Detección y cálculo de posición de objetos (cámara web)
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Detección de objetos
Para esta tarea se ha empleado el package find_object_2d desarrollado por Mathieu Labbé (Université de Sherbrooke ). Se trata de una aplicación con entorno gráfico que permite detectar objetos presentes en la escena, los cuales han sido previamente guardada una imagen con sus características.
La aplicación proporciona diversos datos de cada objeto encontrado en la escena, pero vamos a utilizar los siguientes:
- Ancho del objeto muestra (número de píxeles de ancho de la imagen de muestra).
- Alto del objeto muestra (número de píxeles de alto de la imagen de muestra).
- Posición de las esquinas del objeto en la escena.
Cálculo de posición de objetos
A partir de los resultados obtenidos anteriormente se realizan una serie de cálculos para determinar la posición del objeto respecto al brazo del MYRAbot, usando la posición de las esquinas del objeto en la imagen.
