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| − | [[Mobile manipulation | < volver a principal]]
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| − | ==Teleoperación de MYRAbot==
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| − | Para la realización de determinadas tareas es necesario hacer uso de algún sistema de teleoperación para controlar el robot. Lo más habitual es haciendo uso de una conexión ssh con el PC del robot y usando el teclado de nuestro PC. Este método emplea una red wifi de la cual depende la conexión entre los dos equipos, la cual puede fallar o ser inexistente. Por eso la mejor opción es emplear un dispositivo conectado al PC del robot provisto de su propia red inalámbrica. El dispositivo escogido por robustez y versatilidad ha sido el [http://www.microsoft.com/hardware/es-xl/p/xbox-360-wireless-controller-for-windows controlador inalámbrico xbox360 de microsoft].
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| − | ==Controlador xbox360==
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| − | ===Descripción de botones y ejes===
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| − | Este controlador está equipado con 6 ejes de control y 14 botones, que se reparten de la siguiente manera:
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| − | * Palanca izquierda: 2 ejes y 1 botón (pulsación).
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| − | * Palanca derecha: 2 ejes y 1 botón (pulsación).
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| − | * Gatillo izquierdo: 1 eje.
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| − | * Gatillo derecho: 1 eje.
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| − | * Cruz: 4 botones.
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| − | * Botones lado derecho: 4 botones.
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| − | * Botón izquierdo: 1 botón.
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| − | * Botón derecho: 1 botón.
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| − | * Botón "back": 1 botón.
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| − | * Botón "start": 1 botón.
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| − | En la siguiente imagen se muestra la función asignada a cada botón y eje del [http://www.microsoft.com/hardware/es-xl/p/xbox-360-wireless-controller-for-windows controlador xbox360] para la teleoperación de MYRAbot:
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| − | [[file:controlador_xbox360_MYRAbot.jpg|thumb|center|800px|Funcionalidad [http://www.microsoft.com/hardware/es-xl/p/xbox-360-wireless-controller-for-windows controlador xbox360] para MYRAbot.]]
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| − | ===Programa===
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| − | Se encargará de la asignación de acciones a los diferentes botones y ejes del controlador. El programa se subscribe al ''topic'' "joy" donde se publica el estado de los botones del controlador y publica los ''topics'' "cmd_vel", "mov_arm" y "hand_arm" para el control de [http://www.irobot.com/global/es/store/Roomba.aspx?gclid=CMfZy73s570CFTMetAodW3UA7A roomba] y el [[Control brazo MYRAbot (bioloid+arduino)|brazo]].
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| − | Comenzaremos creando un nuevo ''package'' en nuestro espacio de trabajo. Nos situaremos en nuestro espacio de trabajo y ejecutaremos en un terminal el siguiente comando:
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| − | <syntaxhighlight>roscreate-pkg myrabot_teleop brazo_fer geometry_msgs sensor_msgs std_msgs ros_cpp</syntaxhighlight>
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| − | crearemos un archivo llamado "teleoperador_xbox360.cpp" dentro del directorio "src" del ''package'' creado con el siguiente contenido:
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| − | [[Mobile manipulation | < volver a principal]]
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