Difference between revisions of "Integración de MYRAbot en moveIt! (gazebo+moveIt!)"
(→Asistente de configuración) |
(→Asistente de configuración) |
||
| Line 26: | Line 26: | ||
||<center style="text-align: left">Pinchamos sobre la opción "Create New MoveIt Configuration Package" > | ||<center style="text-align: left">Pinchamos sobre la opción "Create New MoveIt Configuration Package" > | ||
<br><br>Seleccionamos el archivo [http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials URDF] del [[Modelo para simulación MYRAbot (urdf+gazebo)|modelo de MYRAbot]] pinchando en "Browse" ></center> | <br><br>Seleccionamos el archivo [http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials URDF] del [[Modelo para simulación MYRAbot (urdf+gazebo)|modelo de MYRAbot]] pinchando en "Browse" ></center> | ||
| − | |||[[file:myrabot_moveit_asistente_02.png|thumb|400px|center|Ventana creación nuevo ''package'' [http://moveit.ros.org/ moveIt!]]] | + | |||[[file:myrabot_moveit_asistente_02.png|thumb|400px|center|Ventana creación nuevo ''package'' asistente [http://moveit.ros.org/ moveIt!]]] |
|} | |} | ||
| Line 36: | Line 36: | ||
[[file:myrabot_moveit_asistente_04.png|thumb|400px|center|Ventana Self-Collision asistente [http://moveit.ros.org/ moveIt!]]] | [[file:myrabot_moveit_asistente_04.png|thumb|400px|center|Ventana Self-Collision asistente [http://moveit.ros.org/ moveIt!]]] | ||
| + | |||
| + | En el menú de la izquierda seleccionaremos "Virtual Joints" y pincharemos en "Add Virtual Joint". En el campo "Virtual Joint Name" escribiremos ''virtual_joint'', en el campo "Child_Link" seleccionaremos el ''link'' ''base_footprint'', en el campo "Parent Frame Name" escribiremos ''odom'' y en el campo "Joint Type" seleccionaremos ''planar'', como se muestra en la siguiente imagen: | ||
| + | |||
| + | |||
| + | {| style="border: solid 0px white; width: 100%" | ||
| + | ! | ||
| + | ! | ||
| + | | | ||
| + | |- | ||
| + | |[[file:myrabot_moveit_asistente_05.png|thumb|400px|center|Ventana añadir "Virtual Joint" asistente [http://moveit.ros.org/ moveIt!]]] | ||
| + | ||<center style="text-align: left">Para añadir la "Virtual Joint" pinchamos en "Save" ></center> | ||
| + | |||[[file:myrabot_moveit_asistente_06.png|thumb|400px|center|Ventana "Virtual Joints" asistente [http://moveit.ros.org/ moveIt!]]] | ||
| + | |} | ||
===Integración de controladores del brazo=== | ===Integración de controladores del brazo=== | ||
Revision as of 19:00, 18 February 2014
Contents
Instalación de moveIt!
MoveIt! es un package que proporciona una herramienta software para todo tipo de tareas de manipulación tanto a nivel industrial como doméstico. Está disponible para las distribuciones groovy e hydro de ROS, por lo que tendremos que tener instalada alguna de ellas. Para instalar moveIt! ejecutaremos el siguiente comando en un terminal, donde "ROS_DISTRIBUCION" corresponde con la distribución que tenemos instalada:
sudo apt-get install ros-ROS_DISTRIBUCION-moveit-fullConfiguración de MYRAbot en moveIt!
Asistente de configuración
Una vez instalado moveIt! ejecutaremos el siguiente comando en un terminal para iniciar el asistente de configuración de este package:
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launchNos aparecerá la ventana que se muestra a continuación, donde podemos escoger entre crear un nuevo package de configuración (Create New MoveIt Configuration Package) o editar un package de configuración existente (Edit existing MoveIt Configuration Package):
 Ventana de inicio asistente moveIt! |
Seleccionamos el archivo URDF del modelo de MYRAbot pinchando en "Browse" > |
 Ventana creación nuevo package asistente moveIt! |
Cuando tengamos seleccionado el modelo del robot pincharemos en "Load Files" para que el asistente de moveIt! cargue nuestro modelo. Al finalizar el proceso de carga aparecerá el modelo del robot en la parte derecha de la ventana, como se puede ver en la siguiente imagen:
Ahora seleccionaremos en el menú de la parte izquierda de la ventana "Self-Collision" y pincharemos en "Regenerate Default Collision Mtrix" para calcular la matriz de colisiones de nuestro modelo, podemos ver el resultado en la siguiente imagen:
En el menú de la izquierda seleccionaremos "Virtual Joints" y pincharemos en "Add Virtual Joint". En el campo "Virtual Joint Name" escribiremos virtual_joint, en el campo "Child_Link" seleccionaremos el link base_footprint, en el campo "Parent Frame Name" escribiremos odom y en el campo "Joint Type" seleccionaremos planar, como se muestra en la siguiente imagen:
 Ventana añadir "Virtual Joint" asistente moveIt! |
 Ventana "Virtual Joints" asistente moveIt! |
