Latest revision as of 09:53, 25 June 2014

• Project name: Kinect with PCL and ROS
• Dates: February - June 2013
• Degree: Master
• Author: Tânia Carrera
• Tags: 3d, object tracking, depth sensor, rgbd, point cloud
• Technologies: kinect, pcl, openni, c++, cmake, ROS
• Status: Ongoing

Exchange Visit

Credits

• Supervision (León): Vicente Matellán Olivera
• Supervision (Bragança): José Lima

Work Plan/Diary

Week 1(18/02, 24/02):

• Realización de los tutoriales de ROS en Ubuntu 10.04 LTS (en maquina virtual VMware)

Week 2(25/02, 03/03):

• Actualización del Ubuntu para la versión 12.04 LTS (en maquina virtual VMware).
• Instalación de ROS y Gazebo.
• Creación de packages de Rviz y PCL.
• Investigación para solucionar problemas entre la Kinect y la máquina virtual con propósito de poder recibir imagenes de la camara.

Week 3 (04/03, 10/03) :

• Instalación de Ubuntu 12.10 paralelamente a windows 8.

 http://askubuntu.com/questions/235567/windows-8-removes-grub-as-default-boot-manager(y substituir : "/shimx64.efi" por "bootx64.efi")
 

• Instalación de ROS y Gazebo.
• Creación de packages de Rviz y PCL.

    Comandos utilizados nel terminal:

         * roslaunch openni_launch openni.launch
         * rosrun rviz rviz                                                (utilizar el rviz visualización 3D para visualizar las nubes de puntos)
         * rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color     (utilizar image_view para ver la imagen RGB)
         * rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image         (utilizar image_view para ver la profundidad de la imagen)
         * rosrun image_view disparity_view image:=/camera/depth/disparity

Imagenes recebidas con éxito:

Week 4 (11/03, 17/03):

• realización de los exemplos de los tutoriales de PCL en ROS - apenas el primer executado con éxito!

El significado de los parametros de slam_gmapping utilizados para la creación del mapa del proyecto Fernando-TFM-ROS02 de Fernando Casado, se encuentran en la siguiente página web:

[1]

Week 5 (8/04,14/04):

• Intento fallado de instalación de gazebo en ROS groovy, Ubuntu 12.10
• Realización de exemplos PCL_ROS

Week 6 and 7(15/04,28/04):

• Continuación de la realización de los exemplos de PCL en ROS.

Week 8 and 9(29/04,11/05):

• Transformación del código de "cluster_extraction.cpp" en PCL pra ROS
• Resolución de problemas de compilación del código "kinect_tracker.cpp" que apresenta um cluster extraction y se retira más informaciones.

      *Código inicial disponible en:[2]

• Puesto en marcha nel turtlebot un código (pc_subscribe.cpp) que permite que el turtlebot se desvie de los objectos a una distancia minima.(Tortue)

      *Tortue disponible en: [3]

• Análise de los códigos de kinect_tracker.cpp y pc_subscribe.cpp

Week 10 and 11(12/05,26/05):

• Análise del código kinect_tracker.cpp
• Análise del comportamiento del turtlebot con kinect_tracker.cpp

Week 12 and 13(27/05,02/06):

• Colocación de movimiento nel código kinect_tracker.cpp formando el código kinect_tracker_mov.cpp

Week 14 and 15(03/06,16/06):

• Analise de los comportamientos del nuevo código

Week 16(17/06,23/06):

• Apresentación de los trabajos realizados
• Busca y Intento de resolver el problema de deslocación del robot.

Week 12 and 13(24/06,30/06):

• Implementación de un loop para tornar el movimiento continuo