Difference between revisions of "Tania-TFM-ROS04"

From robotica.unileon.es
Jump to: navigation, search
m
 
(26 intermediate revisions by 2 users not shown)
Line 1: Line 1:
 
* '''Project name:''' Kinect with PCL and ROS
 
* '''Project name:''' Kinect with PCL and ROS
 +
* '''Dates:''' February -  June 2013
 +
* '''Degree:''' Master
 +
* '''Author:''' Tânia Carrera
 +
* '''Tags:''' 3d, object tracking, depth sensor, rgbd, point cloud
 +
* '''Technologies:''' kinect, pcl, openni, c++, cmake, ROS
 +
* '''Status:''' Ongoing
 +
 +
 +
=Exchange Visit=
 +
 +
'''Credits'''
 +
 +
* Supervision (León): [http://robotica.unileon.es/vmo/ Vicente Matellán Olivera]
 +
* Supervision (Bragança): José Lima
 +
 +
=Work Plan/Diary=
 +
 +
'''Week 1'''(18/02, 24/02)''':'''
 +
 +
* Realización de los tutoriales de ROS en Ubuntu 10.04 LTS (en maquina virtual VMware)
  
−
* '''Dates:''' February 2013 -
+
'''Week 2'''(25/02, 03/03)''':'''  
  
−
* '''Degree:''' Master Degree
+
* Actualización del Ubuntu para la versión 12.04 LTS (en maquina virtual VMware).
 +
* Instalación de ROS y Gazebo.
 +
* Creación de packages de Rviz y PCL.
 +
* Investigación para solucionar problemas entre la Kinect y la máquina virtual con propósito de poder recibir imagenes de la camara.
  
−
* '''Authors:''' Tânia
+
'''Week 3''' (04/03, 10/03) ''':'''
  
−
* '''Contact:'''
+
* Instalación de Ubuntu 12.10 paralelamente a windows 8.
 +
  ''http://askubuntu.com/questions/235567/windows-8-removes-grub-as-default-boot-manager''(y substituir : "/shimx64.efi" por "bootx64.efi")
 +
 
 +
* Instalación de ROS y Gazebo.
 +
* Creación de packages de Rviz y PCL.
 +
    Comandos utilizados nel terminal:
  
−
* '''Tags:''' 3d, object tracking, depth sensor, rgbd, point cloud
+
          * ''roslaunch openni_launch openni.launch''
 +
          * ''rosrun rviz rviz''                                                (utilizar el rviz visualización 3D para visualizar las nubes de puntos)
 +
          * ''rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color''     (utilizar image_view para ver la imagen RGB)
 +
          * ''rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image''        (utilizar image_view para ver la profundidad de la imagen)
 +
          * ''rosrun image_view disparity_view image:=/camera/depth/disparity''
 +
 
 +
Imagenes recebidas con éxito:
 +
 
 +
[[Image:Imagenes_de_kinect.png]]
 +
 
 +
'''Week 4''' (11/03, 17/03)''':'''
 +
 
 +
* realización de los exemplos de los tutoriales de PCL en ROS - apenas el primer executado con éxito!
 +
El significado de los parametros de ''slam_gmapping'' utilizados para la creación del mapa del proyecto Fernando-TFM-ROS02 de Fernando Casado, se encuentran en la siguiente página web:
 +
 
 +
[http://www.ros.org/wiki/gmapping]
 +
 
 +
'''Week 5''' (8/04,14/04)''':'''
 +
 
 +
*Intento fallado de instalación de gazebo en ROS groovy, Ubuntu 12.10
 +
*Realización de exemplos PCL_ROS
 +
 
 +
'''Week 6 and 7'''(15/04,28/04)''':'''
 +
 
 +
*Continuación de la realización de los exemplos de PCL en ROS.
 +
 
 +
'''Week 8 and 9'''(29/04,11/05)''':'''
  
−
* '''Technologies:''' kinect, pcl, openni, c++, cmake, svn, cuda, ROS
+
*Transformación del código de "cluster_extraction.cpp" en PCL pra ROS
 +
*Resolución de problemas de compilación del código "kinect_tracker.cpp" que apresenta um cluster extraction y se retira más    informaciones.
 +
      *Código inicial disponible en:[https://sbpl.pc.cs.cmu.edu/redmine/projects/15-780-s12-project/repository/revisions/1bb03d8fff233970b0d5ae200936bb274818f51b/show/kinect_tracker/src]
  
−
* '''State:''' Ongoing
+
*Puesto en marcha nel turtlebot un código (pc_subscribe.cpp) que permite que el turtlebot se desvie de los objectos a una distancia  minima.(Tortue)
 +
      *Tortue disponible en: [https://github.com/Arkapravo/tortue/blob/master/src/pc_subscribe.cpp]
 +
*Análise de los códigos de kinect_tracker.cpp y pc_subscribe.cpp
  
−
== Exchange Visit:  ==
+
'''Week 10 and 11'''(12/05,26/05)''':'''
−
'''Credits'''
 
