View source for Control brazo y base CeRVaNTeS (maxon+epos2)

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=Brazo y base motores Maxon=

Los accionamientos del brazo y la base están compuestos por los siguientes elementos:

==Brazo==

* Hombro (giro/inclinación) = 2 motores [http://www.maxonmotor.es/maxon/view/content/index Maxon] RE 30 (60W) + 2 controladoras Epos2 + 2 reductoras planetarias 246:1 + 2 encoder incrementales 1024ppv
* Codo (giro/inclinación) = 2 motores [http://www.maxonmotor.es/maxon/view/content/index Maxon] RE-max 29 (22W) + 2 controladoras Epos2 + 2 reductoras planetarias 246:1 + 2 encoder incrementales 1024ppv
* Muñeca (giro) = 1 motor [http://www.maxonmotor.es/maxon/view/content/index Maxon] A-max 22 (6W) + 1 controladora Epos2 + 1 reductora planetaria 270:1 + 1 encoder incremental 1024ppv
* Muñeca (inclinación/ladeo) = 2 motores [http://www.maxonmotor.es/maxon/view/content/index Maxon] EC 20 flat (5W) + + 2 controladoras Epos2 + 2 reductoras planetarias 270:1 + sensor [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_de_efecto_Hall Hall] 16ppv

'''Nota''': Para conocer la posición absoluta de las articulaciones del brazo se dispone de un potenciómetro conectado a la salida de la reductora, en cada una.

==Base==

* Base (rueda izquierda/derecha) = 2 motores [http://www.maxonmotor.es/maxon/view/content/index Maxon] RE-max 29 (22W) + 2 controladoras Epos2 + 2 reductoras planetarias 86:1 + 2 encoder incrementales 2048ppv

'''Nota''': Las controladoras Epos2 se conectan en serie a través del puerto CANopen, cada una tiene una ID diferente. El PC actúa de maestro y se conecta al puerto USB de la primera controladora del conjunto.

=ROS y Epos2=

Para la realización del driver de comunicación entre [http://wiki.ros.org/ ROS] y las controladoras Epos2 de [http://www.maxonmotor.es/maxon/view/content/index Maxon] nos hemos basado en el proyecto [https://code.google.com/p/wpi-rover/ wpi-rover], el cual consiste en un ''wrapper'' o ''package'' de [http://wiki.ros.org/ ROS] que utiliza las librerias para [http://www.linux.com/ linux] de Epos2.


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