + (::lambda)*u.z;
				
			//std::cout<<punto_0<<std::endl;
			std::cout<<punto_i<<" : "<<lambda<<std::endl;
			
			::move = inversa(::punto_i);
			
			brazo_fer::WriteServos mover;
			
			mover.posicion = ::move;
			
			mover.velocidad = ::vel;
			
			mover.par = ::on;
			
			move_pub_.publish(mover);
			 	
		}
	}
 
  }
 
  void punto(const geometry_msgs::Point& point)
  {	
	ros::NodeHandle n;
 
  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1); 
  	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);
  	
	::lambda = 0;    
    
        ::punto_0 = directa(::p);  	
	
	::punto_1 = point;
	
	::destino = inversa(::punto_1);
 
  } 
 
 
  int main(int argc, char **argv)
  {
 
	ros::init(argc, argv, "control_brazo");   
 
	ros::NodeHandle n;
 
 
  	ros::Subscriber pose_sub_= n.subscribe("pose_arm", 1, posicion); 
 
  	ros::Subscriber point_sub_= n.subscribe("point", 1, punto); 
 
  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);   
  	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1); 
  	   
 
	ros::spin();  
 
        return 0;
  }


</syntaxhighlight>

Para compilarlo y generar el ejecutable se debe añadir la siguiente línea de código al archivo "CMakeLists.txt" del package creado, donde indicamos el nombre para el ejecutable y la ruta y nombre del archivo a compilar:

<syntaxhighlight lang=cmake>rosbuild_add_executable(contro_v04 src/control_v04.cpp)</syntaxhighlight>

Para compilar el programa hay que situarse en el directorio del package. Simplemente con ejecutar la siguiente secuencia de comandos en un terminal se compilará y creará el ejecutable, siempre que no existan errores:

<syntaxhighlight>roscd brazo_fer
make</syntaxhighlight>

====Ejecutando el programa====

Para ejecutar el programa debemos lanzar el núcleo de ROS, si no se encuentra iniciado, ejecutando en un terminal el siguiente comando:

<syntaxhighlight>roscore</syntaxhighlight>

Ahora debemos iniciar el nodo de la placa arduino ejecutando en un nuevo terminal el siguiente comando:

<syntaxhighlight>rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0</syntaxhighlight>

Para ejecutar el programa de control llamado "control_v04", en un terminal nuevo ejecutaremos el siguiente comando:

<syntaxhighlight>rosrun brazo_fer control_v04</syntaxhighlight>

Para poder publicar las coordenadas del punto donde queremos que se deplace el brazo, debemos publicar en el topic "point", al que esta suscrito el programa de control para recibir el punto. Ejecutaremos en un nuevo terminal el siguiente comando:

<syntaxhighlight>rostopic pub point geometry_msgs/Point '{x: 150, y: 100, z: 0}' --once</syntaxhighlight>

===Séptimo programa (Teleoperador)===

Se ha desarrollado un programa tele-operador para poder manejar el brazo en modo manual usando el teclado del PC. Dentro del ''package'' creado, en el directorio "src" crearemos un fichero llamado "teleoperador_teclado.cpp" con el siguiente contenido: 

<syntaxhighlight lang="cpp" enclose="div">


  #include "ros/ros.h"
  #include "brazo_fer/Servos.h"
  #include "brazo_fer/WriteServos.h"  
  #include "brazo_fer/ReadServos.h"
  #include "geometry_msgs/Point.h"
  #include "std_msgs/Int16.h"
  #include <signal.h>
  #include <termios.h>
  #include <stdio.h> 
 
  #define PI 3.14159265
  #define L1 104
  #define L2 104
  #define Lp 60
  
  #define KEYCODE_Xmas 0x43 
  #define KEYCODE_Xmenos 0x44
  #define KEYCODE_Ymas 0x41
  #define KEYCODE_Ymenos 0x42
  #define KEYCODE_Zmas 0x77
  #define KEYCODE_Zmenos 0x73
  #define KEYCODE_Pabrir 0x61
  #define KEYCODE_Pcerrar 0x64
  #define KEYCODE_PinclinarMas 0x65
  #define KEYCODE_PinclinarMenos 0x71  
  
struct termios cooked, raw; 

int cont = 0;

double retardo = 0.1;

  geometry_msgs::Point punto;
  brazo_fer::Servos vel;
  brazo_fer::Servos pinza, p, c;
  
  int pinza_incli;
  
  brazo_fer::Servos on;
	
  brazo_fer::Servos off; 
 
  brazo_fer::Servos inversa(geometry_msgs::Point destino, int inclinacion_pinza) 
  {
	  
	double x = destino.x;
  	double y = destino.y;
	double z = destino.z;
	
	y = y + z*tan(atan2(45,250));

	int coordenadas_correctas = 1;

	double alfa, beta, beta_a, beta_p, beta_pp, gamma, delta, delta_a, delta_p, epsilon;
	double z_p;
	double L_a, L;
 
	epsilon = (inclinacion_pinza*PI)/180;
 
	alfa = (atan2(x,z)*180)/PI;
 
	z_p = sqrt(pow(z,2)+pow(x,2));
 
