Difference between revisions of "Tania-TFM-ROS04"

Revision as of 15:18, 25 March 2013

• Project name: Kinect with PCL and ROS

• Dates: February 2013 -

• Degree: Master Degree

• Authors: Tânia

• Contact:

• Tags: 3d, object tracking, depth sensor, rgbd, point cloud

• Technologies: kinect, pcl, openni, c++, cmake, ROS

• State: Ongoing

Exchange Visit:

Credits

• Project Leader:

• Supervision (León): Vicente Matellán Olivera

• Supervision (Bragança): José Lima

Funding

Summary

blablablabla

Work Plan/Diary

Week 1(18/02, 24/02):

• Realización de los tutoriales de ROS en Ubuntu 10.04 LTS (en maquina virtual VMware)

Week 2(25/02, 03/03):

• Actualización del Ubuntu para la versión 12.04 LTS (en maquina virtual VMware).
• Instalación de ROS y Gazebo.
• Creación de packages de Rviz y PCL.
• Investigación para solucionar problemas entre la Kinect y la máquina virtual con propósito de poder recibir imagenes de la camara.

Week 3 (04/03, 10/03) :

• Instalación de Ubuntu 12.10 paralelamente a windows 8.

 http://askubuntu.com/questions/235567/windows-8-removes-grub-as-default-boot-manager(y substituir : "/shimx64.efi" por "bootx64.efi")
 

• Instalación de ROS y Gazebo.
• Creación de packages de Rviz y PCL.

    Comandos utilizados nel terminal:

         * roslaunch openni_launch openni.launch
         * rosrun rviz rviz                                                (utilizar el rviz visualización 3D para visualizar las nubes de puntos)
         * rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color     (utilizar image_view para ver la imagen RGB)
         * rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image         (utilizar image_view para ver la profundidad de la imagen)
         * rosrun image_view disparity_view image:=/camera/depth/disparity

Imagenes recebidas con éxito:

Imagen:/home/carrera/Área de Trabalho/Captura de ecra de 2013-03-18 10_04_21.png

Week 4 (11/03, 17/03):

• realización de los exemplos de los tutoriales de PCL en ROS - apenas el primer executado con éxito!

El significado de los parametros de slam_gmapping utilizados para la creación del mapa del proyecto Fernando-TFM-ROS02 de Fernando Casado, se encuentran en la siguiente página web:

[1]