Latest revision as of 11:01, 29 September 2014

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Programas de control para el robot Turtlebot sobre ROS

Brazo Bioloid

El brazo en el que se basa este proyecto es el desarrollado en el proyecto MYRA Robot: Hardware Update , realizado por Carlos Rodríguez Hernández. Los componentes principales de este son:

Fotografía del Brazo Bioloid.

Placa arduino mega 2560.
Circuito integrado 74LS241 (Bufer tri-estado).
Circuito regulador de tensión.
5 servomotores serie Dynamixel AX-12A.
Piezas de montaje de kit Bioloid.
Piezas realizadas para pinza y fijación al MYRAbot.

Arduino IDE y rosserial

Para la comunicación e intercambio de información entre arduino y ROS es necesario instalar arduino IDE y rosserial (stack de ROS que contiene el package rosserial_arduino con las librerias para arduino). Comenzaremos instalando el arduino IDE, para lo que ejecutaremos los siguientes comandos en un terminal:

sudo apt-get update
sudo apt-get install arduino arduino-core

Una vez realizada la instalación del software de arduino se procedera a la instalación del package de ROS ejecutando en un terminal el siguiente comando:

sudo apt-get install ros-NUESTRA_VERSIÓN_ROS-rosserial

Instalados arduino IDE y el package rosserial debemos copiar las librerias del package rosserial_arduino al sketchbook de arduino, carpeta que se encuentra habitualmente en la carpeta personal, para lo que ejecutaremos en un terminal los siguientes comandos:

roscd rosserial_arduino/libraries
cp -r ros_lib /home/”nombre_sesion”/sketchbook/libraries/ros_lib

Creación de un package para nuestros programas

Deberemos tener previamente creado un espacio de trabajo para nuestra versión de ROS. Para poder compilar y enviar nuestros programas a la placa arduino sin tener que pasar por arduino IDE vamos a crear un package llamado “arduino_fer” con las dependencias necesarias para nuestros programas, para ello ejecutaremos los siguientes comandos en un terminal:

cd ~/ros_workspace
roscreate-pkg arduino_fer rosserial_arduino std_msgs

Deberemos sustituir el contenido del fichero "CMakeLists.txt", situado en la carpeta del package creado, por el siguiente:

cmake_minimum_required(VERSION 2.4.6)
include($ENV{ROS_ROOT}/core/rosbuild/rosbuild.cmake)

rosbuild_find_ros_package(rosserial_arduino)
include(${rosserial_arduino_PACKAGE_PATH}/cmake_scripts/rosserial.cmake)

Para finalizar la cración del package ejecutaremos los siguientes comandos:

roscd arduino_fer
cmake .

Primer programa (A toda potencia)

El primer programa que vamos a realizar crea un nodo llamado “potencia” que publica un topic llamado “cifra” y está suscrito a un topic llamado “resultado”. Cuando se publique un número en el topic “cifra” lo multiplicará por si mismo y publicará el resultado en el topic “resultado”. El código del programa es el siguiente:

#include <ros.h> 
#include <std_msgs/Int16.h> 

ros::NodeHandle nh; 
int pot; 

void potencia( const std_msgs::Int16& cifra){ 

::pot = cifra.data*cifra.data; 
} 

ros::Subscriber<std_msgs::Int16> sub("cifra", &potencia ); 
std_msgs::Int16 res; 

ros::Publisher pub("resultado", &res); 

void setup() 
{ 
  nh.initNode(); 
  nh.subscribe(sub);  
  nh.advertise(pub); 
} 

void loop() 
{ 
  res.data = ::pot; 
  pub.publish( &res ); 
  nh.spinOnce(); 
  delay(1000); 
}

Para su compilación y envio a la placa arduino es necesario añadir al archivo "CMakeLists.txt" las siguientes líneas:

set(FIRMWARE_NAME potencia)

set(${FIRMWARE_NAME}_BOARD MODELO_NUESTRA_PLACA)   # Modelo placa arduino
set(${FIRMWARE_NAME}_SRCS src/potencia.cpp )
set(${FIRMWARE_NAME}_PORT /dev/ttyACM0)            # Puerto serie para carga
generate_ros_firmware(${FIRMWARE_NAME})

Donde se indica el nombre del programa, tipo de placa arduino (uno, atmega328 o mega2560), nombre y ubicación del archivo y puerto serie del PC empleado para la comunicación con la placa. Deberemos ejecutar los siguientes comandos en un terminal:

roscd arduino_fer
make potencia-upload

Para la ejecución del programa se debe lanzar en un terminal el núcleo de ROS, si no se encuentra ya en marcha, ejecutando el siguiente comando:

roscore

En otro terminal se ejecutará el nodo que comunica a ROS con la placa arduino, indicándole el puerto empleado para la comunicación. Para saber el puerto que se está empleando, con la placa arduino conectada al pc a través de su puerto USB, podemos verlo en el menú "Herramientas">"Puerto serie" del software arduino IDE. En nuestro caso es el "ttyACM0":

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

Para la publicación de un número en el topic “cifra” se ejecutará en otro terminal el siguiente comando:

rostopic pub cifra std_msgs/Int16 NUMERO_DESEADO --once

Para comprobar que realmente el programa calcula el cuadrado del número publicado en el topic “cifra” podemos ejecutar en otro terminal el siguiente comando para visualizar el topic “resultado”:

rostopic echo resultado

Arduino y servomotores Dinamixel

En Savage Electronics se encuentran las adaptaciones hardware realizadas a la placa arduino mega 2560 para la correcta comunicación con los servomotores Dynamixel AX-12A de ROBOTICS, así como las librerías utilizadas para la programación (DynamixelSerial).

Segundo programa (Muévete)

En este programa simplemente se realiza un prueba de la comunicación entre la placa arduino mega 2560 con un servomotor Dynamixel AX-12A. El programa publica el topic “angulo” con la posición del motor (entero entre 0 y 1023) y está suscrito al topic “giro” del que recibe la posición a la que debe moverse (entero entre 0 y 1023), con una velocidad constante de 128 (entero entre 0 y 1023). El código del programa es el siguiente:

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Int16.h>
#include <DynamixelSerial1.h>

ros::NodeHandle nh;


void mover( const std_msgs::Int16& giro){

  Dynamixel.moveSpeed(1,giro.data,128);

}

ros::Subscriber<std_msgs::Int16> sub("giro", &mover );

std_msgs::Int16 ang;
ros::Publisher pub("angulo", &ang);

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);  
  nh.advertise(pub);
  Dynamixel.begin(1000000,2);
  delay(1000);
}

void loop()
{
  int posicion = Dynamixel.readPosition(1);
  ang.data = posicion;
  pub.publish( &ang );
  nh.spinOnce();
  delay(10);
}

Para poder compilar y enviar el programa a la placa arduino deberemos emplear el software arduino IDE, ya que empleamos una librería externa al sistema ROS y no nos permite hacerlo usando nuestro package. Una vez transferido el programa a la placa, para probar el programa debemos ejecutar en un terminal el siguiente comando, que inicia el nucleo de ROS:

roscore

También debemos lanzar en otro terminal el nodo de comunicación ROS-arduino, ejecutando el siguiente comando:

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

En un nuevo terminal publicaremos en el topic "giro" la posición de destino del servomotor, ejecutando el siguiente comando:

rostopic pub giro std_msgs/Int16 POSICION_DESEADA --once

El servomotor de inmediato comenzará a moverse hasta la posición indicada. Podemos visualizar el valor de posición del servomotor en todo momento ejecutando en otro terminal el siguiente comando:

rostopic echo angulo

Modelo cinemático del brazo

Para el correcto posicionamiento del brazo es necesario obtener las transformaciones geométricas para determinar el ángulo que deben girar los servomotores para alcanzar un punto (cinemática inversa). Al tratarse de un brazo que trabaja en un solo plano con giro (4 articulaciones) es un proceso sencillo que se ha realizado de forma directa, sino se puede recurrir al algoritmo de parametrización Denavit- Hartenberg que permite obtener la cinemática directa y a partir de esta obtener la inversa.

Diagramas para el estudio de la cinemática

Cinemática inversa

Siguiendo los diagramas planteados y considerando x,y y z como las coordenadas del punto destino, y ε el ángulo que forma la pinza respecto al plano x-z, las ecuaciones obtenidas para la cinemática inversa son las siguientes:

Teniendo en cuenta los ángulos límite de los servomotores Dynamixel AX-12A y el rango de valores que debemos usar, los valores que debemos pasar a los servomotores de cada articulación son los siguientes:

Diagrama de ángulos servomotor Dynamixel AX-12A

Se suman 150º al ángulo para situar el 0º coincidente con el eje z.

Se suman 60º al ángulo para situar el 0º coincidente con el eje z.

Se restan 30º al ángulo para situar el 0º coincidente con el eje longitudinal del servomotor.

Para enviar a los servomotores valores dentro del rango de trabajo, se multiplica por 1023 (0x3FF), valor máximo del rango de posiciones del servo, y se divide por 300 (300º), el ángulo total de giro del servomotor.

Cinemática directa

A partir de las ecuaciones anteriores podemos plantear también el proceso inverso, la obtención del punto en que se encuentra el brazo a partir de las posiciones de los servomotores. Las ecuaciones obtenidas son las siguientes:

Espacio de trabajo y limitaciones

Para evitar colisiones del brazo con las diferentes partes del MYRAbot y con sus propios componentes, es necesario fijar unos límites de giro a los servomotores y restringir el acceso a regiones del espacio. Para esta tarea se ha realizado una hoja de calculo con las formulas de la cinemática inversa y se ha representado en unos gráficos las posiciones de los ejes y las articulaciones del brazo en el espacio.

Hoja de cálculo cinemática inversa y directa, descargar

Programas de control

Tercer programa (Ven aquí)

Primero crearemos un programa que actuará de intermediario entre el programa de control y los servomotores del brazo, que situaremos en la placa arduino. Este programa se encargará de enviar las ordenes recibidas a los servomotores y enviar los datos más relevantes de los servomotores. Como se van a publicar y suscribir los datos de 5 servomotores, vamos a comenzar creando nuestros mensajes personalizados.

Creación de mensajes personalizados en ROS

Previamente crearemos un package con las dependencias necesarias para nuestros programas (std_msgs geometry_msgs roscpp). Dentro de este package crearemos una carpeta llamada "msg", donde colocaremos los siguientes archivos con la descripción de los mensajes (tipo de dato y nombre de campo).

Comenzaremos creando un mensaje base llamado "servos", que contendrá los datos de cada servomotor. Crearemos un archivo llamado "Servos.msg" con el siguiente contenido:

int16 base
int16 arti1
int16 arti2
int16 arti3
int16 pinza

Vamos a crear un mensaje que contenga los datos que enviaremos a los servomotores (posición, velocidad y par). Ahora el tipo de dato que vamos a manejar es el que hemos creado anteriormente. Creamos un archivo llamado "WriteServos.msg" con el siguiente contenido:

Servos posicion
Servos velocidad
Servos par

Para la recepción de datos de los servomotores (posición, estado y corriente) crearemos un archivo llamado "ReadServos.mag" con el siguiente contenido:

Servos posicion
Servos estado
Servos corriente

Para permitir la creación de los mensajes en el sistema ROS debemos editar el archivo "CMakeLists.txt" eliminando el símbolo "#" para que deje de estar comentada la siguiente línea:

# rosbuild_gensrv()

Para la compilación y creación de los mensaje ejecutaremos la siguiente secuencia de comandos en un terminal, donde "brazo_fer" es el package creado para nuestros programas:

roscd brazo_fer
make

Como vamos a usar estos mensajes en arduino, necesitamos añadirlos al package "rosserial", ejecutando en un terminal el siguiente comando:

rosrun rosserial_client make_library.py ~/sketchbook/libraries brazo_fer

Programa arduino

El programa para la placa arduino está suscrito al topic "move_arm", por el cual recibe los movimientos de los servomotores, y publica el topic "pose_arm", con la información de posición, par y corriente de los servomotores. El código del programa es el siguiente:

#include <ros.h>
#include <brazo_fer/Servos.h>
#include <brazo_fer/WriteServos.h>
#include <brazo_fer/ReadServos.h>
#include <std_msgs/Bool.h>
#include <math.h>
 
#include <DynamixelSerial1.h>
 
ros::NodeHandle nh;
 
void mover(const brazo_fer::WriteServos& brazo){
 
  brazo_fer::Servos par = brazo.par;
  
  brazo_fer::Servos vel = brazo.velocidad;
 
  brazo_fer::Servos move = brazo.posicion;
 
  int posicion[4];
  
  if (par.base == 0){
    Dynamixel.torqueStatus(1,OFF);
  }
  else {
    Dynamixel.torqueStatus(1,ON);
 
    Dynamixel.moveSpeed(1,move.base,vel.base);  
  }
 
  if (par.arti1 == 0){
    Dynamixel.torqueStatus(2,OFF);
  }
  else {
    Dynamixel.torqueStatus(2,ON);
 
    Dynamixel.moveSpeed(2,move.arti1,vel.arti1);  
  }
 
  if (par.arti2 == 0){
    Dynamixel.torqueStatus(3,OFF);
  }
  else {
    Dynamixel.torqueStatus(3,ON);
 
    Dynamixel.moveSpeed(3,move.arti2,vel.arti2);  
  }
 
  if (par.arti3 == 0){
    Dynamixel.torqueStatus(4,OFF);
  }
  else {
    Dynamixel.torqueStatus(4,ON);    
 
    Dynamixel.moveSpeed(4,move.arti3,vel.arti3);  
  }
 
}

void pinza(const brazo_fer::WriteServos& pinza){
 
  brazo_fer::Servos par = pinza.par;
  
  brazo_fer::Servos vel = pinza.velocidad;
 
  brazo_fer::Servos move = pinza.posicion;
  
  int posicion;
  
  if (par.pinza == 0){
    Dynamixel.torqueStatus(5,OFF);
  }
  else {
    Dynamixel.torqueStatus(5,ON);    
 
    Dynamixel.moveSpeed(5,move.pinza,vel.pinza);  
  }
  
}
 
ros::Subscriber<brazo_fer::WriteServos> move_sub("move_arm", &mover );
ros::Subscriber<brazo_fer::WriteServos> hand_sub("hand_arm", &pinza );
 
brazo_fer::ReadServos pec;
std_msgs::Bool pulsador;
 
ros::Publisher pose_pub("pose_arm", &pec);
 
 
void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.subscribe(move_sub);
  nh.subscribe(hand_sub);  
  nh.advertise(pose_pub);
  
  Dynamixel.begin(1000000,2);

}
 
void loop()
{
  brazo_fer::Servos pos;
  brazo_fer::Servos est;
  brazo_fer::Servos cor; 
 
  pos.base = Dynamixel.readPosition(1);
  pos.arti1 = Dynamixel.readPosition(2);
  pos.arti2 = Dynamixel.readPosition(3);
  pos.arti3 = Dynamixel.readPosition(4);
  pos.pinza = Dynamixel.readPosition(5);
 
  est.base = Dynamixel.moving(1);
  est.arti1 = Dynamixel.moving(2);
  est.arti2 = Dynamixel.moving(3);
  est.arti3 = Dynamixel.moving(4);
  est.pinza = Dynamixel.moving(5);      
 
  cor.base = Dynamixel.readLoad(1);
  cor.arti1 = Dynamixel.readLoad(2);
  cor.arti2 = Dynamixel.readLoad(3);
  cor.arti3 = Dynamixel.readLoad(4);
  cor.pinza = Dynamixel.readLoad(5);    
 
  pec.posicion = pos;
  pec.estado = est;
  pec.corriente = cor;  
 
  pose_pub.publish( &pec );
  
  nh.spinOnce();

}

Para compilar y cargar el programa en la placa emplearemos el programa arduino IDE. Este programa nos servirá para otros programas de control que desarrollemos, ya que se trata de un mero intermediario.