	L = sqrt(pow(z_p,2)+pow(y,2));
 
	L_a = sqrt(pow(y+(Lp*sin(epsilon)),2)+pow(z_p-(Lp*cos(epsilon)),2));
 
	beta_p = atan2(y+(Lp*sin(epsilon)),z_p-(Lp*cos(epsilon)));
	
	beta_pp = atan2(y,z_p);
 
	beta_a = acos((pow(L1,2)+pow(L_a,2)-pow(L2,2))/(2*L1*L_a));
 
	beta = ((beta_p+beta_a)*180)/PI;
 
	gamma = acos((pow(L1,2)+pow(L2,2)-pow(L_a,2))/(2*L1*L2));
 
	delta_a = PI-(beta_a+gamma);
 
	gamma = (gamma*180)/PI;
 
        delta_p = acos((pow(L_a,2)+pow(Lp,2)-pow(L,2))/(2*L_a*Lp));     
 
	if (beta_pp > beta_p) {
		delta = ((2*PI-(delta_p-delta_a))*180)/PI;
	}
	else {
		delta = ((delta_p+delta_a)*180)/PI;
 
		if (isnan(delta)) {
			delta = ((PI+delta_a)*180)/PI;
		}
	}
 
 
	if (isnan(gamma)) // si no hay solución
	{
		coordenadas_correctas = 0; 
	}
 
	brazo_fer::Servos brazo;
	
	brazo.base = ((alfa+150)*1023)/300;
	brazo.arti1 = ((beta+60)*1023)/300;
	brazo.arti2 = ((gamma-30)*1023)/300;
	brazo.arti3 = ((delta-30)*1023)/300;
	
	::vel.base = abs(brazo.base - ::p.base)/5;
	::vel.arti1 = abs(brazo.arti1 - ::p.arti1)/5;
	::vel.arti2 = abs(brazo.arti2 - ::p.arti2)/5;
	::vel.arti3 = abs(brazo.arti3 - ::p.arti3)/5;	
	
	
	std::cout<<brazo<<std::endl;
	
	if (coordenadas_correctas == 1 && (205 <= brazo.base && brazo.base <= 818) && (120 <= brazo.arti1 && brazo.arti1 <= 920) && brazo.arti2 >= 50  && (153 && brazo.arti3 <= 870)) {
		return brazo;
	}
	else {
		std::cout<<"error coordenadas no validas o punto fuera del alcance"<<std::endl;

		return ::p;				
	}	  
  }
 
  brazo_fer::Servos  control_pinza(brazo_fer::Servos abrir_cerrar)
  {
	
	if (abrir_cerrar.pinza >= 480 && abrir_cerrar.pinza <= 680 && ::c.pinza <= 300)
	{
		return abrir_cerrar;
	}
	else
	{
		std::cout<<"Alcanzado límite de la pinza"<<std::endl;		
		
		return ::p;
	}
  }
 
  void home()
  { 
	  
  	ros::NodeHandle n;
 
  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);   //Publicación del topic "move_arm"
  	
  	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);   //Publicación del topic "hand_arm" 
  	
		
		::punto.x = 0;
		::punto.y = 80;
		::punto.z = 50;
		
		::on.base = 1;
		::on.arti1 = 1;
		::on.arti2 = 1;
		::on.arti3 = 1;
		::on.pinza = 1;
		
		::off.base = 0;
		::off.arti1 = 0;
		::off.arti2 = 0;
		::off.arti3 = 0;
		::off.pinza = 0;
		
		::pinza_incli = 0;			 		
		 
		brazo_fer::Servos inicio = inversa(::punto, ::pinza_incli);
		
		brazo_fer::WriteServos ini;
		
		ini.posicion = inicio;
		
		ini.posicion.pinza = 511;
		
		::pinza.pinza = 511;	
		
		ini.velocidad = ::vel;
		
		ini.velocidad.pinza = abs(511 - ::p.pinza);
		
		ini.par = ::on;
			
		move_pub_.publish(ini);
		
		hand_pub_.publish(ini);
		
  }
	
  void posicion_estado_corriente(const brazo_fer::ReadServos& pec)   //Función de llamda con cada dato recibido
  { 
	     
	::p = pec.posicion;   //Posición del servomotor
	::c = pec.corriente;

