Teleoperación con controlador inalámbrico xbox360 (controlador xbox360+joy)
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Teleoperación de MYRAbot
Para la realización de determinadas tareas es necesario hacer uso de algún sistema de teleoperación para controlar el robot. Lo más habitual es haciendo uso de una conexión ssh con el PC del robot y usando el teclado de nuestro PC. Este método emplea una red wifi de la cual depende la conexión entre los dos equipos, la cual puede fallar o ser inexistente. Por eso la mejor opción es emplear un dispositivo conectado al PC del robot provisto de su propia red inalámbrica. El dispositivo escogido por robustez y versatilidad ha sido el controlador inalámbrico xbox360 de microsoft.
Controlador xbox360
Descripción de botones y ejes
Este controlador está equipado con 6 ejes de control y 14 botones, que se reparten de la siguiente manera:
- Palanca izquierda: 2 ejes y 1 botón (pulsación).
- Palanca derecha: 2 ejes y 1 botón (pulsación).
- Gatillo izquierdo: 1 eje.
- Gatillo derecho: 1 eje.
- Cruz: 4 botones.
- Botones lado derecho: 4 botones.
- Botón izquierdo: 1 botón.
- Botón derecho: 1 botón.
- Botón "back": 1 botón.
- Botón "start": 1 botón.
En la siguiente imagen se muestra la función asignada a cada botón y eje del controlador xbox360 para la teleoperación de MYRAbot:
