Carlos-TFM-MYRABot01
- Project Name: MYRAbot: A low cost robotic platform
- Authors: Carlos
- Academic Year: 2012-2013
- Degree: graduate
- SVN Repository:
- Tags: MYRA, Turtlebot,
- Technology: Arduino, ROS, Bioloid,
- State: Developing
- Source License: GPLv3
- Document License:
Resumen
Codename: MYRAbot + arm
En esta propuesta planteamos el desarrollo de un brazo robótico de bajo coste para su integración en un robot asistencial. El objetivo de construcción de este brazo es el de ofrecer funcionalidades que favorezcan la interacción humano robot en entornos de telasistencia. En este caso se integrará sobre el robot asistencial MYRAbot. El proyecto tendrá dos líneas de trabajo, una línea orientada al desarrollo físico del dispositivo y otra al software que lo controla. Desde el punto de vista del hardware construiremos el brazo utilizando componentes del kit educativo Bioloid y lo controlaremos con la plataforma de hardware libre Arduino Mega. Atendiendo a la línea software tendrá dos componentes: 1. El software del interface que será instalado sobre la placa Arduino Mega y que se encargará de gestionar los movimientos del brazo robótico a partir de los datos recibidos por el programa de control. 2. El programa de control, lanzado desde un PC, que será el encargado de tomar las decisiones de acción del brazo y enviarlas al Arduino mega. Las posiciones serán calculadas a partir del modelo cinemático desarrollado para este proyecto.
El brazo robótico nos permitrá ofrecer funcionalidades adicionales en labores de asistencia como agarrar objetos, transportarlos o señalarlos o realizar acciones de dialogo con el humano como saludar. Este proyecto está planteado para su despliegue experimental en entornos reales.