  }	  
 
void quit(int sig)
{
  tcsetattr(0, TCSANOW, &cooked);
  ros::shutdown();
  exit(0);
} 

void callback(const ros::TimerEvent&)
{
 
	ros::NodeHandle n;   	
  	
  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);   //Publicación del topic "move_arm"
  	
  	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);   //Publicación del topic "hand_arm"   	

        ros::Time anterior;

        brazo_fer::WriteServos teleop;
        brazo_fer::WriteServos teleop_pinza;

	if (::cont == 0)
        {
		anterior = ros::Time::now(); 
		home();
		teleop.posicion = inversa(::punto, ::pinza_incli);
		teleop_pinza.posicion = control_pinza(::pinza);
		::cont = 1;
	}
	
  char c;

  // get the console in raw mode                                                              
  tcgetattr(0, &cooked);
  memcpy(&raw, &cooked, sizeof(struct termios));
  raw.c_lflag &=~ (ICANON | ECHO);
  // Setting a new line, then end of file                         
  raw.c_cc[VEOL] = 1;
  raw.c_cc[VEOF] = 2;
  tcsetattr(0, TCSANOW, &raw);

  puts(""); 
  puts("#####################################################");
  puts("                   CONTROLES BRAZO");
  puts("#####################################################");
  puts("");  
  puts("Flecha arriba:________ Subir pinza");
  puts("Flecha abajo:_________ Bajar pinza");
  puts("Flecha izquierda:_____ Desplazar pinza a la izquierda"); 
  puts("Flecha derecha:_______ Desplazar pinza a la derecha");
  puts("Tecla W:______________ Desplazar pinza hacia delante");
  puts("Tecla S:______________ Desplazar pinza hacia atrás");
  puts("Tecla A:______________ Abrir pinza");
  puts("Tecla D:______________ Cerrar pinza");
  puts("Tecla Q:______________ Inclinar pinza hacia arriba");
  puts("Tecla E:______________ Inclinar pinza hacia abajo");                 

        
    while (ros::ok())
    {
		
			
    // get the next event from the keyboard  
    if(read(0, &c, 1) < 0)
    {
      perror("read():");
      exit(-1);
    }
	
      if (c == KEYCODE_Xmas)
      {
		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
		{
		::punto.x = ::punto.x - 5;
		teleop.posicion = inversa(::punto, ::pinza_incli);
		if (teleop.posicion.base == ::p.base && teleop.posicion.arti1 == ::p.arti1 && teleop.posicion.arti2 == ::p.arti2 && teleop.posicion.arti3 == ::p.arti3) 
		{::punto.x = ::punto.x + 5;}
		anterior = ros::Time::now();
		}			
      }
      if (c == KEYCODE_Xmenos)
      {
		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
		{      
		::punto.x = ::punto.x + 5;
		teleop.posicion = inversa(::punto, ::pinza_incli);
		if (teleop.posicion.base == ::p.base && teleop.posicion.arti1 == ::p.arti1 && teleop.posicion.arti2 == ::p.arti2 && teleop.posicion.arti3 == ::p.arti3) 
		{::punto.x = ::punto.x - 5;}
		anterior = ros::Time::now();
		}				
      }
      if (c == KEYCODE_Ymas)
      {
		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
		{      
		::punto.y = ::punto.y + 5;
		teleop.posicion = inversa(::punto, ::pinza_incli);
		if (teleop.posicion.base == ::p.base && teleop.posicion.arti1 == ::p.arti1 && teleop.posicion.arti2 == ::p.arti2 && teleop.posicion.arti3 == ::p.arti3) 
		{::punto.y = ::punto.y - 5;}
		anterior = ros::Time::now();
		}					    
      }
      if (c == KEYCODE_Ymenos)
      {
		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
		{      
		::punto.y = ::punto.y - 5;
		teleop.posicion = inversa(::punto, ::pinza_incli);
		if (teleop.posicion.base == ::p.base && teleop.posicion.arti1 == ::p.arti1 && teleop.posicion.arti2 == ::p.arti2 && teleop.posicion.arti3 == ::p.arti3) 
		{::punto.y = ::punto.y + 5;}		
		anterior = ros::Time::now();
		}						
      }
      if (c == KEYCODE_Zmas)
      {
		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
		{      
		::punto.z = ::punto.z + 5;
		teleop.posicion = inversa(::punto, ::pinza_incli);
		if (teleop.posicion.base == ::p.base && teleop.posicion.arti1 == ::p.arti1 && teleop.posicion.arti2 == ::p.arti2 && teleop.posicion.arti3 == ::p.arti3)  
		{::punto.z = ::punto.z - 5;}		
		anterior = ros::Time::now();
		}					
      }
      if (c == KEYCODE_Zmenos)
      {
		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
		{      
		::punto.z = ::punto.z - 5;
		teleop.posicion = inversa(::punto, ::pinza_incli);
		if (teleop.posicion.base == ::p.base && teleop.posicion.arti1 == ::p.arti1 && teleop.posicion.arti2 == ::p.arti2 && teleop.posicion.arti3 == ::p.arti3) 
		{::punto.z = ::punto.z + 5;}	
		anterior = ros::Time::now();
		}				
      }
      if (c == KEYCODE_Pabrir)
      {
		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
		{      
		::pinza.pinza = ::pinza.pinza - 5;
		teleop_pinza.posicion = control_pinza(::pinza);
		if (teleop_pinza.posicion.pinza == ::p.pinza) {::pinza.pinza = ::pinza.pinza + 5;}		
		anterior = ros::Time::now();
		}
      }
      if (c == KEYCODE_Pcerrar)
      {
		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
		{      
		::pinza.pinza = ::pinza.pinza + 5;
		teleop_pinza.posicion = control_pinza(::pinza);
		if (teleop_pinza.posicion.pinza == ::p.pinza) {::pinza.pinza = ::pinza.pinza - 5;}
		anterior = ros::Time::now();
		}
      }
      if (c == KEYCODE_PinclinarMas)
      {
		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
		{      
		::pinza_incli = ::pinza_incli + 5;
		teleop.posicion = inversa(::punto, ::pinza_incli);
		if (teleop.posicion.base == ::p.base && teleop.posicion.arti1 == ::p.arti1 && teleop.posicion.arti2 == ::p.arti2 && teleop.posicion.arti3 == ::p.arti3) 
		{::pinza_incli = ::pinza_incli - 5;}
		anterior = ros::Time::now();
		}
      }
      if (c == KEYCODE_PinclinarMenos)
      {
		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
		{      
		::pinza_incli = ::pinza_incli - 5;
		teleop.posicion = inversa(::punto, ::pinza_incli);
		if (teleop.posicion.base == ::p.base && teleop.posicion.arti1 == ::p.arti1 && teleop.posicion.arti2 == ::p.arti2 && teleop.posicion.arti3 == ::p.arti3) 
		{::pinza_incli = ::pinza_incli + 5;}
		anterior = ros::Time::now();
		}
      }                                     
		