−
* Project Leader:  
 
  
−
* Supervision (León): [http://robotica.unileon.es/vmo/ Vicente Matellán Olivera]
+
*Análise del código kinect_tracker.cpp
 +
*Análise del comportamiento del turtlebot con kinect_tracker.cpp
  
−
* Supervision (Bragança):  
+
'''Week 12 and 13'''(27/05,02/06)''':'''
  
−
'''Funding'''
+
* Colocación de movimiento nel código kinect_tracker.cpp formando el código kinect_tracker_mov.cpp
  
−
== Summary ==
+
'''Week 14 and 15'''(03/06,16/06)''':'''
  
−
blablablabla
+
*Analise  de los comportamientos del nuevo código
  
−
== Work Plan/Diary ==
+
'''Week 16'''(17/06,23/06)''':'''
−
Week 1:
 
  
−
Week 2:
+
* Apresentación de los trabajos realizados
 +
* Busca y Intento de resolver el problema de deslocación del robot.
  
−
Week 3:
+
'''Week 12 and 13'''(24/06,30/06)''':'''
  
−
Week 4:
+
* Implementación  de un loop para tornar el movimiento continuo

Latest revision as of 09:53, 25 June 2014

  • Project name: Kinect with PCL and ROS
  • Dates: February - June 2013
  • Degree: Master
  • Author: Tânia Carrera
  • Tags: 3d, object tracking, depth sensor, rgbd, point cloud
  • Technologies: kinect, pcl, openni, c++, cmake, ROS
  • Status: Ongoing


Exchange Visit

Credits

Work Plan/Diary

Week 1(18/02, 24/02):

  • Realización de los tutoriales de ROS en Ubuntu 10.04 LTS (en maquina virtual VMware)

Week 2(25/02, 03/03):

  • Actualización del Ubuntu para la versión 12.04 LTS (en maquina virtual VMware).
  • Instalación de ROS y Gazebo.
  • Creación de packages de Rviz y PCL.
  • Investigación para solucionar problemas entre la Kinect y la máquina virtual con propósito de poder recibir imagenes de la camara.

Week 3 (04/03, 10/03) :

  • Instalación de Ubuntu 12.10 paralelamente a windows 8.
 http://askubuntu.com/questions/235567/windows-8-removes-grub-as-default-boot-manager(y substituir : "/shimx64.efi" por "bootx64.efi")
  • Instalación de ROS y Gazebo.
  • Creación de packages de Rviz y PCL. 
    Comandos utilizados nel terminal:

         * roslaunch openni_launch openni.launch
         * rosrun rviz rviz                                                (utilizar el rviz visualización 3D para visualizar las nubes de puntos)
         * rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color     (utilizar image_view para ver la imagen RGB)
         * rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image         (utilizar image_view para ver la profundidad de la imagen)
         * rosrun image_view disparity_view image:=/camera/depth/disparity

Imagenes recebidas con éxito:

Imagenes de kinect.png

Week 4 (11/03, 17/03):

  • realización de los exemplos de los tutoriales de PCL en ROS - apenas el primer executado con éxito!

El significado de los parametros de slam_gmapping utilizados para la creación del mapa del proyecto Fernando-TFM-ROS02 de Fernando Casado, se encuentran en la siguiente página web:

[1]

Week 5 (8/04,14/04):

  • Intento fallado de instalación de gazebo en ROS groovy, Ubuntu 12.10
  • Realización de exemplos PCL_ROS

Week 6 and 7(15/04,28/04):

  • Continuación de la realización de los exemplos de PCL en ROS.

Week 8 and 9(29/04,11/05):

  • Transformación del código de "cluster_extraction.cpp" en PCL pra ROS
  • Resolución de problemas de compilación del código "kinect_tracker.cpp" que apresenta um cluster extraction y se retira más informaciones.
      *Código inicial disponible en:[2]
  • Puesto en marcha nel turtlebot un código (pc_subscribe.cpp) que permite que el turtlebot se desvie de los objectos a una distancia minima.(Tortue)
      *Tortue disponible en: [3]
  • Análise de los códigos de kinect_tracker.cpp y pc_subscribe.cpp

Week 10 and 11(12/05,26/05):

  • Análise del código kinect_tracker.cpp
  • Análise del comportamiento del turtlebot con kinect_tracker.cpp

Week 12 and 13(27/05,02/06):

  • Colocación de movimiento nel código kinect_tracker.cpp formando el código kinect_tracker_mov.cpp

Week 14 and 15(03/06,16/06):

  • Analise de los comportamientos del nuevo código

Week 16(17/06,23/06):

  • Apresentación de los trabajos realizados
  • Busca y Intento de resolver el problema de deslocación del robot.

Week 12 and 13(24/06,30/06):

  • Implementación de un loop para tornar el movimiento continuo
Retrieved from "https://robotica.unileon.es/index.php?title=Tania-TFM-ROS04&oldid=3960"