Difference between revisions of "Control brazo y base CeRVaNTeS (maxon+epos2)"
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| + | * Hombro (giro/inclinación) = 2 motores [http://www.maxonmotor.es/maxon/view/content/index Maxon] RE 30 (60W) + 2 controladoras Epos2 + 2 reductoras planetarias 246:1 + 2 encoder absolutos 256ppv | ||
| + | * Codo (giro/inclinación) = 2 motores [http://www.maxonmotor.es/maxon/view/content/index Maxon] RE-max 29 (22W) + 2 controladoras Epos2 + 2 reductoras planetarias 246:1 + 2 encoder absolutos 256ppv | ||
| + | * Muñeca (giro) = 1 motor [http://www.maxonmotor.es/maxon/view/content/index Maxon] A-max 22 (6W) + 1 controladora Epos2 + 1 reductora planetaria 270:1 + 1 encoder absoluto 256ppv | ||
| + | * Muñeca (inclinación/ladeo) = 2 motores [http://www.maxonmotor.es/maxon/view/content/index Maxon] EC 20 flat (5W) + + 2 controladoras Epos2 + 2 reductoras planetarias 270:1 + sensor [http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_de_efecto_Hall Hall] 16ppv | ||
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Revision as of 19:40, 30 September 2014
Brazo y base motores Maxon
Brazo
- Hombro (giro/inclinación) = 2 motores Maxon RE 30 (60W) + 2 controladoras Epos2 + 2 reductoras planetarias 246:1 + 2 encoder absolutos 256ppv
- Codo (giro/inclinación) = 2 motores Maxon RE-max 29 (22W) + 2 controladoras Epos2 + 2 reductoras planetarias 246:1 + 2 encoder absolutos 256ppv
- Muñeca (giro) = 1 motor Maxon A-max 22 (6W) + 1 controladora Epos2 + 1 reductora planetaria 270:1 + 1 encoder absoluto 256ppv
- Muñeca (inclinación/ladeo) = 2 motores Maxon EC 20 flat (5W) + + 2 controladoras Epos2 + 2 reductoras planetarias 270:1 + sensor Hall 16ppv
ROS y Epos2
Para la realización del driver de comunicación entre ROS y las controladoras Epos2 de Maxon nos hemos basado en el proyecto wpi-rover, el cual consiste en un wrapper o package de ROS que utiliza las librerias para linux de Epos2.
