Difference between revisions of "Objects recognition and position calculation (webcam)"

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(Objects recognition)
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In the screenshot that is shown above, we can see how the recognized object is within a boundary box which coincide with the corners of the object image.
 
In the screenshot that is shown above, we can see how the recognized object is within a boundary box which coincide with the corners of the object image.
  
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The program provides several data of each found object in the scene. We will use the next data:
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* Width of the object image (number of pixels).
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* Height of the object image (number of pixels).
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* Position of the corners of the object image in the scene.
  
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===Utilization of new OpenCV library in ROS Elecric===
  
La aplicación proporciona diversos datos de cada objeto encontrado en la escena, pero vamos a utilizar los siguientes:
 
  
* Ancho del objeto muestra (número de píxeles de ancho de la imagen de muestra).
 
* Alto del objeto muestra (número de píxeles de alto de la imagen de muestra).
 
* Posición de las esquinas del objeto en la escena.
 
  
===Utilización de nueva libreria OpenCV en ros electric===
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Para poder compilar el anterior ''package'' necesitamos utilizar la versión 2.4.3, o posterior, de la librería [http://opencv.org/ OpenCV], pero en la versión "[http://wiki.ros.org/electric/Installation electric]" de [http://wiki.ros.org/ ROS] la versión que viene integrada de esta librería es la 2.3.1. Por esto vamos a instalar la versión 2.4.3 de [http://opencv.org/ OpenCV], configurar el ''package'' [http://wiki.ros.org/cv_bridge?distro=electric cv_bridge] y modificar el ''package'' [http://code.google.com/p/find-object/ find_object_2d] para que utilice esta nueva versión de la librería.
 
Para poder compilar el anterior ''package'' necesitamos utilizar la versión 2.4.3, o posterior, de la librería [http://opencv.org/ OpenCV], pero en la versión "[http://wiki.ros.org/electric/Installation electric]" de [http://wiki.ros.org/ ROS] la versión que viene integrada de esta librería es la 2.3.1. Por esto vamos a instalar la versión 2.4.3 de [http://opencv.org/ OpenCV], configurar el ''package'' [http://wiki.ros.org/cv_bridge?distro=electric cv_bridge] y modificar el ''package'' [http://code.google.com/p/find-object/ find_object_2d] para que utilice esta nueva versión de la librería.

Revision as of 16:19, 30 December 2013

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Objects recognition

We have used the package find_object_2d which has been develop by Mathieu Labbé (Université de Sherbrooke). The program can recognizes objects in the scene using an image of the object. The program has a graphical user interface which allow to capture an image of the scene and save it.

Screenshot find_object_2d

In the screenshot that is shown above, we can see how the recognized object is within a boundary box which coincide with the corners of the object image.

The program provides several data of each found object in the scene. We will use the next data:

  • Width of the object image (number of pixels).
  • Height of the object image (number of pixels).
  • Position of the corners of the object image in the scene.

Utilization of new OpenCV library in ROS Elecric

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