David-PFC-ROS3

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  • Project Name: TFM-ROS03
  • Authors: David Llamas
  • Web of Authors::
  • Academic Year: 2012-2013
  • Degree: Bachelor
  • SVN Repositories: WIP
  • Tags: Turtlebot, Kinect, Augmented Reality, Robotics
  • Technology: ROS, c++
  • State: WIP

Instalación de ROS

Lo primero que se necesita es un ordenador con el sistema operativo ubuntu instalado, ya que es el único soportado de forma oficial por ROS. Otras distribuciones de GNU/Linux y otros sistemas operativos como Windows también soportan a ROS pero solo de forma experimental.

La versión de ROS instalada por mi, es la versión "fuerte". Para instalar ROS y las herramientas para el robot turtlebot se han de seguir los siguientes pasos: 


 • Primero se deben actualizar los repositorios y los paquetes del sistema.
   sudo apt-get update
   sudo apt-get upgrade

 • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" >
   /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 • wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

 • sudo apt-get update

 • sudo apt-get install ros-fuerte-desktop-full

 • sudo apt-get install ros-fuerte-turtlebot

 • sudo apt-get install ros-fuerte-turtlebot-apps

 • sudo apt-get install ros-fuerte-turtlebot-viz

 • sudo apt-get install ros-fuerte-turtlebot-simulator

 • echo "source /opt/ros/fuerte/setup.bash" >> ~/.bashrc

 • sudo apt-get install python-setuptools python-pip

 • sudo pip install -U rosinstall vcstools rosdep

 • sudo apt-get install chrony

 • sudo ntpdate ntp.ubuntu.com


Es importante, después de la instalación de los paquetes necesarios, configurar nuestro "workspace". Este será el sitio donde se guardarán todos nuestros programas escritos para ejecutar en nuestro robot. Para ello debemos crear una carpeta "ros_worspace" en nuestra carpeta personal y configurar las variables de entorno. 

cd 
mkdir ros_workspace
echo "ROS_PACKAGE_PATH=~/ros:$ROS_PACKAGE_PATH" >> ~/.bashrc
echo "ROS_WORKSPACE=~/ros" >> ~/.bashrc

Nota:En mi caso tuve problemas con la instalación de ROS y las variables de entorno no estaban bien definidas, problema que se soluciono usando enlaces simbólicos. De todas formas fue algo excepcional ya que en otro ordenador no tuve ningún problema.


Instalación de Qt Creator

Para el pequeño proyecto que voy a realizar, que consiste en modificar el programa Myra para añadir en la ventana principal un botón que nos lance a otra ventana secundaria desde la cual poder teleoperar el robot "Turtlebot".

El primer paso es instalar Qt Creator, que es el IDE que voy a utilizar para desarrollar este proyecto. 

sudo aptitude install qtcreator

Necesitamos tener instalado Opencv, nosotros ya lo tenemos instalado pero dentro de la instalación de ROs, asi que las rutas estaran cambiadas. Cuando iniciemos un proyecto con Qt Creator, tendremos que modificar el archivo "nombre de proyecto".pro para que las rutas donde busca los componentes de Opencv sean los correctos.

Tambien necesitaremos instalar Aruco, que es usado para la relidad aumentada. Para ello se pueden seguir la instrucciones de la pagina.


Aplicación de prueba

Hemos creado un paquete de ROS, con la peculiaridad de que este paquete ya viene con una interfaz simple creada en Qt, la cual podremos modificar como más nos guste. También cuenta con una clase llamada "QNode" donde se podremos crear los nodos de ROS que necesitemos.

Para crear este paquete utilizamos el comando:

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