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Revision as of 10:57, 1 July 2010

HOLA MUNDO (Versión 2.6)

El entorno de NaoQi es un framework distribuido y consta de 2 entidades principales: Módulos y proxies. Los módulos son objetos, que normalmente residirán en el robot y tienen asociados métodos que implementan determinada funcionalidad. De serie tenemos el módulo ALMotion que implementa multitud de movimientos en el robot, el módulo ALMemory que permite leer los sensores, el módulo ALTextToSpeech que nos permite usar el sintetizador de voz, etc.

Un módulo siempre forma parte de un broker o servidor que escucha en una determinada dirección IP y puerto (normalmente en la dirección IP del robot y puerto 9559).

La segunda entidad es el proxy. Un proxy es un cliente que se conecta a un determinado broker y ejecuta un método de uno de sus módulos. Los proxies o clientes normalmente se encuentran fuera del robot. Todos los ejemplos que hemos utilizado para probar el robot (dentro de la carpeta $AL_DIR/modules/src/examples/ son proxies, puesto que son clientes que se conectan al main broker o broker principal del NAO y ejecutan métodos de algunos de sus módulos (en concreto del módulo ALMotion).

También es habitual que alguno de los métodos que implementa un módulo haga de proxy. Es decir, que solicite la ejecución de un método de otro módulo.

En el directorio ruta/aldebaran-sdk-v1.6.0-linux/modules/src/examples/ tenemos el ejemplo del hola mundo.

Antes de probar el ejemplo tenemos que establecer las variables de entorno de NaoQi

               $ export AL_DIR=<ruta>/aldebaran-sdk-v1.6.0-linux
               $ export LD_LIBRARY_PATH=$AL_DIR/lib
               $ export PATH=$AL_DIR/bin:$PATH
               $ export PYTHONHOME=$AL_DIR
               $ export PYTHONPATH=.:$AL_DIR/lib:$PYTHONPATH

Una veq que las tengamos, crearemos el build del proyecto

               $ mkdir build
               $ cd build
               $ cmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=$AL_DIR/ctc/toolchain-geode.cmake ..
               $ ccmake . (opcional)
               $ make

Copia la biblioteca dinámica al robot. En concreto deberás copiarla al directorio /home/nao/naoqi/lib/naoqi

               $ cd $AL_DIR/modules/src/examples/build/src/
               $ scp libtestbroker.so root@192.168.1.111:/home/nao/naoqi/lib/naoqi

Nuestro objetivo es que el robot, en el momento de arrancar, cargue nuestro módulo de manera automática de la misma manera que carga los módulos de Aldebarán. Para ello tendremos que editar el fichero /home/nao/naoqi/preferences/autoload.ini y añadir la siguiente línea:

               allhelloworld

Para ello deberemos conectarnos al robot

               ssh -l nao dir_ip

Ahora deberás reiniciar naoqi

               nao restart

Ahora, solo queda ejecutar el proxy

               python test_alhelloword.py

Nota: test_allhelloword.py se encuentra en $AL_DIR/modules/src/examples. Y debemos modificar la dirección IP, por la de nuestro nao.

CREACIÓN DE MÓDULOS

Instalación de Paquetes

Primero tenemos que instalar los módulos de Python: Cheetah y PyQt4. Para ello debemos instalar los paquetes:

                libqtgui4
                python qt4
                libgnuradio-qtgui0
                libgnuradio-qtgui0-dev(**)
                python-cheetah
                python-mako

Una vez que tengamos los paquetes instalados, si estan establecidas las variables de entorno de NaoQi, va a haber conflicto entre éstas y las de python. Para solucionar este conflicto deberemos comentar la AL_DIR, y eliminar las de python (PYTHONPATH, PYTHONHOME). Y establecer la PYTHONHOME:

                $ export PYTHONHOME=/usr/bin/python/:/usr/lib/python2.6/:/usr/lib/pymodules/python2.6/:

Ejecución del Generador de Módulos

Vamos al directorio de $AL_DIR/modules/src y desde allí lanzamos el generador

                $ python module_generator.py

Se podría hacer por consola de la siguiente forma

                $ python module_generator.py -p "nombre_proyecto" -a "autor" modulo1 modulo2...

Nota: Una vez que esté el módulo creado, habría que volver a cambiarlas para compilar.