Programa ROS

Usando las ecuaciones de la cinemática inversa este programa indica a los servomotores la posición de giro para alcanzar el punto de destino que se encuentre dentro del espacio de trabajo. Está suscrito al topic "point", por el cual recibe el punto del espacio en el que tiene que posicionarse, evalúa la viabilidad y obra en consecuencia, tambien esta suscrito al topic "pose_arm", donde recibe la información de los servomotores que publica el programa de arduino, y publica el topic "move_arm", donde indica al programa de arduino la posición, velocidad y par de los servomotores. Dentro del pakage creado, en el directorio "src" crearemos un fichero llamado "control_v01.cpp" con el siguiente contenido:

  #include "ros/ros.h"
  #include "brazo_fer/Servos.h"
  #include "brazo_fer/WriteServos.h"  
  #include "brazo_fer/ReadServos.h"
  #include "geometry_msgs/Point.h"
  #include "math.h"
 
  #define PI 3.14159265
  #define L1 104
  #define L2 104
  #define Lp 60
 
 
  brazo_fer::Servos move, vel, p, e, c;
 
  void posicion(const brazo_fer::ReadServos& pose)
  {
 
    ::p = pose.posicion;
    ::e = pose.estado;
    ::c = pose.corriente;
 
  }
 
  void punto(const geometry_msgs::Point& point)
  {	
	ros::NodeHandle n;
 
  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);   
 
  	double x = point.x;
  	double y = point.y;
	double z = point.z;
	
	y = y + z*tan(atan2(45,250));
 
	int coordenadas_correctas = 1;
 
	double alfa, beta, beta_a, beta_p, beta_pp, gamma, delta, delta_a, delta_p, epsilon;
	double z_p;
	double L_a, L;
 
	epsilon = 0; //Ángulo de inclinación de la pinza respecto a la horizontal
 
	alfa = (atan2(x,z)*180)/PI;
 
	z_p = sqrt(pow(z,2)+pow(x,2));
 
	L = sqrt(pow(z_p,2)+pow(y,2));
 
	L_a = sqrt(pow(y+(Lp*sin(epsilon)),2)+pow(z_p-(Lp*cos(epsilon)),2));
 
	beta_p = atan2(y+(Lp*sin(epsilon)),z_p-(Lp*cos(epsilon)));
	
	beta_pp = atan2(y,z_p);
 
	beta_a = acos((pow(L1,2)+pow(L_a,2)-pow(L2,2))/(2*L1*L_a));
 
	beta = ((beta_p+beta_a)*180)/PI;
 
	gamma = acos((pow(L1,2)+pow(L2,2)-pow(L_a,2))/(2*L1*L2));
 
	delta_a = PI-(beta_a+gamma);
 
	gamma = (gamma*180)/PI;
 
        delta_p = acos((pow(L_a,2)+pow(Lp,2)-pow(L,2))/(2*L_a*Lp));       
 
	if (beta_pp > beta_p) {
		delta = ((2*PI-(delta_p-delta_a))*180)/PI;
	}
	else {
		delta = ((delta_p+delta_a)*180)/PI;
 
		if (isnan(delta)) {
			delta = ((PI+delta_a)*180)/PI;
		}
	}
 
	if (isnan(gamma)) // si no hay solución
	{
		coordenadas_correctas = 0; 
	}
 
	::move.base = ((alfa+150)*1023)/300;
	::move.arti1 = ((beta+60)*1023)/300;
	::move.arti2 = ((gamma-30)*1023)/300;
	::move.arti3 = ((delta-30)*1023)/300;
	::move.pinza = 511;

	::vel.base = abs(::move.base - ::p.base)/5;
	::vel.arti1 = abs(::move.arti1 - ::p.arti1)/5;
	::vel.arti2 = abs(::move.arti2 - ::p.arti2)/5;
	::vel.arti3 = abs(::move.arti3 - ::p.arti3)/5;
	::vel.pinza = abs(::move.pinza - ::p.pinza);
 
	if (coordenadas_correctas == 1 && (205 <= ::move.base && ::move.base <= 818) && (120 <= ::move.arti1 && ::move.arti1 <= 920) && ::move.arti2 >= 50  && ::move.arti3 <= 828) {
 
                brazo_fer::WriteServos mover;
 
                mover.posicion = ::move;                
                 
                mover.velocidad = ::vel;
				
		mover.par.base = 1;
		mover.par.arti1 = 1;
		mover.par.arti2 = 1;
		mover.par.arti3 = 1;
		mover.par.pinza = 1;
                
                move_pub_.publish(mover);
	}
	else {
		std::cout<<"error coordenadas no validas o punto fuera del alcance"<<std::endl;				
	}
 
  } 
 
 
  int main(int argc, char **argv)
  {
 
	ros::init(argc, argv, "control_brazo");   
 
	ros::NodeHandle n;
 
 
  	ros::Subscriber pose_sub_= n.subscribe("pose_arm", 1, posicion); 
 
  	ros::Subscriber point_sub_= n.subscribe("point", 1, punto); 
 
  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);   
 
 
	ros::spin();  
 
        return 0;
  }

Para compilarlo y generar el ejecutable se debe añadir la siguiente línea de código al archivo "CMakeLists.txt" del package creado, donde indicamos el nombre para el ejecutable y la ruta y nombre del archivo a compilar:

rosbuild_add_executable(control_v01 src/control_v01.cpp)

Para compilar el programa hay que situarse en el directorio del package. Simplemente con ejecutar la siguiente secuencia de comandos en un terminal se compilará y creará el ejecutable, siempre que no existan errores:

roscd brazo_fer
make

Ejecutando el programa

Para ejecutar el programa debemos lanzar el núcleo de ROS, si no se encuentra iniciado, ejecutando en un terminal el siguiente comando:

roscore

Ahora debemos iniciar el nodo de la placa arduino ejecutando en un nuevo terminal el siguiente comando:

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

Para ejecutar el programa de control llamado "control_v01", en un terminal nuevo ejecutaremos el siguiente comando:

rosrun brazo_fer control_v01

Para poder publicar las coordenadas del punto al que queremos que se desplace el brazo, debemos publicar en el topic "point", al que esta suscrito el programa de control para recibir el punto. Ejecutaremos en un nuevo terminal el siguiente comando:

rostopic pub place_point geometry_msgs/Point '{x: 50, y: 100, z: 150}' --once

El brazo comenzará a desplazarse y se detendrá al llegar al punto que le hemos indicado. En el siguiente vídeo se puede ver como el brazo se posiciona en el punto que le indicamos desde uno de partida:

<videoflash>iwAcutO3C8g</videoflash> Ver vídeo en YouTube

Cuarto programa (Agarra la botella)

Archivo include con funciones

Con el objetivo de simplificar y hacer más legibles los programas se ha creado este archivo que contiene las funciones de control del brazo. Crearemos un archivo llamado "brazo_fer.h" dentro del directorio "include/brazo_fer" del package creado con el siguiente contenido:

#ifndef brazo_fer_H
#define brazo_fer_H

  #include "ros/ros.h"
  #include "brazo_fer/Servos.h"
  #include "brazo_fer/WriteServos.h"  
  #include "brazo_fer/ReadServos.h"  
  #include "std_msgs/Int16.h"
  #include "geometry_msgs/Point.h"
  #include "math.h" 
  
  #define PI 3.14159265
  #define L1 104
  #define L2 104
  #define Lp 60  

geometry_msgs::Point directa(brazo_fer::Servos posicion_servos_0, int inclinacion_pinza)
  {
	
	double alfa, beta, beta_a, beta_p, beta_pp, gamma, delta, delta_a, delta_p1, delta_p2, epsilon;
	double z_p;
	double L_a, L;
	double a, b;
	double x, y, z;
	
	alfa = (((posicion_servos_0.base*300)/1023)-150)*PI/180;
	beta = (((posicion_servos_0.arti1*300)/1023)-60)*PI/180;
	gamma = (((posicion_servos_0.arti2*300)/1023)+30)*PI/180;
	delta = (((posicion_servos_0.arti3*300)/1023)+30)*PI/180;
	
	epsilon = (inclinacion_pinza*PI)/180;	
	
	L_a = sqrt(pow(L1,2)+pow(L2,2)-2*L1*L2*cos(gamma));
	
	beta_a = acos((pow(L1,2)+pow(L_a,2)-pow(L2,2))/(2*L1*L_a));
	
	beta_p = beta - beta_a;
	
	delta_a = PI - (beta_a + gamma);
	
	delta_p1 = delta - delta_a;
	
	delta_p2 = 2*PI - (delta - delta_a);
	
	if (delta_p1 < delta_p2) 
	{
		L = sqrt(pow(L_a,2)+pow(Lp,2)-2*L_a*Lp*cos(delta_p1));
	}
	else
	{
		L = sqrt(pow(L_a,2)+pow(Lp,2)-2*L_a*Lp*cos(delta_p2));
	}
	
	z_p = L_a*cos(beta_p) + Lp*cos(epsilon);
	
	beta_pp = acos(z_p/L);
	
	a = L1*sin(beta);
	
	b = L2*sin(beta+gamma)+Lp*sin(epsilon);
	
	if (a >= b) 
	{
		y = L*sin(beta_pp);
	}
	else
	{
		y = -L*sin(beta_pp);
	}	
	
	z = z_p*cos(alfa);
	
	x = z_p*sin(alfa);
	
	geometry_msgs::Point punto;
	
	punto.x = x;
	punto.y = y;
	punto.z = z;
	
	return punto; 
  } 
  
brazo_fer::WriteServos inversa(geometry_msgs::Point destino, int inclinacion_pinza, brazo_fer::Servos posicion_servos_0, int velocidad) 
  {
	  
	double x = destino.x;
  	double y = destino.y;
	double z = destino.z;

	int coordenadas_correctas = 1;

	double alfa, beta, beta_a, beta_p, beta_pp, gamma, delta, delta_a, delta_p, epsilon;
	double z_p;
	double L_a, L;
 
	epsilon = (inclinacion_pinza*PI)/180;
 
	alfa = (atan2(x,z)*180)/PI;
 
	z_p = sqrt(pow(z,2)+pow(x,2));
 
	L = sqrt(pow(z_p,2)+pow(y,2));
 
	L_a = sqrt(pow(y+(Lp*sin(epsilon)),2)+pow(z_p-(Lp*cos(epsilon)),2));
 
	beta_p = atan2(y+(Lp*sin(epsilon)),z_p-(Lp*cos(epsilon)));
	
	beta_pp = atan2(y,z_p);
 
	beta_a = acos((pow(L1,2)+pow(L_a,2)-pow(L2,2))/(2*L1*L_a));
 
	beta = ((beta_p+beta_a)*180)/PI;
 
	gamma = acos((pow(L1,2)+pow(L2,2)-pow(L_a,2))/(2*L1*L2));
 
	delta_a = PI-(beta_a+gamma);
 
	gamma = (gamma*180)/PI;
 
        delta_p = acos((pow(L_a,2)+pow(Lp,2)-pow(L,2))/(2*L_a*Lp));       
 
	if (beta_pp > beta_p) {
		delta = ((2*PI-(delta_p-delta_a))*180)/PI;
	}
	else {
		delta = ((delta_p+delta_a)*180)/PI;
 
		if (isnan(delta)) {
			delta = ((PI+delta_a)*180)/PI;
		}
	}
 
 
	if (isnan(gamma))
	{
		coordenadas_correctas = 0; 
	}

	brazo_fer::Servos posicion_servos_1;
	brazo_fer::Servos velocidad_servos;
	brazo_fer::Servos par_servos;	
	
	posicion_servos_1.base = ((alfa+150)*1023)/300;
	posicion_servos_1.arti1 = ((beta+60)*1023)/300;
	posicion_servos_1.arti2 = ((gamma-30)*1023)/300;
	posicion_servos_1.arti3 = ((delta-30)*1023)/300;	
	
	if (velocidad == 0)
	{
		velocidad_servos.base = abs(posicion_servos_1.base - posicion_servos_0.base)/5;
		if (velocidad_servos.base > 1023){velocidad_servos.base = 1023;}
		else if (velocidad_servos.base < 10){velocidad_servos.base = 10;}
		velocidad_servos.arti1 = abs(posicion_servos_1.arti1 - posicion_servos_0.arti1)/5;
		if (velocidad_servos.arti1 > 1023){velocidad_servos.arti1 = 1023;}
		else if (velocidad_servos.arti1 < 10){velocidad_servos.arti1 = 10;}
		velocidad_servos.arti2 = abs(posicion_servos_1.arti2 - posicion_servos_0.arti2)/5;
		if (velocidad_servos.arti2 > 1023){velocidad_servos.arti2 = 1023;}
		else if (velocidad_servos.arti2 < 10){velocidad_servos.arti2 = 10;}
		velocidad_servos.arti3 = abs(posicion_servos_1.arti3 - posicion_servos_0.arti3)/5;
		if (velocidad_servos.arti3 > 1023){velocidad_servos.arti3 = 1023;}
		else if (velocidad_servos.arti3 < 10){velocidad_servos.arti3 = 10;}
		
	}
	else
	{
		velocidad_servos.base = abs(posicion_servos_1.base - posicion_servos_0.base)*(velocidad/10);
		if (velocidad_servos.base > 1023){velocidad_servos.base = 1023;}
		else if (velocidad_servos.base < 10){velocidad_servos.base = 10;}
		velocidad_servos.arti1 = abs(posicion_servos_1.arti1 - posicion_servos_0.arti1)*(velocidad/10);
		if (velocidad_servos.arti1 > 1023){velocidad_servos.arti1 = 1023;}
		else if (velocidad_servos.arti1 < 10){velocidad_servos.arti1 = 10;}
		velocidad_servos.arti2 = abs(posicion_servos_1.arti2 - posicion_servos_0.arti2)*(velocidad/10);
		if (velocidad_servos.arti2 > 1023){velocidad_servos.arti2 = 1023;}
		else if (velocidad_servos.arti2 < 10){velocidad_servos.arti2 = 10;}
		velocidad_servos.arti3 = abs(posicion_servos_1.arti3 - posicion_servos_0.arti3)*(velocidad/10);
		if (velocidad_servos.arti3 > 1023){velocidad_servos.arti3 = 1023;}
		else if (velocidad_servos.arti3 < 10){velocidad_servos.arti3 = 10;}
		
	}
	
	brazo_fer::Servos velocidad_servos_0;
	
	velocidad_servos_0.base = 0;
	velocidad_servos_0.arti1 = 0;
	velocidad_servos_0.arti2 = 0;
	velocidad_servos_0.arti3 = 0;
		
	par_servos.base = 1;
	par_servos.arti1 = 1;
	par_servos.arti2 = 1;
	par_servos.arti3 = 1;
	
	brazo_fer::WriteServos move_arm;			
	
	if (coordenadas_correctas == 1 && (205 <= posicion_servos_1.base && posicion_servos_1.base <= 818) && (120 <= posicion_servos_1.arti1 && posicion_servos_1.arti1 <= 920) && posicion_servos_1.arti2 >= 50  && (posicion_servos_1.arti3 <= 828 && posicion_servos_1.arti3 >= 195)) {
		move_arm.posicion = posicion_servos_1;
		move_arm.velocidad = velocidad_servos;
		move_arm.par = par_servos;
		return move_arm;
	}
	else {
		std::cout<<"error coordenadas no validas o punto fuera del alcance"<<std::endl;
		move_arm.posicion = posicion_servos_0;
		move_arm.velocidad = velocidad_servos_0;
		move_arm.par = par_servos;
		return move_arm;				
	}	  
  }
  
brazo_fer::WriteServos  control_pinza(brazo_fer::Servos posicion_servos_1, brazo_fer::Servos posicion_servos_0, brazo_fer::Servos corriente_servos)
  {
	
	brazo_fer::Servos velocidad_servos;	  
	brazo_fer::Servos par_servos;
	
	velocidad_servos.pinza = 50;
	    
	par_servos.pinza = 1;
	
	brazo_fer::WriteServos hand_arm;		
	
	if ((posicion_servos_1.pinza >= 480 && posicion_servos_1.pinza <= 680 && corriente_servos.pinza <= 300) || (posicion_servos_0.pinza > posicion_servos_1.pinza && posicion_servos_1.pinza >= 480))
	{
		hand_arm.posicion = posicion_servos_1;
		hand_arm.velocidad = velocidad_servos;
		hand_arm.par = par_servos;
		return hand_arm;
	}
	else
	{
		std::cout<<"Alcanzado límite de la pinza"<<std::endl;		
		hand_arm.posicion = posicion_servos_0;
		hand_arm.velocidad = velocidad_servos;
		hand_arm.par = par_servos;
		return hand_arm;
	}
  }  
  
geometry_msgs::Point home(brazo_fer::Servos posicion_servos_0, brazo_fer::Servos corriente_servos)
  { 
	  
  	ros::NodeHandle n;
 
  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);  
  	
  	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);  
		
		geometry_msgs::Point punto_0;
		
		punto_0.x = 0;
		punto_0.y = 80;
		punto_0.z = 50;
		
		int inclinacion_pinza = 0;		
				
		brazo_fer::WriteServos inicio_brazo = inversa(punto_0, inclinacion_pinza, posicion_servos_0, 0);
	
		brazo_fer::Servos posicion_servos_1;
		
		posicion_servos_1.pinza = 511;
	
		brazo_fer::WriteServos inicio_pinza = control_pinza(posicion_servos_1, posicion_servos_0, corriente_servos);
			
		move_pub_.publish(inicio_brazo);
		
		hand_pub_.publish(inicio_pinza);
		
				
		return punto_0;

  }
    
#endif

Programa

Este programa ejecuta la secuencia para coger una botella pequeña de plástico (vacía, ya que la potencia de los servomotores es insuficiente para una llena, deberían emplearse más servomotores por articulación). Los pasos que realiza son los siguientes:

Primera aproximación (sitúa el brazo a unos 70 mm del punto indicado).
Posicionamiento en el punto indicado.
Cierre de la pinza (hasta tener agarrada la botella).
Levantamiento y acercamiento (levanta y acerca la botella al MYRAbot)