		if (teleop.posicion.base != ::p.base || teleop.posicion.arti1 != ::p.arti1 || teleop.posicion.arti2 != ::p.arti2 || teleop.posicion.arti3 != ::p.arti3)
		{
			teleop.par = ::on;
			teleop.velocidad = ::vel;
			move_pub_.publish(teleop);			
		}
		if (teleop_pinza.posicion.pinza != ::p.pinza)
		{	
			teleop_pinza.par = ::on;
			teleop_pinza.velocidad.pinza = 200;			
			hand_pub_.publish(teleop_pinza);
		}						    	

	}	
}
 
  int main(int argc, char **argv)
  {
 
	ros::init(argc, argv, "teleoperador_teclado");   
 
	ros::NodeHandle n;
  	
  	ros::Subscriber pose_sub_= n.subscribe("pose_arm", 1, posicion_estado_corriente);  //Suscripción del topic "pose_arm"   	
  	
  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);   //Publicación del topic "move_arm"
  	
  	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);   //Publicación del topic "hand_arm"   	 
  	


	signal(SIGINT,quit); 
	
	ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(1), callback);
    
   	   
 
	ros::spin();  
 
        return 0;
  }

</syntaxhighlight>

Para compilarlo y generar el ejecutable se debe añadir la siguiente línea de código al archivo "CMakeLists.txt" del package creado, donde indicamos el nombre para el ejecutable y la ruta y nombre del archivo a compilar:

<syntaxhighlight lang=cmake>rosbuild_add_executable(teleoperador_teclado src/teleoperador_teclado.cpp)</syntaxhighlight>

Para compilar el programa hay que situarse en el directorio del ''package''. Simplemente con ejecutar la siguiente secuencia de comandos en un terminal se compilará y creará el ejecutable, siempre que no existan errores:

<syntaxhighlight>roscd brazo_fer
make</syntaxhighlight>

====Ejecutando el programa====

Para ejecutar el programa debemos lanzar el núcleo de ROS, si no se encuentra iniciado, ejecutando en un terminal el siguiente comando:

<syntaxhighlight>roscore</syntaxhighlight>

Ahora debemos iniciar el nodo de la placa arduino ejecutando en un nuevo terminal el siguiente comando:

<syntaxhighlight>rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0</syntaxhighlight>

Para ejecutar el programa de control llamado "teleoperador_teclado", en un terminal nuevo ejecutaremos el siguiente comando:

<syntaxhighlight>rosrun brazo_fer teleoperador_teclado</syntaxhighlight>


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