Modelo para simulación brazo MYRAbot (urdf+gazebo)
From robotica.unileon.es
Creación del modelo
El formato empleado para el modelo del brazo está denominado por el acrónimo inglés URDF (Unified Robot Description Format), que emplea el lenguaje xml. Consiste en un arbol de lementos geométricos (links) conectados entre sí mediante uniones (joints) que determinan el parentesco entre ellos. Estas uniones puden ser fijas o móviles, las móviles pueden ser a su vez rotacionales o lineales.
Comenzaremos creando el package que va a contener el modelo de nuestro brazo, con las siguientes pedendencias: urdf brazo_fer std_msgs sensor_msgs tf roscpp