Dentro del package creado, en el directorio "src" crearemos un fichero llamado "control_v02.cpp" con el siguiente contenido:

  #include "ros/ros.h"
  #include "brazo_fer/Servos.h"
  #include "brazo_fer/WriteServos.h"  
  #include "brazo_fer/ReadServos.h"
  #include "brazo_fer/brazo_fer.h"     
  #include "std_msgs/Int16.h"
  #include "std_msgs/String.h"  
  #include "geometry_msgs/Point.h"
  #include "math.h" 
  
  geometry_msgs::Point punto_0,punto_1;
  
  int cont = 0;
  int cont_1 = 0;
  int cont_2 = 0;
  int inclinacion_pinza = 0;
  int start = 0;
    
  brazo_fer::Servos pg, cg;
  brazo_fer::WriteServos move;
  brazo_fer::Servos pinza;
  brazo_fer::WriteServos pin;  
  brazo_fer::WriteServos error_coordenadas;
  
  brazo_fer::WriteServos acercar(geometry_msgs::Point cerca)
  {
  	double x = cerca.x;
  	double z = cerca.z; 
  	 	
  	cerca.z = cerca.z - 70*cos(atan2(x,z));
  	cerca.x = cerca.x - 70*sin(atan2(x,z));
  	
  	brazo_fer::WriteServos move = inversa(cerca, ::inclinacion_pinza, ::pg, 0);
  	
  	return move;

  }
  
    brazo_fer::WriteServos levantar_acercar(geometry_msgs::Point la)
  {
  	 	
  	la.x = 0;
  	la.y = la.y + 50;
   	la.z = 60;
  	
  	if (la.y < 75) {
		la.y = 75;
	}
  	 	
  	brazo_fer::WriteServos move = inversa(la, ::inclinacion_pinza, ::pg, 0);
  	
  	::punto_0 = la;
  	
  	return move;

  }
  
  void posicion_estado_corriente(const brazo_fer::ReadServos& pec)   
  { 
	  
	ros::NodeHandle n;
 
  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1); 
  	
  	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);   
  	   
	brazo_fer::Servos p = pec.posicion;  

	::pg = pec.posicion;
	::cg = pec.corriente; 	
	
	brazo_fer::Servos e = pec.estado;   
	
	brazo_fer::Servos c = pec.corriente;   
	

	if (::cont == 0)
	{
		::punto_0 = home(p, c);
		
		::punto_1 = ::punto_0;
	
		::cont = ::cont+1;
	
	}
	
	if (::punto_0.x != ::punto_1.x || ::punto_0.y != ::punto_1.y || ::punto_0.z != ::punto_1.z ) {


		
		
  	if (::cont_1 == 0) {
  	
		::move = acercar(::punto_0); 	
  	
		move_pub_.publish(::move);
  	
		::cont_1 = ::cont_1+1;
  	
	}
  	  	
  	
  	if (((p.base-15) < ::move.posicion.base && ::move.posicion.base < (p.base+15)) && ((p.arti1-15) < ::move.posicion.arti1 && ::move.posicion.arti1 < (p.arti1+15)) && ((p.arti2-15) < ::move.posicion.arti2 && ::move.posicion.arti2 < (p.arti2+15)) && ((p.arti3-15) < ::move.posicion.arti3 && ::move.posicion.arti3 < (p.arti3+15))) {	
			
			if (::cont_2 == 0) {
				
				::move = inversa(::punto_0, ::inclinacion_pinza, ::pg, 0);
  	
				move_pub_.publish(::move);
			 
				::cont_2 = ::cont_2+1;
			
			
			}
			else {	 
			
			
			  	if (((p.base-15) < ::move.posicion.base && ::move.posicion.base < (p.base+15)) && ((p.arti1-15) < ::move.posicion.arti1 && ::move.posicion.arti1 < (p.arti1+15)) && ((p.arti2-15) < ::move.posicion.arti2 && ::move.posicion.arti2 < (p.arti2+15)) && ((p.arti3-15) < ::move.posicion.arti3 && ::move.posicion.arti3 < (p.arti3+15))) {
				
				
				::pinza.pinza = p.pinza;
				
					if(::pin.posicion.pinza != p.pinza) {
					
						std::cout<<c.pinza<<std::endl;
				
						::pinza.pinza = ::pinza.pinza + 20;
					
						::pin = control_pinza(::pinza, p, c);
					
						hand_pub_.publish(::pin);
						
					}
					else {
					
						std::cout<<"Agarrado"<<std::endl;
				
						::move = levantar_acercar(::punto_0);				
			
						move_pub_.publish(::move);
					
						::punto_1 = ::punto_0;
					
						::cont_1 = 0;
						::cont_2 = 0;
				}
				}
			}
			
	}
	else {
			
			std::cout<<"En movimiento"<<std::endl;
	}
	
	}
		
	  
  }
 
  void punto(const geometry_msgs::Point& point)   
  {	
	ros::NodeHandle n;
 
  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);   //Publicación del topic "move_arm"
  	
  	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);   //Publicación del topic "hand_arm"
	
	::punto_0 = point;

  } 
 
  int main(int argc, char **argv)
  {
 
	ros::init(argc, argv, "control_recogida");
 
	ros::NodeHandle n;
	
  	
  	ros::Subscriber pose_sub_= n.subscribe("pose_arm", 1, posicion_estado_corriente);
  	
  	ros::Subscriber point_sub_= n.subscribe("pick_point", 1, punto);
  	
	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);

	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);	

	
	ros::spin();
 
        return 0;
  }

Para compilarlo y generar el ejecutable se debe añadir la siguiente línea de código al archivo "CMakeLists.txt" del package creado, donde indicamos el nombre para el ejecutable y la ruta y nombre del archivo a compilar:

rosbuild_add_executable(contro_v02 src/control_v02.cpp)

Para compilar el programa hay que situarse en el directorio del package. Simplemente con ejecutar la siguiente secuencia de comandos en un terminal se compilará y creará el ejecutable, siempre que no existan errores:

roscd brazo_fer
make

Ejecutando el programa

Para ejecutar el programa debemos lanzar el núcleo de ROS, si no se encuentra iniciado, ejecutando en un terminal el siguiente comando:

roscore

Ahora debemos iniciar el nodo de la placa arduino ejecutando en un nuevo terminal el siguiente comando:

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

Para ejecutar el programa de control llamado "control_v02", en un terminal nuevo ejecutaremos el siguiente comando:

rosrun brazo_fer control_v02

Para poder publicar las coordenadas del punto donde se encuentra la botella (ya que no disponemos de otros medios para calcular la posición, se colocará la botella en una posición conocida), debemos publicar en el topic "pick_point", al que esta suscrito el programa de control para recibir el punto. Ejecutaremos en un nuevo terminal el siguiente comando (en este caso la posición en la que se encuentra la botella):

rostopic pub pick_point geometry_msgs/Point '{x: -150, y: 0, z: 150}' --once

En el siguiente vídeo se puede ver la ejecución de la secuencia para la recogida de una botella:

<videoflash>0FcB6-i23cU</videoflash> Ver vídeo en YouTube

Quinto programa (posa la botella)

Este programa ejecuta la secuencia para posar la botella que hemos cogido. Los pasos que realiza son los siguientes:

Posicionamiento en el punto indicado.
Apertura de la pinza (hasta soltar la botella).
Separación (sitúa el brazo a unos 70 mm del punto indicado).
Retorno a la posición de inicial.

Dentro del package creado, en el directorio "src" crearemos un fichero llamado "control_v03.cpp" con el siguiente contenido:

  #include "ros/ros.h"
  #include "brazo_fer/Servos.h"
  #include "brazo_fer/WriteServos.h"  
  #include "brazo_fer/ReadServos.h"
  #include "brazo_fer/brazo_fer.h"     
  #include "std_msgs/Int16.h"
  #include "std_msgs/String.h"   
  #include "geometry_msgs/Point.h"
  #include "math.h"
  
  geometry_msgs::Point punto_0, punto_1;
  
  int cont = 0;
  int cont_1 = 0;
  int cont_2 = 0;
  int cont_3 = 0;
  int inclinacion_pinza = 0;
    
  brazo_fer::Servos pg, cg, pinza;
  brazo_fer::WriteServos move;
  brazo_fer::WriteServos pin;
  brazo_fer::WriteServos error_coordenadas;  
  
  brazo_fer::WriteServos separar(geometry_msgs::Point lejos)
  {
  	double x = lejos.x;
  	double z = lejos.z; 
  	 	
  	lejos.z = lejos.z - 70*cos(atan2(x,z));
  	lejos.x = lejos.x - 70*sin(atan2(x,z));
  	 	
  	brazo_fer::WriteServos move = inversa(lejos, ::inclinacion_pinza, ::pg, 0);
  	
  	return move;

  }
  
  void posicion_estado_corriente(const brazo_fer::ReadServos& pec)  
  { 
	  
	ros::NodeHandle n;
 
  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);   
  	
  	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);  
  	   
	brazo_fer::Servos p = pec.posicion;   

	::pg = pec.posicion;
	::cg = pec.corriente; 	
	
	brazo_fer::Servos e = pec.estado;   
	
	brazo_fer::Servos c = pec.corriente;  
	
	if (::cont == 0)
	{
		::punto_0 = directa(p, inclinacion_pinza);
		
		::punto_1 = ::punto_0;
	
		::cont = ::cont+1;
	}
	
	if (::punto_0.x != ::punto_1.x || ::punto_0.y != ::punto_1.y || ::punto_0.z != ::punto_1.z ) {



		
		
  	if (::cont_1 == 0) {
  	
		::move = inversa(::punto_0, ::inclinacion_pinza, ::pg, 0); 	
  	
		move_pub_.publish(::move);
  	
		::cont_1 = ::cont_1+1;
  	
	}  	
  	
  	if (((p.base-15) < ::move.posicion.base && ::move.posicion.base < (p.base+15)) && ((p.arti1-15) < ::move.posicion.arti1 && ::move.posicion.arti1 < (p.arti1+15)) && ((p.arti2-15) < ::move.posicion.arti2 && ::move.posicion.arti2 < (p.arti2+15)) && ((p.arti3-15) < ::move.posicion.arti3 && ::move.posicion.arti3 < (p.arti3+15))) {	
			
			if (::cont_2 == 0) {
				
				::pinza.pinza = 470;
				
				::pin = control_pinza(::pinza, p, c);
					
				hand_pub_.publish(::pin);
				
				::cont_2 = ::cont_2+1;
			
			}
			else {	 
			
			
			  	if (p.pinza <= 495) {
				
					if (::cont_3 == 0) {
					
						::move = separar(::punto_0);
		
						move_pub_.publish(::move);
						
						::cont_3 = ::cont_3+1;		
										
					}	
					
					else if (((p.base-15) < ::move.posicion.base && ::move.posicion.base < (p.base+15)) && ((p.arti1-15) < ::move.posicion.arti1 && ::move.posicion.arti1 < (p.arti1+15)) && ((p.arti2-15) < ::move.posicion.arti2 && ::move.posicion.arti2 < (p.arti2+15)) && ((p.arti3-15) < ::move.posicion.arti3 && ::move.posicion.arti3 < (p.arti3+15))) {
					
						std::cout<<"Suelto"<<std::endl;
						
						::cont = 0;
						
						::cont_1 = 0;
						::cont_2 = 0;
						::cont_3 = 0;
					}
				}
			}
			
	}
	else {
			
			std::cout<<"En movimiento"<<std::endl;
	}
	}
	
		
	  
  }
 
  void punto(const geometry_msgs::Point& point)   
  {	
	
	::punto_0 = point;		

  }  
 
  int main(int argc, char **argv)
  {
 
	ros::init(argc, argv, "control_entrega");   
 
	ros::NodeHandle n;
	
  	
  	ros::Subscriber pose_sub_= n.subscribe("pose_arm", 1, posicion_estado_corriente);  
  	
  	ros::Subscriber point_sub_= n.subscribe("place_point", 1, punto);  
 	
  	
	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);   

	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);  

	
	ros::spin(); 
 
        return 0;
  }

Para compilarlo y generar el ejecutable se debe añadir la siguiente línea de código al archivo "CMakeLists.txt" del package creado, donde indicamos el nombre para el ejecutable y la ruta y nombre del archivo a compilar:

rosbuild_add_executable(contro_v03 src/control_v03.cpp)

Para compilar el programa hay que situarse en el directorio del package. Simplemente con ejecutar la siguiente secuencia de comandos en un terminal se compilará y creará el ejecutable, siempre que no existan errores:

roscd brazo_fer
make

Ejecutando el programa

Para ejecutar el programa debemos lanzar el núcleo de ROS, si no se encuentra iniciado, ejecutando en un terminal el siguiente comando:

roscore

Ahora debemos iniciar el nodo de la placa arduino ejecutando en un nuevo terminal el siguiente comando:

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

Para ejecutar el programa de control llamado "control_v03", en un terminal nuevo ejecutaremos el siguiente comando:

rosrun brazo_fer control_v03

Para poder publicar las coordenadas del punto donde queremos posar la botella, debemos publicar en el topic "place_point", al que esta suscrito el programa de control para recibir el punto. Ejecutaremos en un nuevo terminal el siguiente comando:

rostopic pub point geometry_msgs/Point '{x: 150, y: 0, z: 150}' --once

Sexto programa (Sigue el camino recto)

Se ha creado un programa que desplaza el brazo desde el punto en el que se encuentre al que le indiquemos, siguiendo la línea recta que une los puntos. Dentro del package creado, en el directorio "src" crearemos un fichero llamado "control_v04.cpp" con el siguiente contenido:

  #include "ros/ros.h"
  #include "brazo_fer/Servos.h"
  #include "brazo_fer/WriteServos.h"  
  #include "brazo_fer/ReadServos.h"
  #include "brazo_fer/brazo_fer.h"   
  #include "geometry_msgs/Point.h"
  #include "math.h" 
 
  brazo_fer::Servos  p, e, c;
  brazo_fer::WriteServos destino, mover;  
  geometry_msgs::Point punto_0, punto_1, punto_i;
  double lambda = 0;
  int inclinacion_pinza = 0;
  int cont = 0; 
 
  void posicion(const brazo_fer::ReadServos& pose)
  {
	ros::NodeHandle n;
 
  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);  
 
	::p = pose.posicion;
        ::e = pose.estado;
        ::c = pose.corriente;
    
    if (cont == 0)
    {
		::punto_0 = home(::p, ::c);
    
		::punto_1 = ::punto_0;
		
		cont = 1;
	}
    
	if ((::punto_0.x != ::punto_1.x || ::punto_0.y != ::punto_1.y || ::punto_0.z != ::punto_1.z) && ((::p.base-15) < ::mover.posicion.base && ::mover.posicion.base < (::p.base+15)) && ((::p.arti1-15) < ::mover.posicion.arti1 && ::mover.posicion.arti1 < (::p.arti1+15)) && ((::p.arti2-15) < ::mover.posicion.arti2 && ::mover.posicion.arti2 < (::p.arti2+15)) && ((::p.arti3-15) < ::mover.posicion.arti3 && ::mover.posicion.arti3 < (::p.arti3+15)))
	{	
    
		if (((::p.base-15) < ::destino.posicion.base && ::destino.posicion.base < (::p.base+15)) && ((::p.arti1-15) < ::destino.posicion.arti1 && ::destino.posicion.arti1 < (::p.arti1+15)) && ((::p.arti2-15) < ::destino.posicion.arti2 && ::destino.posicion.arti2 < (::p.arti2+15)) && ((::p.arti3-15) < ::destino.posicion.arti3 && ::destino.posicion.arti3 < (::p.arti3+15))) 
		{
			::punto_0 = ::punto_1;
			::lambda = 0;
		}
		else
		{    
			geometry_msgs::Point u;
			
			//ecuación de la recta p1 = p0+lambda.u
			
			u.x = ::punto_1.x - ::punto_0.x;
			u.y = ::punto_1.y - ::punto_0.y;
			u.z = ::punto_1.z - ::punto_0.z;        
			
			double paso = abs(sqrt(pow(u.x,2)+pow(u.y,2)+pow(u.z,2))/10);
			   
			::lambda = ::lambda + 1/paso;
			
			::punto_i.x = ::punto_0.x + (::lambda)*u.x;
			::punto_i.y = ::punto_0.y + (::lambda)*u.y;
			::punto_i.z = ::punto_0.z + (::lambda)*u.z;
			
			::mover = inversa(::punto_i, ::inclinacion_pinza, ::p, 0);
			
			move_pub_.publish(::mover);
			 	
		}

	}
 
  }
 
  void punto(const geometry_msgs::Point& point)
  {	
	ros::NodeHandle n;
 
  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1); 
  	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);
  	
	::lambda = 0;    
    
        ::punto_0 = directa(::p, ::inclinacion_pinza);  	
	
	::punto_1 = point;
	
	::destino = inversa(::punto_1, ::inclinacion_pinza, ::p, 0);
 
