ElenaO-RV-proy1
Contents
HOLA MUNDO (Versión 2.6)
El entorno de NaoQi es un framework distribuido y consta de 2 entidades principales: Módulos y proxies. Los módulos son objetos, que normalmente residirán en el robot y tienen asociados métodos que implementan determinada funcionalidad. De serie tenemos el módulo ALMotion que implementa multitud de movimientos en el robot, el módulo ALMemory que permite leer los sensores, el módulo ALTextToSpeech que nos permite usar el sintetizador de voz, etc.
Un módulo siempre forma parte de un broker o servidor que escucha en una determinada dirección IP y puerto (normalmente en la dirección IP del robot y puerto 9559).
La segunda entidad es el proxy. Un proxy es un cliente que se conecta a un determinado broker y ejecuta un método de uno de sus módulos. Los proxies o clientes normalmente se encuentran fuera del robot. Todos los ejemplos que hemos utilizado para probar el robot (dentro de la carpeta $AL_DIR/modules/src/examples/ son proxies, puesto que son clientes que se conectan al main broker o broker principal del NAO y ejecutan métodos de algunos de sus módulos (en concreto del módulo ALMotion).
También es habitual que alguno de los métodos que implementa un módulo haga de proxy. Es decir, que solicite la ejecución de un método de otro módulo.
En el directorio ruta/aldebaran-sdk-v1.6.0-linux/modules/src/examples/ tenemos el ejemplo del hola mundo.
Antes de probar el ejemplo tenemos que establecer las variables de entorno de NaoQi
$ export AL_DIR=<ruta>/aldebaran-sdk-v1.6.0-linux
$ export LD_LIBRARY_PATH=$AL_DIR/lib
$ export PATH=$AL_DIR/bin:$PATH
$ export PYTHONHOME=$AL_DIR
$ export PYTHONPATH=.:$AL_DIR/lib:$PYTHONPATH
Una veq que las tengamos, crearemos el build del proyecto
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=$AL_DIR/ctc/toolchain-geode.cmake ..
$ ccmake . (opcional)
$ make
Copia la biblioteca dinámica al robot. En concreto deberás copiarla al directorio /home/nao/naoqi/lib/naoqi
$ cd $AL_DIR/modules/src/examples/build/src/
$ scp libtestbroker.so root@192.168.1.111:/home/nao/naoqi/lib/naoqi
Nuestro objetivo es que el robot, en el momento de arrancar, cargue nuestro módulo de manera automática de la misma manera que carga los módulos de Aldebarán. Para ello tendremos que editar el fichero /home/nao/naoqi/preferences/autoload.ini y añadir la siguiente línea:
allhelloworld
Para ello deberemos conectarnos al robot
ssh -l nao dir_ip
Ahora deberás reiniciar naoqi
nao restart
Ahora, solo queda ejecutar el proxy
python test_alhelloword.py
Nota: test_allhelloword.py se encuentra en $AL_DIR/modules/src/examples. Y debemos modificar la dirección IP, por la de nuestro nao.
CREACIÓN DE MÓDULOS
Instalación de Paquetes
Primero tenemos que instalar los módulos de Python: Cheetah y PyQt4. Para ello debemos instalar los paquetes:
libqtgui4
python qt4
libgnuradio-qtgui0
libgnuradio-qtgui0-dev(**)
python-cheetah
python-mako
Una vez que tengamos los paquetes instalados, si estan establecidas las variables de entorno de NaoQi, va a haber conflicto entre éstas y las de python. Para solucionar este conflicto deberemos comentar la AL_DIR, y eliminar las de python (PYTHONPATH, PYTHONHOME). Y establecer la PYTHONHOME:
$ export PYTHONHOME=/usr/bin/python/:/usr/lib/python2.6/:/usr/lib/pymodules/python2.6/:
Ejecución del Generador de Módulos
Vamos al directorio de $AL_DIR/modules/src y desde allí lanzamos el generador
$ python module_generator.py
Se podría hacer por consola de la siguiente forma
$ python module_generator.py -p "nombre_proyecto" -a "autor" modulo1 modulo2...
Nota: Una vez que esté el módulo creado, habría que volver a cambiarlas para compilar.
HOLA MUNDO (Versión 2.6 con los módulos ALTextToSpeech y ALLogger)
Creación de los módulos
El módulo ALTextToSpeech que nos permite usar el sintetizador de voz, mientras que el ALLogger nos permite crear mensajes Log.
Vamos a crear un módulo propio que encapsulará la funcionalidad del método Say en nuestro propio método. De esta manera crearemos tanto un módulo como un proxy.
Para la creación del módulo nos vamos a ayudar de la herramienta modulegenerator, que ya hemos visto, con la que generaremos un proyecto con un único módulo.
En el archivo modulo.cpp tenemos que definir la directiva ROBOT, de la siguiente forma:
#define ROBOT
Además, al constructor le tenemos que añadir la descripción de nuestro módulo:
functionName( "helloWorld", "testModule", "Say the message Hello World" );
BIND_METHOD (modulo::helloWorld);
Una vez que tengamos ésto, añadimos la función init, que va a ser la encargada de crear tanto el proxy del ALLogger como el de ALTextToSpeech
void modulo::init() {
// Create a proxy to the logger module.
// If this fails, we throw an exception and the module will not be registered.
try {
pLog = getParentBroker()->getLoggerProxy();
} catch (const AL::ALError& e) {
throw AL::ALError(getName(), "module()", "Fail to create a proxy to ALLogger "
"module. Msg " + e.toString() + "\nModule will abort.");
}
#ifdef ROBOT
try {
this->pAudio = AL::ALPtr<AL::ALTextToSpeechProxy>(new AL::ALTextToSpeechProxy(getParentBroker()));
} catch (const AL::ALError& e) {
throw AL::ALError(getName(), "Module()", "Could not create a proxy to ALTextToSpeechProxy " +
e.toString());
}
#endif
this->pLog->info(getName(),"Todo ha salido OK *********************************");
}
Y por último (en el archivo modulo.cpp) añadimos nuestra función
void modulo::helloWorld(){
std::string pmsg="Hello World";
#ifdef ROBOT
this->pAudio->callVoid("say", pmsg);
#endif
this->pLog->info(getName(),"Hello World");
}
Ahora, nos vamos al archivo de cabecera (modulo.h) e incluimos en él las dos nuevas funciones dentro del constructor:
void helloWorld();
void init();
Definimos e inicializamos como privados dos variables, una del tipo ALTextToSpeech y otra del tipo ALLogger, que van a realizar la función de proxy
private:
AL::ALPtr<AL::ALTextToSpeechProxy> pAudio;
AL::ALPtr<AL::ALLoggerProxy> pLog;
Compilación de los modulos y carga en el Nao
La compilación y carga del módulo ya se ha explicado anteriormente y va a ser de la misma forma. Pero hay que asegurarse de que en el autoload.ini estén las bibliotecas necesarias para su ejecución, estas son:
audiodevice
audioout
que tienen que ir en la etiqueta [core]
Además, en [extra] no tenemos que olvidarnos de añadir nuestro módulo.
