Difference between revisions of "Aitana-TFM-kinect-ROS05"
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| − | + | Durante el desarrollo se han realizado mejoras en paralelo como un interface de configuración, un interface de debug y otro para visualizacion de mensajes de ROS en MYRA. | |
| − | + | A nivel de software hemos refactorizado código e integrado la librería de RA Aruco con ROS mediante un paquete proporcionado por PAL Robotics. | |
| + | Reciprocamente la solución móvil integrará una versión ligera de control de la medicación de la misma forma que hace MYRA de escritorio. | ||
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| − | + | * Actualizar el interface MYRA para integrarlo con ROS. | |
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Revision as of 13:37, 4 October 2014
- Project Name: Evolución de la Solución de Asistencia MYRA para su Despliegue en Platformas Android
- Authors: Aitana Alonso Nogueira
- Dates: September 2013 - September 2014
- Degree: Master
- Tags: android, MYRA, ROS, ArUco, Realidad Aumentada
- Technologies: ROS, C++, Android, ArUco
- Status: Finished
Contents
Evolución de la Solución de Asistencia MYRA para su Despliegue en Platformas Android
Introducción
Desde hace varios años este grupo está trabajando en plataformas de asistencia. El grupo ha diseñado un robot llamado MYRABot con la finalidad de ayudar a la gente mayor utilizando para ello Realidad Aumentada. Este robot es controlado con el software ROS (Robot Operating System) y cuenta con su propio software: MYRA. Este último, es el objetivo de nuestro proyecto.
Este proyecto esta basado en la integración del software MYRA con ROS y una plataforma móvil con Android.
¿Por qué realizar este proyecto? Es decir, ¿Es necesario adaptar la solución de escritorio MYRA para móvil? Sin lugar a dudas, las aplicaciones para dispositivos móviles tienen varias ventajas. La principal es que con ellos puedes llevar tu aplicación de realidad aumentada a cualquier parte, o si surge que en la zona geográfica en que estás hay disponible alguna aplicación concreta de esa zona podrías usarla, puesto que dispondrías del hardware necesario. Esto es muy útil cuando se trata, por ejemplo, de aplicaciones que son fuentes de información acerca de algo que necesitamos saber o hacia lo que sentimos curiosidad.
Otra ventaja viene dada por la accesibilidad a los dispositivos móviles ya que actualmente la mayor parte del mundo ya dispone de ellos y son utilizados diariamente en multitud de tareas. Elegimos la plataforma Android porque cuenta con mayor número de usuarios, según Gartner un 74.4\% de los dispositivos móviles adquiridos durante el año 2013 contaban con este sistema operativo.
Por lo tanto, este proyecto va a describir el trabajo realizado para añadir funcionalidades al software MYRA en su versión de escritorio, para su despliegue en móviles. Para ello tendremos que replantear la arquitectura propuesta actualmente en la solución para montar todo lo necesario y poder lanzar en paralelo instancias de la aplicación MYRA.
Para conseguir la integración hemos analizado soluciones relacionadas en varios entornos: Android y PC de escritorio.
Durante el desarrollo se han realizado mejoras en paralelo como un interface de configuración, un interface de debug y otro para visualizacion de mensajes de ROS en MYRA.
A nivel de software hemos refactorizado código e integrado la librería de RA Aruco con ROS mediante un paquete proporcionado por PAL Robotics. Reciprocamente la solución móvil integrará una versión ligera de control de la medicación de la misma forma que hace MYRA de escritorio.
Como resultado hemos obtenido, por un lado nuevas funcionalidades en el software de escritorio MYRA y una aplicación Android que cuenta con un sistema de teleoperación para el robot y con un sistema de realidad aumentada basado en el reconocimiento de marcadores y haciendo uso de la libreria de Aruco, todo ello integrado con el software de control ROS.
Objetivos
Los objetivos principales de este proyecto son los siguientes:
- Actualizar el interface MYRA para integrarlo con ROS.
- Añadir a la solución MYRA una ventana de configuración y otra de debug.
- Actualizar el entorno para que MYRA pueda ser lanzado desde la plataforma Android.
Planificacion inicial
Primero hemos identificamos las necesidades del proyecto, por un lado que que la RA de la que hace uso el software MYRA funcionara en dispositivos Android, porque son más asequibles y fáciles de manejar por personas mayores que los tradicionales ordenadores y por otro lado, integrar el software con ROS para que haya un control sobre el robot.
El proyecto tiene dos entregables distintos:
El primero se centra en la integración de ROS, ArUco y Android, mediante una aplicación Android.
En el segundo, se realizarán modificaciones sobre el software actual MYRA, para permitir nuevas funcionalidades, se realizarán los siguientes cambios:
- Añadir interface para una configuración rápida de MYRA con ROS.
- Crear interface para visualización de logs.
Aquí se ha mantenido el patrón MVC que ya estaba implantado y no ha habido ninguna modificación al respecto.
Después de este ultimo, se decidió añadir al primer entregable teleoperación para que así fuera más uniforme la el software de escritorio y el de android.
Después de una etapa de estudio intensivo en la materia, incluyendo el estudio del trabajo anterior realizado en el grupo de robótica, se paso a la búsqueda de posibles soluciones para realizar las fases anteriores, se tomaron las decisiones de que tecnologías emplear, expuestas en el siguiente capítulo, y se comenzó su desarrollo.