  } 
 
 
  int main(int argc, char **argv)
  {
 
	ros::init(argc, argv, "control_brazo");   
 
	ros::NodeHandle n;
 
 
  	ros::Subscriber pose_sub_= n.subscribe("pose_arm", 1, posicion); 
 
  	ros::Subscriber point_sub_= n.subscribe("point", 1, punto); 
 
  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);   
  	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1); 
  	   
 
	ros::spin();  
 
    return 0;
  }

Para compilarlo y generar el ejecutable se debe añadir la siguiente línea de código al archivo "CMakeLists.txt" del package creado, donde indicamos el nombre para el ejecutable y la ruta y nombre del archivo a compilar:

rosbuild_add_executable(contro_v04 src/control_v04.cpp)

Para compilar el programa hay que situarse en el directorio del package. Simplemente con ejecutar la siguiente secuencia de comandos en un terminal se compilará y creará el ejecutable, siempre que no existan errores:

roscd brazo_fer
make

Ejecutando el programa

Para ejecutar el programa debemos lanzar el núcleo de ROS, si no se encuentra iniciado, ejecutando en un terminal el siguiente comando:

roscore

Ahora debemos iniciar el nodo de la placa arduino ejecutando en un nuevo terminal el siguiente comando:

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

Para ejecutar el programa de control llamado "control_v04", en un terminal nuevo ejecutaremos el siguiente comando:

rosrun brazo_fer control_v04

Para poder publicar las coordenadas del punto donde queremos que se deplace el brazo, debemos publicar en el topic "point", al que esta suscrito el programa de control para recibir el punto. Ejecutaremos en un nuevo terminal el siguiente comando:

rostopic pub point geometry_msgs/Point '{x: 150, y: 100, z: 0}' --once

Séptimo programa (Teleoperador)

Se ha desarrollado un programa tele-operador para poder manejar el brazo en modo manual usando el teclado del PC. Dentro del package creado, en el directorio "src" crearemos un fichero llamado "teleoperador_teclado.cpp" con el siguiente contenido:

  #include "ros/ros.h"
  #include "brazo_fer/Servos.h"
  #include "brazo_fer/WriteServos.h"  
  #include "brazo_fer/ReadServos.h"
  #include "brazo_fer/brazo_fer.h"  
  #include "geometry_msgs/Point.h"
  #include "std_msgs/Int16.h"
  #include "std_msgs/String.h"  
  #include <signal.h>
  #include <termios.h>
  #include <stdio.h> 
  
  #define KEYCODE_Xmas 0x43 
  #define KEYCODE_Xmenos 0x44
  #define KEYCODE_Ymas 0x41
  #define KEYCODE_Ymenos 0x42
  #define KEYCODE_Zmas 0x77
  #define KEYCODE_Zmenos 0x73
  #define KEYCODE_Pabrir 0x61
  #define KEYCODE_Pcerrar 0x64
  #define KEYCODE_PinclinarMas 0x65
  #define KEYCODE_PinclinarMenos 0x71  
  
struct termios cooked, raw; 

int cont = 0;

double retardo = 0.11;

  geometry_msgs::Point punto;
  brazo_fer::Servos vel;
  brazo_fer::Servos pinza, p, c;
  
  int pinza_incli = 0;
  
	
void posicion_estado_corriente(const brazo_fer::ReadServos& pec) 
  { 
	     
	::p = pec.posicion;  
	::c = pec.corriente;

  }	  
 
void quit(int sig)
{
  tcsetattr(0, TCSANOW, &cooked);
  ros::shutdown();
  exit(0);
} 

void callback(const ros::TimerEvent&)
{
 
	ros::NodeHandle n;   	
  	
  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1); 
  	
  	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);  	  	

	ros::Time anterior;
	
	brazo_fer::WriteServos teleop;
	brazo_fer::WriteServos teleop_pinza;	

	if (::cont == 0)
    {
		anterior = ros::Time::now();
		
		::punto = home(::p, ::c);
		
		::cont = 1;
		
		::pinza.pinza = 511;
		
		teleop = inversa(::punto, ::pinza_incli, ::p, 0);
		teleop_pinza = control_pinza(::pinza, ::p, ::c);
		
		//std::cout<<teleop<<"-"<<teleop_pinza<<std::endl;
	}
	
  char c;

  // get the console in raw mode                                                              
  tcgetattr(0, &cooked);
  memcpy(&raw, &cooked, sizeof(struct termios));
  raw.c_lflag &=~ (ICANON | ECHO);
  // Setting a new line, then end of file                         
  raw.c_cc[VEOL] = 1;
  raw.c_cc[VEOF] = 2;
  tcsetattr(0, TCSANOW, &raw);

  puts(""); 
  puts("#####################################################");
  puts("                   CONTROLES BRAZO");
  puts("#####################################################");
  puts("");  
  puts("Flecha arriba:________ Subir pinza");
  puts("Flecha abajo:_________ Bajar pinza");
  puts("Flecha izquierda:_____ Desplazar pinza a la izquierda"); 
  puts("Flecha derecha:_______ Desplazar pinza a la derecha");
  puts("Tecla W:______________ Desplazar pinza hacia delante");
  puts("Tecla S:______________ Desplazar pinza hacia atrás");
  puts("Tecla A:______________ Abrir pinza");
  puts("Tecla D:______________ Cerrar pinza");
  puts("Tecla Q:______________ Inclinar pinza hacia arriba");
  puts("Tecla E:______________ Inclinar pinza hacia abajo");                 

        
    while (ros::ok())
    {
				
    // get the next event from the keyboard  
    if(read(0, &c, 1) < 0)
    {
      perror("read():");
      exit(-1);
    }
	
      if (c == KEYCODE_Xmas)
      {
		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
		{
		::punto.x = ::punto.x - 5;
		teleop = inversa(::punto, ::pinza_incli, ::p, 0);
		if (teleop.posicion.base == ::p.base && teleop.posicion.arti1 == ::p.arti1 && teleop.posicion.arti2 == ::p.arti2 && teleop.posicion.arti3 == ::p.arti3) 
		{::punto.x = ::punto.x + 5;}
		anterior = ros::Time::now();
		}			
      }
      if (c == KEYCODE_Xmenos)
      {
		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
		{      
		::punto.x = ::punto.x + 5;
		teleop = inversa(::punto, ::pinza_incli, ::p, 0);
		if (teleop.posicion.base == ::p.base && teleop.posicion.arti1 == ::p.arti1 && teleop.posicion.arti2 == ::p.arti2 && teleop.posicion.arti3 == ::p.arti3) 
		{::punto.x = ::punto.x - 5;}
		anterior = ros::Time::now();
		}				
      }
      if (c == KEYCODE_Ymas)
      {
		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
		{      
		::punto.y = ::punto.y + 5;
		teleop = inversa(::punto, ::pinza_incli, ::p, 0);
		if (teleop.posicion.base == ::p.base && teleop.posicion.arti1 == ::p.arti1 && teleop.posicion.arti2 == ::p.arti2 && teleop.posicion.arti3 == ::p.arti3) 
		{::punto.y = ::punto.y - 5;}
		anterior = ros::Time::now();
		}					    
      }
      if (c == KEYCODE_Ymenos)
      {
		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
		{      
		::punto.y = ::punto.y - 5;
		teleop = inversa(::punto, ::pinza_incli, ::p, 0);
		if (teleop.posicion.base == ::p.base && teleop.posicion.arti1 == ::p.arti1 && teleop.posicion.arti2 == ::p.arti2 && teleop.posicion.arti3 == ::p.arti3) 
		{::punto.y = ::punto.y + 5;}		
		anterior = ros::Time::now();
		}						
      }
      if (c == KEYCODE_Zmas)
      {
		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
		{      
		::punto.z = ::punto.z + 5;
		teleop = inversa(::punto, ::pinza_incli, ::p, 0);
		if (teleop.posicion.base == ::p.base && teleop.posicion.arti1 == ::p.arti1 && teleop.posicion.arti2 == ::p.arti2 && teleop.posicion.arti3 == ::p.arti3)  
		{::punto.z = ::punto.z - 5;}		
		anterior = ros::Time::now();
		}					
      }
      if (c == KEYCODE_Zmenos)
      {
		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
		{      
		::punto.z = ::punto.z - 5;
		teleop = inversa(::punto, ::pinza_incli, ::p, 0);
		if (teleop.posicion.base == ::p.base && teleop.posicion.arti1 == ::p.arti1 && teleop.posicion.arti2 == ::p.arti2 && teleop.posicion.arti3 == ::p.arti3) 
		{::punto.z = ::punto.z + 5;}	
		anterior = ros::Time::now();
		}				
      }
      if (c == KEYCODE_Pabrir)
      {
		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
		{      
		::pinza.pinza = ::pinza.pinza - 5;
		teleop_pinza = control_pinza(::pinza, ::p, ::c);
		if (teleop_pinza.posicion.pinza == ::p.pinza) {::pinza.pinza = ::pinza.pinza + 5;}		
		anterior = ros::Time::now();
		}
      }
      if (c == KEYCODE_Pcerrar)
      {
		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
		{      
		::pinza.pinza = ::pinza.pinza + 5;
		teleop_pinza = control_pinza(::pinza, ::p, ::c);
		if (teleop_pinza.posicion.pinza == ::p.pinza) {::pinza.pinza = ::pinza.pinza - 5;}
		anterior = ros::Time::now();
		}
      }
      if (c == KEYCODE_PinclinarMas)
      {
		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
		{      
		::pinza_incli = ::pinza_incli + 5;
		teleop = inversa(::punto, ::pinza_incli, ::p, 0);
		if (teleop.posicion.base == ::p.base && teleop.posicion.arti1 == ::p.arti1 && teleop.posicion.arti2 == ::p.arti2 && teleop.posicion.arti3 == ::p.arti3) 
		{::pinza_incli = ::pinza_incli - 5;}
		anterior = ros::Time::now();
		}
      }
      if (c == KEYCODE_PinclinarMenos)
      {
		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
		{      
		::pinza_incli = ::pinza_incli - 5;
		teleop = inversa(::punto, ::pinza_incli, ::p, 0);
		if (teleop.posicion.base == ::p.base && teleop.posicion.arti1 == ::p.arti1 && teleop.posicion.arti2 == ::p.arti2 && teleop.posicion.arti3 == ::p.arti3) 
		{::pinza_incli = ::pinza_incli + 5;}
		anterior = ros::Time::now();
		}
      }                                     
		
		if (teleop.posicion.base != ::p.base || teleop.posicion.arti1 != ::p.arti1 || teleop.posicion.arti2 != ::p.arti2 || teleop.posicion.arti3 != ::p.arti3)
		{
			move_pub_.publish(teleop);			
		}
		if (teleop_pinza.posicion.pinza != ::p.pinza)
		{				
			hand_pub_.publish(teleop_pinza);
		}						    	

	}	
}
 
  int main(int argc, char **argv)
  {
 
	ros::init(argc, argv, "teleoperador_teclado");   
 
	ros::NodeHandle n;
  	
  	ros::Subscriber pose_sub_= n.subscribe("pose_arm", 1, posicion_estado_corriente);  	
  	
  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);   
  	
  	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);    
		 	 

	signal(SIGINT,quit); 
	
	ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(1), callback);  
   	   
 
	ros::spin();  
 
        return 0;
  }

Para compilarlo y generar el ejecutable se debe añadir la siguiente línea de código al archivo "CMakeLists.txt" del package creado, donde indicamos el nombre para el ejecutable y la ruta y nombre del archivo a compilar:

rosbuild_add_executable(teleoperador_teclado src/teleoperador_teclado.cpp)

Para compilar el programa hay que situarse en el directorio del package. Simplemente con ejecutar la siguiente secuencia de comandos en un terminal se compilará y creará el ejecutable, siempre que no existan errores:

roscd brazo_fer
make

Ejecutando el programa

Para ejecutar el programa debemos lanzar el núcleo de ROS, si no se encuentra iniciado, ejecutando en un terminal el siguiente comando:

roscore

Ahora debemos iniciar el nodo de la placa arduino ejecutando en un nuevo terminal el siguiente comando:

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

Para ejecutar el programa de control llamado "teleoperador_teclado", en un terminal nuevo ejecutaremos el siguiente comando:

rosrun brazo_fer teleoperador_teclado

Artículos realcionados

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Detección y cálculo de posición de objetos (cámara web)
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Programas de control para el robot Turtlebot sobre ROS

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Difference between revisions of "Control brazo MYRAbot (bioloid+arduino)"

Latest revision as of 11:01, 29 September 2014

Contents

Brazo Bioloid

Arduino IDE y rosserial

Creación de un package para nuestros programas

Primer programa (A toda potencia)

Arduino y servomotores Dinamixel

Segundo programa (Muévete)

Modelo cinemático del brazo

Cinemática inversa

Cinemática directa

Espacio de trabajo y limitaciones

Programas de control

Tercer programa (Ven aquí)

Creación de mensajes personalizados en ROS

Programa arduino

Programa ROS

Ejecutando el programa

Cuarto programa (Agarra la botella)

Archivo include con funciones

Programa

Ejecutando el programa

Quinto programa (posa la botella)

Ejecutando el programa

Sexto programa (Sigue el camino recto)

Ejecutando el programa

Séptimo programa (Teleoperador)

