ProgramacionRobots2011

Curso de Programación de Robots Móviles

Organización

• Fechas: 4 al 15 de Abril de 2011
• Horario: 18:00 a 21:00 de lunes a viernes
• Lugar: Edificio CRAI-TIC Aula

Temario

Teoría

• Introducción - Robot Rovio

Rovio es un robot móvil de la empresa WowWee. Básicamente es una plataforma robótica con capacidad de movimiento omnidireccional dotada de una cámara web y un interfaz de red Wi-Fi.

Este interfaz permite al robot comunicarse con un ordenador externo, en el que se ejecutarán los programas realizados para controlar la conducta del robot. Los programas analizarán los datos obtenidos por el robot (imágenes principalmente) y recibidos a través de la conexión inalámbrica para determinar la siguiente acción a desempeñar (tomar una nueva imagen, realizar un desplazamiento, emitir un sonido, etc.). Estas acciones se traducen en comandos que serán enviados al robot por el mismo canal (la red inalámbrica) por el que se recibió la información que dio lugar a los mismos.

Está es una de las diferencias con otras plataformas robóticas utilizadas en nuestro grupo. En los robot LEGO Mindstorm, empleados en el curso de introducción, o en los robots Nao, este último más avanzados que cualquiera de las otras plataformas, el control no sale del propio robot: los programas se ejecutan en la propia máquina sin necesidad de comunicación con un ordenador externo, de forma que el robot interpreta continuamente los estímulos recibidos (ya sean internos o externos) para establecer su comportamiento. Este tipo de sistemas reciben el nombre de “sistemas de lazo cerrado”, mientras que sistemas como el Rovio en los que la información obtenida sale fuera del mismo al igual que las acciones a realizar provienen del exterior entran dentro de la categoría de “sistemas de lazo abierto”.

Otra de las principales diferencias entre el robot LEGO Mindstorm y Rovio es el tipo de sensores con los que están equipados: mientras que todos los sensores del primero son sencillos (infrarrojos, interruptores, sensores de luz y temperatura, etc.), el principal sensor del Rovio, la cámara, es complejo: para poder trabajar con la información obtenida por el mismo es necesario aplicar una serie de técnicas más o menos complejos habitualmente conocidas como “técnicas de visión artificial”.

A lo largo de este curso se explicará como configurar el robot Rovio así como el entorno de desarrollo necesario para interactuar con él y se aplicarán algunas técnicas de visión artificial sencillas para realizar programas de navegación básica o de interacción con el usuario.

Prácticas

• Entorno