Ejecutando el programa

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+[[Órdenes y confirmación mediante voz (sphinx+festival)]]<br/>
+[[Teleoperación de MYRAbot con controlador inalámbrico xbox360 (controlador xbox360+joy)]]
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+[[Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo)]]<br/>
+[[Integración de CeRVaNTeS en moveIt! (gazebo+moveIt!)]]<br/>
+[[Teleoperación de CeRVaNTeS con controlador inalámbrico xbox360 (controlador xbox360+joy)]]
+----
+[[Fernando-TFM-ROS02|Programas de control para el robot Turtlebot sobre ROS ]]
+|}
+----
+=Brazo Bioloid=
 El brazo en el que se basa este proyecto es el desarrollado en el proyecto [[Carlos-TFM-MYRABot01 | MYRA Robot: Hardware Update ]], realizado por Carlos Rodríguez Hernández. Los componentes principales de este son:
@@ Line 13: / Line 44: @@
 * Piezas realizadas para pinza y fijación al MYRAbot.
+=Arduino IDE y rosserial=
+Para la comunicación e intercambio de información entre [http://www.arduino.cc arduino] y [http://www.ros.org ROS] es necesario instalar [http://www.arduino.cc arduino] IDE y rosserial (''stack'' de [http://www.ros.org ROS] que contiene el ''package'' rosserial_arduino con las librerias para [http://www.arduino.cc arduino]). Comenzaremos instalando el [http://www.arduino.cc arduino] IDE, para lo que ejecutaremos los siguientes comandos en un terminal:
-==Arduino IDE y rosserial==
-Para la comunicación e intercambio de información entre [http://www.arduino.cc arduino] y [http://www.ros.org ROS] es necesario instalar [http://www.arduino.cc arduino] IDE y rosserial (''package'' de [http://www.ros.org ROS] que contiene el ''stack'' rosserial_arduino con las librerias para [http://www.arduino.cc arduino]). Comenzaremos instalando el [http://www.arduino.cc arduino] IDE, para lo que ejecutaremos los siguientes comandos en un terminal:
 <syntaxhighlight>sudo apt-get update
-sudo apt-get install arduino arduino-core
+sudo apt-get install arduino arduino-core</syntaxhighlight>
-sudo apt-get install arduino</syntaxhighlight>
 Una vez realizada la instalación del software de [http://www.arduino.cc arduino] se procedera a la instalación del ''package'' de [http://www.ros.org ROS] ejecutando en un terminal el siguiente comando:
@@ Line 28: / Line 55: @@
 <syntaxhighlight>sudo apt-get install ros-NUESTRA_VERSIÓN_ROS-rosserial</syntaxhighlight>
-Instalados [http://www.arduino.cc arduino] IDE y el ''package'' rosserial debemos copiar las librerial de ''stack'' rosserial_arduino a el sketchbook de [http://www.arduino.cc arduino], carpeta que se encuentra habitualmente en la carpeta personal, para lo que ejecutaremos en un terminal los siguientes comandos:
+Instalados [http://www.arduino.cc arduino] IDE y el ''package'' rosserial debemos copiar las librerias del ''package'' rosserial_arduino al sketchbook de [http://www.arduino.cc arduino], carpeta que se encuentra habitualmente en la carpeta personal, para lo que ejecutaremos en un terminal los siguientes comandos:
 <syntaxhighlight>roscd rosserial_arduino/libraries
-cp -r ros_lib home/”nombre_sesion”/sketchbook/libraries/ros_lib</syntaxhighlight>
+cp -r ros_lib /home/”nombre_sesion”/sketchbook/libraries/ros_lib</syntaxhighlight>
-===Creación de un package para nuestros programas===
+==Creación de un package para nuestros programas==
 Deberemos tener previamente creado un [[Fernando-TFM-ROS02#Creando un espacio de trabajo|espacio de trabajo]] para nuestra versión de [http://www.ros.org ROS]. Para poder compilar y enviar nuestros programas a la placa [http://www.arduino.cc arduino] sin tener que pasar por [http://www.arduino.cc arduino] IDE vamos a crear un ''package'' llamado “arduino_fer” con las dependencias necesarias para nuestros programas, para ello ejecutaremos los siguientes comandos en un terminal:
 <syntaxhighlight>cd ~/ros_workspace
-roscreate-pkg arduino_fer rosserial_arduino std_msgs roscpp rospy</syntaxhighlight>
+roscreate-pkg arduino_fer rosserial_arduino std_msgs</syntaxhighlight>
-Deberemos sustituir el contenido del fichero CmakeLists.txt, situado en la carpeta del ''package'' creado, por el siguiente:
+Deberemos sustituir el contenido del fichero "CMakeLists.txt", situado en la carpeta del ''package'' creado, por el siguiente:
 <syntaxhighlight lang=cmake>cmake_minimum_required(VERSION 2.4.6)
@@ Line 53: / Line 80: @@
 cmake .</syntaxhighlight>
-===Primer programa (A toda potencia)===
+==Primer programa (A toda potencia)==
 El primer programa que vamos a realizar crea un nodo llamado “potencia” que publica un ''topic'' llamado “cifra” y está suscrito a un ''topic'' llamado “resultado”. Cuando se publique un número en el ''topic'' “cifra” lo multiplicará por si mismo y publicará el resultado en el ''topic'' “resultado”. El código del programa es el siguiente:
@@ Line 88: / Line 115: @@
 }
 </syntaxhighlight>
-Para su compilación y envio a la placa [http://www.arduino.cc arduino] es necesario añadir al archivo CmakeLists.txt las siguientes líneas:
+Para su compilación y envio a la placa [http://www.arduino.cc arduino] es necesario añadir al archivo "CMakeLists.txt" las siguientes líneas:
 <syntaxhighlight lang=cmake>set(FIRMWARE_NAME potencia)
@@ Line 94: / Line 121: @@
 set(${FIRMWARE_NAME}_BOARD MODELO_NUESTRA_PLACA)   # Modelo placa arduino
 set(${FIRMWARE_NAME}_SRCS src/potencia.cpp )
-set(${FIRMWARE_NAME}_PORT /dev/ttyACM0)            # Puerto serie de subida
+set(${FIRMWARE_NAME}_PORT /dev/ttyACM0)            # Puerto serie para carga
 generate_ros_firmware(${FIRMWARE_NAME})</syntaxhighlight>
@@ Line 118: / Line 145: @@
 <syntaxhighlight>rostopic echo resultado</syntaxhighlight>
-==Arduino y servomotores Dinamixel==
+=Arduino y servomotores Dinamixel=
 En [http://savageelectronics.blogspot.com.es/2011/01/arduino-y-dynamixel-ax-12.html Savage Electronics] se encuentran las adaptaciones hardware realizadas a la placa [http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega2560 arduino mega 2560] para la correcta comunicación con los servomotores [http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/ax_series/dxl_ax_actuator.htm Dynamixel AX-12A] de [http://www.robotis.com/xe/ ROBOTICS], así como las librerías utilizadas para la programación ([http://savageelectronics.blogspot.com.es/2011/08/actualizacion-biblioteca-dynamixel.html DynamixelSerial]).
-===Segundo programa (Muévete)===
+==Segundo programa (Muévete)==
 En este programa simplemente se realiza un prueba de la comunicación entre la placa [http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega2560 arduino mega 2560] con un servomotor [http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/ax_series/dxl_ax_actuator.htm Dynamixel AX-12A]. El programa publica el ''topic'' “angulo” con la posición del motor (entero entre 0 y 1023) y está suscrito al ''topic'' “giro” del que recibe la posición a la que debe moverse (entero entre 0 y 1023), con una velocidad constante de 128 (entero entre 0 y 1023). El código del programa es el siguiente:
@@ Line 180: / Line 207: @@
 <syntaxhighlight>rostopic echo angulo</syntaxhighlight>
-==Modelo cinemático del brazo==
+=Modelo cinemático del brazo=
 Para el correcto posicionamiento del brazo es necesario obtener las transformaciones geométricas para determinar el ángulo que deben girar los servomotores para alcanzar un punto (cinemática inversa). Al tratarse de un brazo que trabaja en un solo plano con giro (4 articulaciones) es un proceso sencillo que se ha realizado de forma directa, sino se puede recurrir al algoritmo de [http://en.wikipedia.org/wiki/Denavit%E2%80%93Hartenberg_parameters parametrización Denavit- Hartenberg] que permite obtener la cinemática directa y a partir de esta obtener la inversa.
@@ Line 186: / Line 213: @@
 [[file:brazo_cinematica.jpg|thumb|500px|center|Diagramas para el estudio de la cinemática]]
-===Cinemática inversa===
+==Cinemática inversa==
-Siguiendo los diagramas planteados y considerando ''x'',''y'' y ''z'' como las coordenadas del punto destino, y que la pinza siempre se ha de mantener paralela al plano x-z, las ecuaciones obtenidas para la cinemática inversa son las siguientes:
+Siguiendo los diagramas planteados y considerando ''x'',''y'' y ''z'' como las coordenadas del punto destino, y &epsilon; el ángulo que forma la pinza respecto al plano x-z, las ecuaciones obtenidas para la cinemática inversa son las siguientes:
 [[file:brazo_ecuaciones.jpg]]
@@ Line 203: / Line 230: @@
 [[file:brazo_ecuacion_arti3.jpg]] Se restan 30º al ángulo para situar el 0º coincidente con el eje longitudinal del servomotor.
 Para enviar a los servomotores valores dentro del rango de trabajo, se multiplica por 1023 (0x3FF), valor máximo del rango de posiciones del servo, y se divide por 300 (300º), el ángulo total de giro del servomotor.
-===Cinemática directa===
+==Cinemática directa==
 A partir de las ecuaciones anteriores podemos plantear también el proceso inverso, la obtención del punto en que se encuentra el brazo a partir de las posiciones de los servomotores. Las ecuaciones obtenidas son las siguientes:
@@ Line 213: / Line 239: @@
 [[file:brazo_ecuaciones_directa.jpg]]
-===Espacio de trabajo y limitaciones===
+==Espacio de trabajo y limitaciones==
 Para evitar colisiones del brazo con las diferentes partes del MYRAbot y con sus propios componentes, es necesario fijar unos límites de giro a los servomotores y restringir el acceso a regiones del espacio. Para esta tarea se ha realizado una hoja de calculo con las formulas de la cinemática inversa y se ha representado en unos gráficos las posiciones de los ejes y las articulaciones del brazo en el espacio.
@@ Line 219: / Line 245: @@
 [[file:brazo_cinematica_excel.jpg|thumb|750px|center|Hoja de cálculo cinemática inversa y directa, [http://www.fernando.casadogarcia.es/files/cinematica_brazo_MYRAbot.xlsx descargar]]]
-==Programas de control==
+=Programas de control=
-===Tercer programa (Ven aquí)===
+==Tercer programa (Ven aquí)==
 Primero crearemos un programa que actuará de intermediario entre el programa de control y los servomotores del brazo, que situaremos en la placa [http://www.arduino.cc arduino]. Este programa se encargará de enviar las ordenes recibidas a los servomotores y enviar los datos más relevantes de los servomotores. Como se van a ''publicar'' y ''suscribir'' los datos de 5 servomotores, vamos a comenzar creando nuestros ''mensajes personalizados''.
-====Creación de mensajes personalizados en ROS====
+===Creación de mensajes personalizados en ROS===
-Previamente [[Fernando-TFM-ROS02#Creando un package|crearemos un package]] con las dependencias necesarias para nuestros programas. Dentro de este ''package''crearemos una carpeta llamada "msg", donde colocaremos los siguientes archivos con la descripción de los mensajes (tipo de dato y nombre e campo).
+Previamente [[Fernando-TFM-ROS02#Creando un package|crearemos un package]] con las dependencias necesarias para nuestros programas (std_msgs geometry_msgs roscpp). Dentro de este ''package'' crearemos una carpeta llamada "msg", donde colocaremos los siguientes archivos con la descripción de los mensajes (tipo de dato y nombre de campo).
 Comenzaremos creando un mensaje base llamado "servos", que contendrá los datos de cada servomotor. Crearemos un archivo llamado "Servos.msg" con el siguiente contenido:
@@ Line 237: / Line 263: @@
 int16 pinza</syntaxhighlight>
-Vamos a crear un mensaje que contenga los datos que enviaremos a los servomotores (posición y par). Ahora el tipo de dato que vamos a manejar es el que hemos creado anteriormente. Creamos un archivo llamado "WriteServos.msg" con el siguiente contenido:
+Vamos a crear un mensaje que contenga los datos que enviaremos a los servomotores (posición, velocidad y par). Ahora el tipo de dato que vamos a manejar es el que hemos creado anteriormente. Creamos un archivo llamado "WriteServos.msg" con el siguiente contenido:
 <syntaxhighlight>Servos posicion
+Servos velocidad
 Servos par</syntaxhighlight>
-Para la recepción de datos de los servomotores crearemos un archivo llamado "ReadServos.mag" con el siguiente contenido:
+Para la recepción de datos de los servomotores (posición, estado y corriente) crearemos un archivo llamado "ReadServos.mag" con el siguiente contenido:
 <syntaxhighlight>Servos posicion
@@ Line 248: / Line 275: @@
 Servos corriente</syntaxhighlight>
-Para la creación de los mensajes en el sistema [http://www.ros.org ROS] debemos editar el archivo "CMakeLists.txt" y eliminar el símbolo "#" para que deje de estar comentada la siguiente línea:
+Para permitir la creación de los mensajes en el sistema [http://www.ros.org ROS] debemos editar el archivo "CMakeLists.txt" eliminando el símbolo "#" para que deje de estar comentada la siguiente línea:
 <syntaxhighlight># rosbuild_gensrv()</syntaxhighlight>
@@ Line 261: / Line 288: @@
 <syntaxhighlight>rosrun rosserial_client make_library.py ~/sketchbook/libraries brazo_fer</syntaxhighlight>
+===Programa arduino===
-====Programa arduino====
 El programa para la placa [http://www.arduino.cc arduino] está suscrito al ''topic'' "move_arm", por el cual recibe los movimientos de los servomotores, y publica el ''topic'' "pose_arm", con la información de posición, par y corriente de los servomotores. El código del programa es el siguiente:
-<syntaxhighlight lang=cpp>
+<syntaxhighlight lang="cpp">
 #include <ros.h>
@@ Line 272: / Line 298: @@
 #include <brazo_fer/WriteServos.h>
 #include <brazo_fer/ReadServos.h>
-#include <std_msgs/Int16.h>
+#include <std_msgs/Bool.h>
 #include <math.h>
@@ Line 278: / Line 304: @@
 ros::NodeHandle nh;
 void mover(const brazo_fer::WriteServos& brazo){
    brazo_fer::Servos par = brazo.par;
+  brazo_fer::Servos vel = brazo.velocidad;
    brazo_fer::Servos move = brazo.posicion;
@@ Line 293: / Line 320: @@
    else {
      Dynamixel.torqueStatus(1,ON);
-    posicion[0] = Dynamixel.readPosition(1);
-     Dynamixel.moveSpeed(1,move.base,abs(move.base - posicion[0])/5);
+     Dynamixel.moveSpeed(1,move.base,vel.base);
    }
@@ Line 304: / Line 329: @@
    else {
      Dynamixel.torqueStatus(2,ON);
-    posicion[1] = Dynamixel.readPosition(2);
-     Dynamixel.moveSpeed(2,move.arti1,abs(move.arti1 - posicion[1])/5);
+     Dynamixel.moveSpeed(2,move.arti1,vel.arti1);
    }
@@ Line 315: / Line 338: @@
    else {
      Dynamixel.torqueStatus(3,ON);
-    posicion[2] = Dynamixel.readPosition(3);
-     Dynamixel.moveSpeed(3,move.arti2,abs(move.arti2 - posicion[2])/5);
+     Dynamixel.moveSpeed(3,move.arti2,vel.arti2);
    }
@@ Line 326: / Line 347: @@
    else {
      Dynamixel.torqueStatus(4,ON);
-    posicion[3] = Dynamixel.readPosition(4);
-     Dynamixel.moveSpeed(4,move.arti3,abs(move.arti3 - posicion[3])/5);
+     Dynamixel.moveSpeed(4,move.arti3,vel.arti3);
    }
@@ Line 337: / Line 356: @@
    brazo_fer::Servos par = pinza.par;
+  brazo_fer::Servos vel = pinza.velocidad;
    brazo_fer::Servos move = pinza.posicion;
@@ Line 347: / Line 368: @@
    else {
      Dynamixel.torqueStatus(5,ON);
-    posicion = Dynamixel.readPosition(5);
-     Dynamixel.moveSpeed(5,move.pinza,abs(move.pinza - posicion)/5);
+     Dynamixel.moveSpeed(5,move.pinza,vel.pinza);
    }
@@ Line 359: / Line 378: @@
 brazo_fer::ReadServos pec;
+std_msgs::Bool pulsador;
 ros::Publisher pose_pub("pose_arm", &pec);
@@ Line 369: / Line 389: @@
    nh.subscribe(hand_sub);
    nh.advertise(pose_pub);
    Dynamixel.begin(1000000,2);
-  delay(1000);
 }
@@ Line 402: / Line 423: @@
    pose_pub.publish( &pec );
    nh.spinOnce();
-  delay(10);
 }
@@ Line 410: / Line 432: @@
 Para compilar y cargar el programa en la placa emplearemos el programa [http://www.arduino.cc arduino] IDE. Este programa nos servirá para otros programas de control que desarrollemos, ya que se trata de un mero intermediario.
-====Programa ROS====
+===Programa ROS===
-Este es el programa que indica la posición de los servomotores para alcanzar un punto del espacio de trabajo. Está suscrito al ''topic'' "point", por el cual recibe el punto del espacio en el que tiene que posicionarse, evalúa la viabilidad y obra en consecuencia, tambien esta suscrito al ''topic'' "pose_arm", donde recibe la información de los servomotores que publica el programa [http://www.arduino.cc arduino], y publica el ''topic'' "move_arm", donde indica al programa [http://www.arduino.cc arduino] la posición y par de los servomotores. Dentro del ''pakage'' creado, en el directorio "src" crearemos un fichero llamado "control_v01.cpp" con el siguiente contenido:
+Usando las ecuaciones de la cinemática inversa este programa indica a los servomotores la posición de giro para alcanzar el punto de destino que se encuentre dentro del espacio de trabajo. Está suscrito al ''topic'' "point", por el cual recibe el punto del espacio en el que tiene que posicionarse, evalúa la viabilidad y obra en consecuencia, tambien esta suscrito al ''topic'' "pose_arm", donde recibe la información de los servomotores que publica el programa de [http://www.arduino.cc arduino], y publica el ''topic'' "move_arm", donde indica al programa de [http://www.arduino.cc arduino] la posición, velocidad y par de los servomotores. Dentro del ''pakage'' creado, en el directorio "src" crearemos un fichero llamado "control_v01.cpp" con el siguiente contenido:
-<syntaxhighlight lang=cpp>
+<syntaxhighlight lang="cpp" enclose="div">
    #include "ros/ros.h"
@@ Line 429: / Line 451: @@
-   brazo_fer::Servos move, p, e, c;
+   brazo_fer::Servos move, vel, p, e, c;
    void posicion(const brazo_fer::ReadServos& pose)
@@ Line 454: / Line 476: @@
 	int coordenadas_correctas = 1;
-	double alfa, beta, beta_a, beta_p, gamma, delta, delta_a, delta_p;
+	double alfa, beta, beta_a, beta_p, beta_pp, gamma, delta, delta_a, delta_p, epsilon;
 	double z_p;
 	double L_a, L;
+	epsilon = 0; //Ángulo de inclinación de la pinza respecto a la horizontal
 	alfa = (atan2(x,z)*180)/PI;
@@ Line 464: / Line 488: @@
 	L = sqrt(pow(z_p,2)+pow(y,2));
-	L_a = sqrt(pow(y,2)+pow(z_p-Lp,2));
+	L_a = sqrt(pow(y+(Lp*sin(epsilon)),2)+pow(z_p-(Lp*cos(epsilon)),2));
-	beta_p = atan2(y,z_p-Lp);
+	beta_p = atan2(y+(Lp*sin(epsilon)),z_p-(Lp*cos(epsilon)));
+	beta_pp = atan2(y,z_p);
 	beta_a = acos((pow(L1,2)+pow(L_a,2)-pow(L2,2))/(2*L1*L_a));
@@ Line 478: / Line 504: @@
 	gamma = (gamma*180)/PI;
          delta_p = acos((pow(L_a,2)+pow(Lp,2)-pow(L,2))/(2*L_a*Lp));
-	if (y<0) {
+	if (beta_pp > beta_p) {
 		delta = ((2*PI-(delta_p-delta_a))*180)/PI;
 	}
@@ Line 501: / Line 527: @@
 	::move.arti3 = ((delta-30)*1023)/300;
 	::move.pinza = 511;
+	::vel.base = abs(::move.base - ::p.base)/5;
+	::vel.arti1 = abs(::move.arti1 - ::p.arti1)/5;
+	::vel.arti2 = abs(::move.arti2 - ::p.arti2)/5;
+	::vel.arti3 = abs(::move.arti3 - ::p.arti3)/5;
+	::vel.pinza = abs(::move.pinza - ::p.pinza);
 	if (coordenadas_correctas == 1 && (205 <= ::move.base && ::move.base <= 818) && (120 <= ::move.arti1 && ::move.arti1 <= 920) && ::move.arti2 >= 50  && ::move.arti3 <= 828) {
@@ Line 507: / Line 539: @@
                  mover.posicion = ::move;
+                mover.velocidad = ::vel;
 		mover.par.base = 1;
@@ Line 547: / Line 581: @@
 Para compilarlo y generar el ejecutable se debe añadir la siguiente línea de código al archivo "CMakeLists.txt" del ''package'' creado, donde indicamos el nombre para el ejecutable y la ruta y nombre del archivo a compilar:
-<syntaxhighlight lang=cmake>rosbuild_add_executable(contro_v01 src/control_v01.cpp)</syntaxhighlight>
+<syntaxhighlight lang=cmake>rosbuild_add_executable(control_v01 src/control_v01.cpp)</syntaxhighlight>
 Para compilar el programa hay que situarse en el directorio del ''package''. Simplemente con ejecutar la siguiente secuencia de comandos en un terminal se compilará y creará el ejecutable, siempre que no existan errores:
@@ Line 554: / Line 588: @@
 make</syntaxhighlight>
-====Ejecutando el programa====
+===Ejecutando el programa===
 Para ejecutar el programa debemos lanzar el núcleo de [http://www.ros.org ROS], si no se encuentra iniciado, ejecutando en un terminal el siguiente comando:
@@ Line 570: / Line 604: @@
 Para poder publicar las coordenadas del punto al que queremos que se desplace el brazo, debemos publicar en el ''topic'' "point", al que esta suscrito el programa de control para recibir el punto. Ejecutaremos en un nuevo terminal el siguiente comando:
-<syntaxhighlight>rostopic pub point geometry_msgs/Point '{x: 50, y: 100, z: 150}' --once</syntaxhighlight>
+<syntaxhighlight>rostopic pub place_point geometry_msgs/Point '{x: 50, y: 100, z: 150}' --once</syntaxhighlight>
 El brazo comenzará a desplazarse y se detendrá al llegar al punto que le hemos indicado. En el siguiente vídeo se puede ver como el brazo se posiciona en el punto que le indicamos desde uno de partida:
@@ Line 578: / Line 612: @@
 <center>[http://www.youtube.com/watch?v=iwAcutO3C8g Ver vídeo en YouTube]</center>
-===Cuarto programa (Agarra la botella)===
+==Cuarto programa (Agarra la botella)==
-Este programa ejecuta la secuencia para coger una botella pequeña de plástico (vacía, ya que la potencia de los servomotores es insuficiente para una llena, deberían emplearse más servomotores por articulación). Los pasos que realiza son los siguientes:
+===Archivo include con funciones===
-# Primera aproximación (sitúa el brazo a unos 60 mm del punto indicado).
-# Posicionamiento en el punto indicado.
-# Cierre de la pinza (hasta tener agarrada la botella).
-# Levantamiento y acercamiento (levanta y acerca la botella al MYRAbot)
-Dentro del package creado, en el directorio "src" crearemos un fichero llamado "control_v02.cpp" con el siguiente contenido:
+Con el objetivo de simplificar y hacer más legibles los programas se ha creado este archivo que contiene las funciones de control del brazo. Crearemos un archivo llamado "brazo_fer.h" dentro del directorio "include/brazo_fer" del ''package'' creado con el siguiente contenido:
 <syntaxhighlight lang="cpp" enclose="div">
-   #include "ros/ros.h"
+#ifndef brazo_fer_H
+#define brazo_fer_H
+   #include "ros/ros.h"
    #include "brazo_fer/Servos.h"
    #include "brazo_fer/WriteServos.h"
@@ Line 597: / Line 629: @@
    #include "std_msgs/Int16.h"
    #include "geometry_msgs/Point.h"
    #include "math.h"
    #define PI 3.14159265
-   #define L1 104 // longitud antebrazo (mm)
+   #define L1 104
-   #define L2 104 // longitud brazo (mm)
+   #define L2 104
-   #define Lp 60 //longitud a la pinza
+   #define Lp 60
-  geometry_msgs::Point punto_0,punto_1;
+geometry_msgs::Point directa(brazo_fer::Servos posicion_servos_0, int inclinacion_pinza)
+  {
-  int cont = 0;
-  int cont_1 = 0;
+	double alfa, beta, beta_a, beta_p, beta_pp, gamma, delta, delta_a, delta_p1, delta_p2, epsilon;
-  int cont_2 = 0;
+	double z_p;
-  brazo_fer::Servos pg;
+	double L_a, L;
-  brazo_fer::Servos move;
+	double a, b;
-  brazo_fer::Servos pin;
+	double x, y, z;
-  brazo_fer::Servos on;
+	alfa = (((posicion_servos_0.base*300)/1023)-150)*PI/180;
+	beta = (((posicion_servos_0.arti1*300)/1023)-60)*PI/180;
+	gamma = (((posicion_servos_0.arti2*300)/1023)+30)*PI/180;
+	delta = (((posicion_servos_0.arti3*300)/1023)+30)*PI/180;
+	epsilon = (inclinacion_pinza*PI)/180;
+	L_a = sqrt(pow(L1,2)+pow(L2,2)-2*L1*L2*cos(gamma));
+	beta_a = acos((pow(L1,2)+pow(L_a,2)-pow(L2,2))/(2*L1*L_a));
+	beta_p = beta - beta_a;
+	delta_a = PI - (beta_a + gamma);
+	delta_p1 = delta - delta_a;
+	delta_p2 = 2*PI - (delta - delta_a);
+	if (delta_p1 < delta_p2)
+	{
+		L = sqrt(pow(L_a,2)+pow(Lp,2)-2*L_a*Lp*cos(delta_p1));
+	}
+	else
+	{
+		L = sqrt(pow(L_a,2)+pow(Lp,2)-2*L_a*Lp*cos(delta_p2));
+	}
+	z_p = L_a*cos(beta_p) + Lp*cos(epsilon);
+	beta_pp = acos(z_p/L);
+	a = L1*sin(beta);
+	b = L2*sin(beta+gamma)+Lp*sin(epsilon);
+	if (a >= b)
+	{
+		y = L*sin(beta_pp);
+	}
+	else
+	{
+		y = -L*sin(beta_pp);
+	}
+	z = z_p*cos(alfa);
+	x = z_p*sin(alfa);
+	geometry_msgs::Point punto;
+	punto.x = x;
+	punto.y = y;
+	punto.z = z;
-   brazo_fer::Servos off;
+	return punto;
+   }
+brazo_fer::WriteServos inversa(geometry_msgs::Point destino, int inclinacion_pinza, brazo_fer::Servos posicion_servos_0, int velocidad)
-  brazo_fer::Servos inversa(geometry_msgs::Point destino)
    {
@@ Line 624: / Line 709: @@
    	double y = destino.y;
 	double z = destino.z;
-	y = y + z*tan(atan2(45,250));
 	int coordenadas_correctas = 1;
-	double alfa, beta, beta_a, beta_p, gamma, delta, delta_a, delta_p;
+	double alfa, beta, beta_a, beta_p, beta_pp, gamma, delta, delta_a, delta_p, epsilon;
 	double z_p;
 	double L_a, L;
+	epsilon = (inclinacion_pinza*PI)/180;
 	alfa = (atan2(x,z)*180)/PI;
@@ Line 639: / Line 724: @@
 	L = sqrt(pow(z_p,2)+pow(y,2));
-	L_a = sqrt(pow(y,2)+pow(z_p-Lp,2));
+	L_a = sqrt(pow(y+(Lp*sin(epsilon)),2)+pow(z_p-(Lp*cos(epsilon)),2));
-	beta_p = atan2(y,z_p-Lp);
+	beta_p = atan2(y+(Lp*sin(epsilon)),z_p-(Lp*cos(epsilon)));
+	beta_pp = atan2(y,z_p);
 	beta_a = acos((pow(L1,2)+pow(L_a,2)-pow(L2,2))/(2*L1*L_a));
@@ Line 653: / Line 740: @@
 	gamma = (gamma*180)/PI;
          delta_p = acos((pow(L_a,2)+pow(Lp,2)-pow(L,2))/(2*L_a*Lp));
-	if (y<0) {
+	if (beta_pp > beta_p) {
 		delta = ((2*PI-(delta_p-delta_a))*180)/PI;
 	}
@@ Line 666: / Line 753: @@
 	}
-	if (isnan(gamma)) // si no hay solución
+	if (isnan(gamma))
 	{
 		coordenadas_correctas = 0;
 	}
-	brazo_fer::Servos brazo;
+	brazo_fer::Servos posicion_servos_1;
+	brazo_fer::Servos velocidad_servos;
+	brazo_fer::Servos par_servos;
+	posicion_servos_1.base = ((alfa+150)*1023)/300;
+	posicion_servos_1.arti1 = ((beta+60)*1023)/300;
+	posicion_servos_1.arti2 = ((gamma-30)*1023)/300;
+	posicion_servos_1.arti3 = ((delta-30)*1023)/300;
+	if (velocidad == 0)
+	{
+		velocidad_servos.base = abs(posicion_servos_1.base - posicion_servos_0.base)/5;
+		if (velocidad_servos.base > 1023){velocidad_servos.base = 1023;}
+		else if (velocidad_servos.base < 10){velocidad_servos.base = 10;}
+		velocidad_servos.arti1 = abs(posicion_servos_1.arti1 - posicion_servos_0.arti1)/5;
+		if (velocidad_servos.arti1 > 1023){velocidad_servos.arti1 = 1023;}
+		else if (velocidad_servos.arti1 < 10){velocidad_servos.arti1 = 10;}
+		velocidad_servos.arti2 = abs(posicion_servos_1.arti2 - posicion_servos_0.arti2)/5;
+		if (velocidad_servos.arti2 > 1023){velocidad_servos.arti2 = 1023;}
+		else if (velocidad_servos.arti2 < 10){velocidad_servos.arti2 = 10;}
+		velocidad_servos.arti3 = abs(posicion_servos_1.arti3 - posicion_servos_0.arti3)/5;
+		if (velocidad_servos.arti3 > 1023){velocidad_servos.arti3 = 1023;}
+		else if (velocidad_servos.arti3 < 10){velocidad_servos.arti3 = 10;}
+	}
+	else
+	{
+		velocidad_servos.base = abs(posicion_servos_1.base - posicion_servos_0.base)*(velocidad/10);
+		if (velocidad_servos.base > 1023){velocidad_servos.base = 1023;}
+		else if (velocidad_servos.base < 10){velocidad_servos.base = 10;}
+		velocidad_servos.arti1 = abs(posicion_servos_1.arti1 - posicion_servos_0.arti1)*(velocidad/10);
+		if (velocidad_servos.arti1 > 1023){velocidad_servos.arti1 = 1023;}
+		else if (velocidad_servos.arti1 < 10){velocidad_servos.arti1 = 10;}
+		velocidad_servos.arti2 = abs(posicion_servos_1.arti2 - posicion_servos_0.arti2)*(velocidad/10);
+		if (velocidad_servos.arti2 > 1023){velocidad_servos.arti2 = 1023;}
+		else if (velocidad_servos.arti2 < 10){velocidad_servos.arti2 = 10;}
+		velocidad_servos.arti3 = abs(posicion_servos_1.arti3 - posicion_servos_0.arti3)*(velocidad/10);
+		if (velocidad_servos.arti3 > 1023){velocidad_servos.arti3 = 1023;}
+		else if (velocidad_servos.arti3 < 10){velocidad_servos.arti3 = 10;}
+	}
+	brazo_fer::Servos velocidad_servos_0;
+	velocidad_servos_0.base = 0;
+	velocidad_servos_0.arti1 = 0;
+	velocidad_servos_0.arti2 = 0;
+	velocidad_servos_0.arti3 = 0;
+	par_servos.base = 1;
+	par_servos.arti1 = 1;
+	par_servos.arti2 = 1;
+	par_servos.arti3 = 1;
-	brazo.base = ((alfa+150)*1023)/300;
+	brazo_fer::WriteServos move_arm;
-	brazo.arti1 = ((beta+60)*1023)/300;
-	brazo.arti2 = ((gamma-30)*1023)/300;
-	brazo.arti3 = ((delta-30)*1023)/300;
-	if (coordenadas_correctas == 1 && (205 <= brazo.base && brazo.base <= 818) && (120 <= brazo.arti1 && brazo.arti1 <= 920) && brazo.arti2 >= 50  && brazo.arti3 <= 828) {
+	if (coordenadas_correctas == 1 && (205 <= posicion_servos_1.base && posicion_servos_1.base <= 818) && (120 <= posicion_servos_1.arti1 && posicion_servos_1.arti1 <= 920) && posicion_servos_1.arti2 >= 50  && (posicion_servos_1.arti3 <= 828 && posicion_servos_1.arti3 >= 195)) {
-		return brazo;
+		move_arm.posicion = posicion_servos_1;
+		move_arm.velocidad = velocidad_servos;
+		move_arm.par = par_servos;
+		return move_arm;
 	}
 	else {
 		std::cout<<"error coordenadas no validas o punto fuera del alcance"<<std::endl;
-		return ::pg;
+		move_arm.posicion = posicion_servos_0;
+		move_arm.velocidad = velocidad_servos_0;
+		move_arm.par = par_servos;
+		return move_arm;
 	}
    }
-   void home()
+brazo_fer::WriteServos  control_pinza(brazo_fer::Servos posicion_servos_1, brazo_fer::Servos posicion_servos_0, brazo_fer::Servos corriente_servos)
+  {
+	brazo_fer::Servos velocidad_servos;
+	brazo_fer::Servos par_servos;
+	velocidad_servos.pinza = 50;
+	par_servos.pinza = 1;
+	brazo_fer::WriteServos hand_arm;
+	if ((posicion_servos_1.pinza >= 480 && posicion_servos_1.pinza <= 680 && corriente_servos.pinza <= 300) || (posicion_servos_0.pinza > posicion_servos_1.pinza && posicion_servos_1.pinza >= 480))
+	{
+		hand_arm.posicion = posicion_servos_1;
+		hand_arm.velocidad = velocidad_servos;
+		hand_arm.par = par_servos;
+		return hand_arm;
+	}
+	else
+	{
+		std::cout<<"Alcanzado límite de la pinza"<<std::endl;
+		hand_arm.posicion = posicion_servos_0;
+		hand_arm.velocidad = velocidad_servos;
+		hand_arm.par = par_servos;
+		return hand_arm;
+	}
+  }
+geometry_msgs::Point home(brazo_fer::Servos posicion_servos_0, brazo_fer::Servos corriente_servos)
    {
    	ros::NodeHandle n;
-   	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);   //Publicación del topic "move_arm"
+   	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);
-  	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);   //Publicación del topic "hand_arm"
-	if (::cont == 0) {
+  	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);
-		::punto_0.x = 0;
-		::punto_0.y = 75;
-		::punto_0.z = 50;
-		::on.base = 1;
+		geometry_msgs::Point punto_0;
-		::on.arti1 = 1;
-		::on.arti2 = 1;
-		::on.arti3 = 1;
-		::on.pinza = 1;
-		::off.base = 0;
+		punto_0.x = 0;
-		::off.arti1 = 0;
+		punto_0.y = 80;
-		::off.arti2 = 0;
+		punto_0.z = 50;
-		::off.arti3 = 0;
-		::off.pinza = 0;
-		::punto_1 = ::punto_0;
+		int inclinacion_pinza = 0;
+		brazo_fer::WriteServos inicio_brazo = inversa(punto_0, inclinacion_pinza, posicion_servos_0, 0);
+		brazo_fer::Servos posicion_servos_1;
+		posicion_servos_1.pinza = 511;
-		brazo_fer::Servos inicio = inversa(::punto_0);
+		brazo_fer::WriteServos inicio_pinza = control_pinza(posicion_servos_1, posicion_servos_0, corriente_servos);
-		brazo_fer::WriteServos ini;
-		ini.posicion = inicio;
-		ini.posicion.pinza = 511;
-		ini.par = ::on;
-		move_pub_.publish(ini);
+		move_pub_.publish(inicio_brazo);
-		hand_pub_.publish(ini);
+		hand_pub_.publish(inicio_pinza);
-	}
+		return punto_0;
    }
+#endif
+</syntaxhighlight>
+===Programa===
+Este programa ejecuta la secuencia para coger una botella pequeña de plástico (vacía, ya que la potencia de los servomotores es insuficiente para una llena, deberían emplearse más servomotores por articulación). Los pasos que realiza son los siguientes:
+# Primera aproximación (sitúa el brazo a unos 70 mm del punto indicado).
+# Posicionamiento en el punto indicado.
+# Cierre de la pinza (hasta tener agarrada la botella).
+# Levantamiento y acercamiento (levanta y acerca la botella al MYRAbot)
+Dentro del package creado, en el directorio "src" crearemos un fichero llamado "control_v02.cpp" con el siguiente contenido:
+<syntaxhighlight lang="cpp" enclose="div">
+  #include "ros/ros.h"
+  #include "brazo_fer/Servos.h"
+  #include "brazo_fer/WriteServos.h"
+  #include "brazo_fer/ReadServos.h"
+  #include "brazo_fer/brazo_fer.h"
+  #include "std_msgs/Int16.h"
+  #include "std_msgs/String.h"
+  #include "geometry_msgs/Point.h"
+  #include "math.h"
-   brazo_fer::Servos acercar(geometry_msgs::Point cerca)
+  geometry_msgs::Point punto_0,punto_1;
+  int cont = 0;
+  int cont_1 = 0;
+  int cont_2 = 0;
+  int inclinacion_pinza = 0;
+  int start = 0;
+  brazo_fer::Servos pg, cg;
+  brazo_fer::WriteServos move;
+   brazo_fer::Servos pinza;
+  brazo_fer::WriteServos pin;
+  brazo_fer::WriteServos error_coordenadas;
+  brazo_fer::WriteServos acercar(geometry_msgs::Point cerca)
    {
    	double x = cerca.x;
    	double z = cerca.z;
-   	cerca.z = cerca.z - 60*cos(atan2(x,z));
+   	cerca.z = cerca.z - 70*cos(atan2(x,z));
-   	cerca.x = cerca.x - 60*sin(atan2(x,z));
+   	cerca.x = cerca.x - 70*sin(atan2(x,z));
-   	brazo_fer::Servos move = inversa(cerca);
+   	brazo_fer::WriteServos move = inversa(cerca, ::inclinacion_pinza, ::pg, 0);
    	return move;
@@ Line 749: / Line 948: @@
    }
-     brazo_fer::Servos levantar_acercar(geometry_msgs::Point la)
+     brazo_fer::WriteServos levantar_acercar(geometry_msgs::Point la)
    {
@@ Line 760: / Line 959: @@
 	}
-   	brazo_fer::Servos move = inversa(la);
+   	brazo_fer::WriteServos move = inversa(la, ::inclinacion_pinza, ::pg, 0);
    	::punto_0 = la;
@@ Line 768: / Line 967: @@
    }
-   void posicion_estado_corriente(const brazo_fer::ReadServos& pec)   //Función de llamda con cada dato recibido
+   void posicion_estado_corriente(const brazo_fer::ReadServos& pec)
    {
 	ros::NodeHandle n;
-   	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);   //Publicación del topic "move_arm"
+   	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);
-   	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);   //Publicación del topic "hand_arm"
+   	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);
+	brazo_fer::Servos p = pec.posicion;
-        brazo_fer::Servos p = pec.posicion;
 	::pg = pec.posicion;
+	::cg = pec.corriente;
 	brazo_fer::Servos e = pec.estado;
 	brazo_fer::Servos c = pec.corriente;
+	if (::cont == 0)
+	{
+		::punto_0 = home(p, c);
+		::punto_1 = ::punto_0;
-	home();
+		::cont = ::cont+1;
-	::cont = ::cont+1;
+	}
 	if (::punto_0.x != ::punto_1.x || ::punto_0.y != ::punto_1.y || ::punto_0.z != ::punto_1.z ) {
    	if (::cont_1 == 0) {
-  	::move = acercar(::punto_0);
+		::move = acercar(::punto_0);
-  	brazo_fer::WriteServos uno;
+		move_pub_.publish(::move);
-  	uno.posicion = ::move;
+		::cont_1 = ::cont_1+1;
-  	uno.par = ::on;
+	}
-  	move_pub_.publish(uno);
-  	::cont_1 = ::cont_1+1;
-	}
-   	if (((p.base-15) < ::move.base && ::move.base < (p.base+15)) && ((p.arti1-15) < ::move.arti1 && ::move.arti1 < (p.arti1+15)) && ((p.arti2-15) < ::move.arti2 && ::move.arti2 < (p.arti2+15)) && ((p.arti3-15) < ::move.arti3 && ::move.arti3 < (p.arti3+15))) {
+   	if (((p.base-15) < ::move.posicion.base && ::move.posicion.base < (p.base+15)) && ((p.arti1-15) < ::move.posicion.arti1 && ::move.posicion.arti1 < (p.arti1+15)) && ((p.arti2-15) < ::move.posicion.arti2 && ::move.posicion.arti2 < (p.arti2+15)) && ((p.arti3-15) < ::move.posicion.arti3 && ::move.posicion.arti3 < (p.arti3+15))) {
 			if (::cont_2 == 0) {
-			::move = inversa(::punto_0);
-				if (::move.base == ::pg.base && ::move.arti1 == ::pg.arti1 && ::move.arti2 == ::pg.arti2 && ::move.arti3 == ::pg.arti3) {
-					::cont = 0;
+				::move = inversa(::punto_0, ::inclinacion_pinza, ::pg, 0);
-					home();
-					::cont = ::cont+1;
-				}
-				else {
-					brazo_fer::WriteServos dos;
-					dos.posicion = ::move;
-					dos.par = ::on;
-					move_pub_.publish(dos);
+				move_pub_.publish(::move);
-					::cont_2 = ::cont_2+1;
+				::cont_2 = ::cont_2+1;
-				}
 			}
@@ Line 841: / Line 1,027: @@
-			  	if (((p.base-15) < ::move.base && ::move.base < (p.base+15)) && ((p.arti1-15) < ::move.arti1 && ::move.arti1 < (p.arti1+15)) && ((p.arti2-15) < ::move.arti2 && ::move.arti2 < (p.arti2+15)) && ((p.arti3-15) < ::move.arti3 && ::move.arti3 < (p.arti3+15))) {
+			  	if (((p.base-15) < ::move.posicion.base && ::move.posicion.base < (p.base+15)) && ((p.arti1-15) < ::move.posicion.arti1 && ::move.posicion.arti1 < (p.arti1+15)) && ((p.arti2-15) < ::move.posicion.arti2 && ::move.posicion.arti2 < (p.arti2+15)) && ((p.arti3-15) < ::move.posicion.arti3 && ::move.posicion.arti3 < (p.arti3+15))) {
-				int pinza;
-				pinza = p.pinza;
+				::pinza.pinza = p.pinza;
-					if(c.pinza < 300) {
+					if(::pin.posicion.pinza != p.pinza) {
+						std::cout<<c.pinza<<std::endl;
-						pinza = pinza + 20;
+						::pinza.pinza = ::pinza.pinza + 20;
-						::pin.pinza = pinza;
-						brazo_fer::WriteServos tres;
+						::pin = control_pinza(::pinza, p, c);
-						tres.posicion = ::pin;
-						tres.par = ::on;
-						hand_pub_.publish(tres);
+						hand_pub_.publish(::pin);
 					}
@@ Line 866: / Line 1,047: @@
 						std::cout<<"Agarrado"<<std::endl;
 						::move = levantar_acercar(::punto_0);
-						brazo_fer::WriteServos cuatro;
-						cuatro.posicion = ::move;
-						cuatro.par = ::on;
-						move_pub_.publish(cuatro);
+						move_pub_.publish(::move);
 						::punto_1 = ::punto_0;
@@ Line 889: / Line 1,064: @@
 			std::cout<<"En movimiento"<<std::endl;
 	}
 	}
@@ Line 894: / Line 1,070: @@
    }
    void punto(const geometry_msgs::Point& point)
    {
 	ros::NodeHandle n;
-   	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);
+   	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);   //Publicación del topic "move_arm"
-   	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);
+   	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);   //Publicación del topic "hand_arm"
 	::punto_0 = point;
    }
    int main(int argc, char **argv)
    {
-	ros::init(argc, argv, "control_brazo");
+	ros::init(argc, argv, "control_recogida");
 	ros::NodeHandle n;
    	ros::Subscriber pose_sub_= n.subscribe("pose_arm", 1, posicion_estado_corriente);
-   	ros::Subscriber point_sub_= n.subscribe("point", 1, punto);
+   	ros::Subscriber point_sub_= n.subscribe("pick_point", 1, punto);
 	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);
 	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);
 	ros::spin();
          return 0;
    }
 </syntaxhighlight>
@@ Line 940: / Line 1,116: @@
 make</syntaxhighlight>
-====Ejecutando el programa====
+===Ejecutando el programa===
 Para ejecutar el programa debemos lanzar el núcleo de ROS, si no se encuentra iniciado, ejecutando en un terminal el siguiente comando:
@@ Line 954: / Line 1,130: @@
 <syntaxhighlight>rosrun brazo_fer control_v02</syntaxhighlight>
-Para poder publicar las coordenadas del punto donde se encuentra la botella (ya que no disponemos de otros medios para calcular la posición se colocará la botella en una posición conocida), debemos publicar en el topic "point", al que esta suscrito el programa de control para recibir el punto. Ejecutaremos en un nuevo terminal el siguiente comando (en este caso la posición en la que se encuentra la botella):
+Para poder publicar las coordenadas del punto donde se encuentra la botella (ya que no disponemos de otros medios para calcular la posición, se colocará la botella en una posición conocida), debemos publicar en el topic "pick_point", al que esta suscrito el programa de control para recibir el punto. Ejecutaremos en un nuevo terminal el siguiente comando (en este caso la posición en la que se encuentra la botella):
-<syntaxhighlight>rostopic pub point geometry_msgs/Point '{x: -150, y: 0, z: 150}' --once</syntaxhighlight>
+<syntaxhighlight>rostopic pub pick_point geometry_msgs/Point '{x: -150, y: 0, z: 150}' --once</syntaxhighlight>
 En el siguiente vídeo se puede ver la ejecución de la secuencia para la recogida de una botella:
@@ Line 963: / Line 1,139: @@
 <center>[http://www.youtube.com/watch?v=0FcB6-i23cU Ver vídeo en YouTube]</center>
+==Quinto programa (posa la botella)==
+Este programa ejecuta la secuencia para posar la botella que hemos cogido. Los pasos que realiza son los siguientes:
+# Posicionamiento en el punto indicado.
+# Apertura de la pinza (hasta soltar la botella).
+# Separación (sitúa el brazo a unos 70 mm del punto indicado).
+# Retorno a la posición de inicial.
+Dentro del package creado, en el directorio "src" crearemos un fichero llamado "control_v03.cpp" con el siguiente contenido:
+<syntaxhighlight lang="cpp" enclose="div">
+  #include "ros/ros.h"
+  #include "brazo_fer/Servos.h"
+  #include "brazo_fer/WriteServos.h"
+  #include "brazo_fer/ReadServos.h"
+  #include "brazo_fer/brazo_fer.h"
+  #include "std_msgs/Int16.h"
+  #include "std_msgs/String.h"
+  #include "geometry_msgs/Point.h"
+  #include "math.h"
+  geometry_msgs::Point punto_0, punto_1;
+  int cont = 0;
+  int cont_1 = 0;
+  int cont_2 = 0;
+  int cont_3 = 0;
+  int inclinacion_pinza = 0;
+  brazo_fer::Servos pg, cg, pinza;
+  brazo_fer::WriteServos move;
+  brazo_fer::WriteServos pin;
+  brazo_fer::WriteServos error_coordenadas;
+  brazo_fer::WriteServos separar(geometry_msgs::Point lejos)
+  {
+  	double x = lejos.x;
+  	double z = lejos.z;
+  	lejos.z = lejos.z - 70*cos(atan2(x,z));
+  	lejos.x = lejos.x - 70*sin(atan2(x,z));
+  	brazo_fer::WriteServos move = inversa(lejos, ::inclinacion_pinza, ::pg, 0);
+  	return move;
+  }
+  void posicion_estado_corriente(const brazo_fer::ReadServos& pec)
+  {
+	ros::NodeHandle n;
+  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);
+  	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);
+	brazo_fer::Servos p = pec.posicion;
+	::pg = pec.posicion;
+	::cg = pec.corriente;
+	brazo_fer::Servos e = pec.estado;
+	brazo_fer::Servos c = pec.corriente;
+	if (::cont == 0)
+	{
+		::punto_0 = directa(p, inclinacion_pinza);
+		::punto_1 = ::punto_0;
+		::cont = ::cont+1;
+	}
+	if (::punto_0.x != ::punto_1.x || ::punto_0.y != ::punto_1.y || ::punto_0.z != ::punto_1.z ) {
+  	if (::cont_1 == 0) {
+		::move = inversa(::punto_0, ::inclinacion_pinza, ::pg, 0);
+		move_pub_.publish(::move);
+		::cont_1 = ::cont_1+1;
+	}
+  	if (((p.base-15) < ::move.posicion.base && ::move.posicion.base < (p.base+15)) && ((p.arti1-15) < ::move.posicion.arti1 && ::move.posicion.arti1 < (p.arti1+15)) && ((p.arti2-15) < ::move.posicion.arti2 && ::move.posicion.arti2 < (p.arti2+15)) && ((p.arti3-15) < ::move.posicion.arti3 && ::move.posicion.arti3 < (p.arti3+15))) {
+			if (::cont_2 == 0) {
+				::pinza.pinza = 470;
+				::pin = control_pinza(::pinza, p, c);
+				hand_pub_.publish(::pin);
+				::cont_2 = ::cont_2+1;
+			}
+			else {
+			  	if (p.pinza <= 495) {
+					if (::cont_3 == 0) {
+						::move = separar(::punto_0);
+						move_pub_.publish(::move);
+						::cont_3 = ::cont_3+1;
+					}
+					else if (((p.base-15) < ::move.posicion.base && ::move.posicion.base < (p.base+15)) && ((p.arti1-15) < ::move.posicion.arti1 && ::move.posicion.arti1 < (p.arti1+15)) && ((p.arti2-15) < ::move.posicion.arti2 && ::move.posicion.arti2 < (p.arti2+15)) && ((p.arti3-15) < ::move.posicion.arti3 && ::move.posicion.arti3 < (p.arti3+15))) {
+						std::cout<<"Suelto"<<std::endl;
+						::cont = 0;
+						::cont_1 = 0;
+						::cont_2 = 0;
+						::cont_3 = 0;
+					}
+				}
+			}
+	}
+	else {
+			std::cout<<"En movimiento"<<std::endl;
+	}
+	}
+  }
+  void punto(const geometry_msgs::Point& point)
+  {
+	::punto_0 = point;
+  }
+  int main(int argc, char **argv)
+  {
+	ros::init(argc, argv, "control_entrega");
+	ros::NodeHandle n;
+  	ros::Subscriber pose_sub_= n.subscribe("pose_arm", 1, posicion_estado_corriente);
+  	ros::Subscriber point_sub_= n.subscribe("place_point", 1, punto);
+	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);
+	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);
+	ros::spin();
+        return 0;
+  }
+</syntaxhighlight>
+Para compilarlo y generar el ejecutable se debe añadir la siguiente línea de código al archivo "CMakeLists.txt" del package creado, donde indicamos el nombre para el ejecutable y la ruta y nombre del archivo a compilar:
+<syntaxhighlight lang=cmake>rosbuild_add_executable(contro_v03 src/control_v03.cpp)</syntaxhighlight>
+Para compilar el programa hay que situarse en el directorio del package. Simplemente con ejecutar la siguiente secuencia de comandos en un terminal se compilará y creará el ejecutable, siempre que no existan errores:
+<syntaxhighlight>roscd brazo_fer
+make</syntaxhighlight>
+===Ejecutando el programa===
+Para ejecutar el programa debemos lanzar el núcleo de ROS, si no se encuentra iniciado, ejecutando en un terminal el siguiente comando:
+<syntaxhighlight>roscore</syntaxhighlight>
+Ahora debemos iniciar el nodo de la placa arduino ejecutando en un nuevo terminal el siguiente comando:
+<syntaxhighlight>rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0</syntaxhighlight>
+Para ejecutar el programa de control llamado "control_v03", en un terminal nuevo ejecutaremos el siguiente comando:
+<syntaxhighlight>rosrun brazo_fer control_v03</syntaxhighlight>
+Para poder publicar las coordenadas del punto donde queremos posar la botella, debemos publicar en el ''topic'' "place_point", al que esta suscrito el programa de control para recibir el punto. Ejecutaremos en un nuevo terminal el siguiente comando:
+<syntaxhighlight>rostopic pub point geometry_msgs/Point '{x: 150, y: 0, z: 150}' --once</syntaxhighlight>
+==Sexto programa (Sigue el camino recto)==
+Se ha creado un programa que desplaza el brazo desde el punto en el que se encuentre al que le indiquemos, siguiendo la línea recta que une los puntos. Dentro del ''package'' creado, en el directorio "src" crearemos un fichero llamado "control_v04.cpp" con el siguiente contenido:
+<syntaxhighlight lang="cpp" enclose="div">
+  #include "ros/ros.h"
+  #include "brazo_fer/Servos.h"
+  #include "brazo_fer/WriteServos.h"
+  #include "brazo_fer/ReadServos.h"
+  #include "brazo_fer/brazo_fer.h"
+  #include "geometry_msgs/Point.h"
+  #include "math.h"
+  brazo_fer::Servos  p, e, c;
+  brazo_fer::WriteServos destino, mover;
+  geometry_msgs::Point punto_0, punto_1, punto_i;
+  double lambda = 0;
+  int inclinacion_pinza = 0;
+  int cont = 0;
+  void posicion(const brazo_fer::ReadServos& pose)
+  {
+	ros::NodeHandle n;
+  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);
+	::p = pose.posicion;
+        ::e = pose.estado;
+        ::c = pose.corriente;
+    if (cont == 0)
+    {
+		::punto_0 = home(::p, ::c);
+		::punto_1 = ::punto_0;
+		cont = 1;
+	}
+	if ((::punto_0.x != ::punto_1.x || ::punto_0.y != ::punto_1.y || ::punto_0.z != ::punto_1.z) && ((::p.base-15) < ::mover.posicion.base && ::mover.posicion.base < (::p.base+15)) && ((::p.arti1-15) < ::mover.posicion.arti1 && ::mover.posicion.arti1 < (::p.arti1+15)) && ((::p.arti2-15) < ::mover.posicion.arti2 && ::mover.posicion.arti2 < (::p.arti2+15)) && ((::p.arti3-15) < ::mover.posicion.arti3 && ::mover.posicion.arti3 < (::p.arti3+15)))
+	{
+		if (((::p.base-15) < ::destino.posicion.base && ::destino.posicion.base < (::p.base+15)) && ((::p.arti1-15) < ::destino.posicion.arti1 && ::destino.posicion.arti1 < (::p.arti1+15)) && ((::p.arti2-15) < ::destino.posicion.arti2 && ::destino.posicion.arti2 < (::p.arti2+15)) && ((::p.arti3-15) < ::destino.posicion.arti3 && ::destino.posicion.arti3 < (::p.arti3+15)))
+		{
+			::punto_0 = ::punto_1;
+			::lambda = 0;
+		}
+		else
+		{
+			geometry_msgs::Point u;
+			//ecuación de la recta p1 = p0+lambda.u
+			u.x = ::punto_1.x - ::punto_0.x;
+			u.y = ::punto_1.y - ::punto_0.y;
+			u.z = ::punto_1.z - ::punto_0.z;
+			double paso = abs(sqrt(pow(u.x,2)+pow(u.y,2)+pow(u.z,2))/10);
+			::lambda = ::lambda + 1/paso;
+			::punto_i.x = ::punto_0.x + (::lambda)*u.x;
+			::punto_i.y = ::punto_0.y + (::lambda)*u.y;
+			::punto_i.z = ::punto_0.z + (::lambda)*u.z;
+			::mover = inversa(::punto_i, ::inclinacion_pinza, ::p, 0);
+			move_pub_.publish(::mover);
+		}
+	}
+  }
+  void punto(const geometry_msgs::Point& point)
+  {
+	ros::NodeHandle n;
+  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);
+  	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);
+	::lambda = 0;
+        ::punto_0 = directa(::p, ::inclinacion_pinza);
+	::punto_1 = point;
+	::destino = inversa(::punto_1, ::inclinacion_pinza, ::p, 0);
+  }
+  int main(int argc, char **argv)
+  {
+	ros::init(argc, argv, "control_brazo");
+	ros::NodeHandle n;
+  	ros::Subscriber pose_sub_= n.subscribe("pose_arm", 1, posicion);
+  	ros::Subscriber point_sub_= n.subscribe("point", 1, punto);
+  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);
+  	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);
+	ros::spin();
+    return 0;
+  }
+</syntaxhighlight>
+Para compilarlo y generar el ejecutable se debe añadir la siguiente línea de código al archivo "CMakeLists.txt" del package creado, donde indicamos el nombre para el ejecutable y la ruta y nombre del archivo a compilar:
+<syntaxhighlight lang=cmake>rosbuild_add_executable(contro_v04 src/control_v04.cpp)</syntaxhighlight>
+Para compilar el programa hay que situarse en el directorio del package. Simplemente con ejecutar la siguiente secuencia de comandos en un terminal se compilará y creará el ejecutable, siempre que no existan errores:
+<syntaxhighlight>roscd brazo_fer
+make</syntaxhighlight>
+===Ejecutando el programa===
+Para ejecutar el programa debemos lanzar el núcleo de ROS, si no se encuentra iniciado, ejecutando en un terminal el siguiente comando:
+<syntaxhighlight>roscore</syntaxhighlight>
+Ahora debemos iniciar el nodo de la placa arduino ejecutando en un nuevo terminal el siguiente comando:
+<syntaxhighlight>rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0</syntaxhighlight>
+Para ejecutar el programa de control llamado "control_v04", en un terminal nuevo ejecutaremos el siguiente comando:
+<syntaxhighlight>rosrun brazo_fer control_v04</syntaxhighlight>
+Para poder publicar las coordenadas del punto donde queremos que se deplace el brazo, debemos publicar en el topic "point", al que esta suscrito el programa de control para recibir el punto. Ejecutaremos en un nuevo terminal el siguiente comando:
+<syntaxhighlight>rostopic pub point geometry_msgs/Point '{x: 150, y: 100, z: 0}' --once</syntaxhighlight>
+==Séptimo programa (Teleoperador)==
+Se ha desarrollado un programa tele-operador para poder manejar el brazo en modo manual usando el teclado del PC. Dentro del ''package'' creado, en el directorio "src" crearemos un fichero llamado "teleoperador_teclado.cpp" con el siguiente contenido:
+<syntaxhighlight lang="cpp" enclose="div">
+  #include "ros/ros.h"
+  #include "brazo_fer/Servos.h"
+  #include "brazo_fer/WriteServos.h"
+  #include "brazo_fer/ReadServos.h"
+  #include "brazo_fer/brazo_fer.h"
+  #include "geometry_msgs/Point.h"
+  #include "std_msgs/Int16.h"
+  #include "std_msgs/String.h"
+  #include <signal.h>
+  #include <termios.h>
+  #include <stdio.h>
+  #define KEYCODE_Xmas 0x43
+  #define KEYCODE_Xmenos 0x44
+  #define KEYCODE_Ymas 0x41
+  #define KEYCODE_Ymenos 0x42
+  #define KEYCODE_Zmas 0x77
+  #define KEYCODE_Zmenos 0x73
+  #define KEYCODE_Pabrir 0x61
+  #define KEYCODE_Pcerrar 0x64
+  #define KEYCODE_PinclinarMas 0x65
+  #define KEYCODE_PinclinarMenos 0x71
+struct termios cooked, raw;
+int cont = 0;
+double retardo = 0.11;
+  geometry_msgs::Point punto;
+  brazo_fer::Servos vel;
+  brazo_fer::Servos pinza, p, c;
+  int pinza_incli = 0;
+void posicion_estado_corriente(const brazo_fer::ReadServos& pec)
+  {
+	::p = pec.posicion;
+	::c = pec.corriente;
+  }
+void quit(int sig)
+{
+  tcsetattr(0, TCSANOW, &cooked);
+  ros::shutdown();
+  exit(0);
+}
+void callback(const ros::TimerEvent&)
+{
+	ros::NodeHandle n;
+  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);
+  	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);
+	ros::Time anterior;
+	brazo_fer::WriteServos teleop;
+	brazo_fer::WriteServos teleop_pinza;
+	if (::cont == 0)
+    {
+		anterior = ros::Time::now();
+		::punto = home(::p, ::c);
+		::cont = 1;
+		::pinza.pinza = 511;
+		teleop = inversa(::punto, ::pinza_incli, ::p, 0);
+		teleop_pinza = control_pinza(::pinza, ::p, ::c);
+		//std::cout<<teleop<<"-"<<teleop_pinza<<std::endl;
+	}
+  char c;
+  // get the console in raw mode
+  tcgetattr(0, &cooked);
+  memcpy(&raw, &cooked, sizeof(struct termios));
+  raw.c_lflag &=~ (ICANON | ECHO);
+  // Setting a new line, then end of file
+  raw.c_cc[VEOL] = 1;
+  raw.c_cc[VEOF] = 2;
+  tcsetattr(0, TCSANOW, &raw);
+  puts("");
+  puts("#####################################################");
+  puts("                   CONTROLES BRAZO");
+  puts("#####################################################");
+  puts("");
+  puts("Flecha arriba:________ Subir pinza");
+  puts("Flecha abajo:_________ Bajar pinza");
+  puts("Flecha izquierda:_____ Desplazar pinza a la izquierda");
+  puts("Flecha derecha:_______ Desplazar pinza a la derecha");
+  puts("Tecla W:______________ Desplazar pinza hacia delante");
+  puts("Tecla S:______________ Desplazar pinza hacia atrás");
+  puts("Tecla A:______________ Abrir pinza");
+  puts("Tecla D:______________ Cerrar pinza");
+  puts("Tecla Q:______________ Inclinar pinza hacia arriba");
+  puts("Tecla E:______________ Inclinar pinza hacia abajo");
+    while (ros::ok())
+    {
+    // get the next event from the keyboard
+    if(read(0, &c, 1) < 0)
+    {
+      perror("read():");
+      exit(-1);
+    }
+      if (c == KEYCODE_Xmas)
+      {
+		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
+		{
+		::punto.x = ::punto.x - 5;
+		teleop = inversa(::punto, ::pinza_incli, ::p, 0);
+		if (teleop.posicion.base == ::p.base && teleop.posicion.arti1 == ::p.arti1 && teleop.posicion.arti2 == ::p.arti2 && teleop.posicion.arti3 == ::p.arti3)
+		{::punto.x = ::punto.x + 5;}
+		anterior = ros::Time::now();
+		}
+      }
+      if (c == KEYCODE_Xmenos)
+      {
+		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
+		{
+		::punto.x = ::punto.x + 5;
+		teleop = inversa(::punto, ::pinza_incli, ::p, 0);
+		if (teleop.posicion.base == ::p.base && teleop.posicion.arti1 == ::p.arti1 && teleop.posicion.arti2 == ::p.arti2 && teleop.posicion.arti3 == ::p.arti3)
+		{::punto.x = ::punto.x - 5;}
+		anterior = ros::Time::now();
+		}
+      }
+      if (c == KEYCODE_Ymas)
+      {
+		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
+		{
+		::punto.y = ::punto.y + 5;
+		teleop = inversa(::punto, ::pinza_incli, ::p, 0);
+		if (teleop.posicion.base == ::p.base && teleop.posicion.arti1 == ::p.arti1 && teleop.posicion.arti2 == ::p.arti2 && teleop.posicion.arti3 == ::p.arti3)
+		{::punto.y = ::punto.y - 5;}
+		anterior = ros::Time::now();
+		}
+      }
+      if (c == KEYCODE_Ymenos)
+      {
+		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
+		{
+		::punto.y = ::punto.y - 5;
+		teleop = inversa(::punto, ::pinza_incli, ::p, 0);
+		if (teleop.posicion.base == ::p.base && teleop.posicion.arti1 == ::p.arti1 && teleop.posicion.arti2 == ::p.arti2 && teleop.posicion.arti3 == ::p.arti3)
+		{::punto.y = ::punto.y + 5;}
+		anterior = ros::Time::now();
+		}
+      }
+      if (c == KEYCODE_Zmas)
+      {
+		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
+		{
+		::punto.z = ::punto.z + 5;
+		teleop = inversa(::punto, ::pinza_incli, ::p, 0);
+		if (teleop.posicion.base == ::p.base && teleop.posicion.arti1 == ::p.arti1 && teleop.posicion.arti2 == ::p.arti2 && teleop.posicion.arti3 == ::p.arti3)
+		{::punto.z = ::punto.z - 5;}
+		anterior = ros::Time::now();
+		}
+      }
+      if (c == KEYCODE_Zmenos)
+      {
+		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
+		{
+		::punto.z = ::punto.z - 5;
+		teleop = inversa(::punto, ::pinza_incli, ::p, 0);
+		if (teleop.posicion.base == ::p.base && teleop.posicion.arti1 == ::p.arti1 && teleop.posicion.arti2 == ::p.arti2 && teleop.posicion.arti3 == ::p.arti3)
+		{::punto.z = ::punto.z + 5;}
+		anterior = ros::Time::now();
+		}
+      }
+      if (c == KEYCODE_Pabrir)
+      {
+		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
+		{
+		::pinza.pinza = ::pinza.pinza - 5;
+		teleop_pinza = control_pinza(::pinza, ::p, ::c);
+		if (teleop_pinza.posicion.pinza == ::p.pinza) {::pinza.pinza = ::pinza.pinza + 5;}
+		anterior = ros::Time::now();
+		}
+      }
+      if (c == KEYCODE_Pcerrar)
+      {
+		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
+		{
+		::pinza.pinza = ::pinza.pinza + 5;
+		teleop_pinza = control_pinza(::pinza, ::p, ::c);
+		if (teleop_pinza.posicion.pinza == ::p.pinza) {::pinza.pinza = ::pinza.pinza - 5;}
+		anterior = ros::Time::now();
+		}
+      }
+      if (c == KEYCODE_PinclinarMas)
+      {
+		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
+		{
+		::pinza_incli = ::pinza_incli + 5;
+		teleop = inversa(::punto, ::pinza_incli, ::p, 0);
+		if (teleop.posicion.base == ::p.base && teleop.posicion.arti1 == ::p.arti1 && teleop.posicion.arti2 == ::p.arti2 && teleop.posicion.arti3 == ::p.arti3)
+		{::pinza_incli = ::pinza_incli - 5;}
+		anterior = ros::Time::now();
+		}
+      }
+      if (c == KEYCODE_PinclinarMenos)
+      {
+		if (ros::Time::now() > anterior + ros::Duration(::retardo))
+		{
+		::pinza_incli = ::pinza_incli - 5;
+		teleop = inversa(::punto, ::pinza_incli, ::p, 0);
+		if (teleop.posicion.base == ::p.base && teleop.posicion.arti1 == ::p.arti1 && teleop.posicion.arti2 == ::p.arti2 && teleop.posicion.arti3 == ::p.arti3)
+		{::pinza_incli = ::pinza_incli + 5;}
+		anterior = ros::Time::now();
+		}
+      }
+		if (teleop.posicion.base != ::p.base || teleop.posicion.arti1 != ::p.arti1 || teleop.posicion.arti2 != ::p.arti2 || teleop.posicion.arti3 != ::p.arti3)
+		{
+			move_pub_.publish(teleop);
+		}
+		if (teleop_pinza.posicion.pinza != ::p.pinza)
+		{
+			hand_pub_.publish(teleop_pinza);
+		}
+	}
+}
+  int main(int argc, char **argv)
+  {
+	ros::init(argc, argv, "teleoperador_teclado");
+	ros::NodeHandle n;
+  	ros::Subscriber pose_sub_= n.subscribe("pose_arm", 1, posicion_estado_corriente);
+  	ros::Publisher move_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("move_arm", 1);
+  	ros::Publisher hand_pub_=n.advertise<brazo_fer::WriteServos>("hand_arm", 1);
+	signal(SIGINT,quit);
+	ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(1), callback);
+	ros::spin();
+        return 0;
+  }
+</syntaxhighlight>
+Para compilarlo y generar el ejecutable se debe añadir la siguiente línea de código al archivo "CMakeLists.txt" del package creado, donde indicamos el nombre para el ejecutable y la ruta y nombre del archivo a compilar:
+<syntaxhighlight lang=cmake>rosbuild_add_executable(teleoperador_teclado src/teleoperador_teclado.cpp)</syntaxhighlight>
+Para compilar el programa hay que situarse en el directorio del ''package''. Simplemente con ejecutar la siguiente secuencia de comandos en un terminal se compilará y creará el ejecutable, siempre que no existan errores:
+<syntaxhighlight>roscd brazo_fer
+make</syntaxhighlight>
+===Ejecutando el programa===
+Para ejecutar el programa debemos lanzar el núcleo de ROS, si no se encuentra iniciado, ejecutando en un terminal el siguiente comando:
+<syntaxhighlight>roscore</syntaxhighlight>
+Ahora debemos iniciar el nodo de la placa arduino ejecutando en un nuevo terminal el siguiente comando:
+<syntaxhighlight>rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0</syntaxhighlight>
+Para ejecutar el programa de control llamado "teleoperador_teclado", en un terminal nuevo ejecutaremos el siguiente comando:
+<syntaxhighlight>rosrun brazo_fer teleoperador_teclado</syntaxhighlight>
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