Integración de MYRAbot en moveIt! (gazebo+moveIt!)

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Instalación de moveIt!

MoveIt! es un package que proporciona una herramienta software para todo tipo de tareas de manipulación tanto a nivel industrial como doméstico. Está disponible para las distribuciones groovy e hydro de ROS, por lo que tendremos que tener instalada alguna de ellas. Para instalar moveIt! ejecutaremos el siguiente comando en un terminal, donde "ROS_DISTRIBUCION" corresponde con la distribución que tenemos instalada:

sudo apt-get install ros-ROS_DISTRIBUCION-moveit-full

Configuración de MYRAbot en moveIt!

Asistente de configuración

Una vez instalado moveIt! ejecutaremos el siguiente comando en un terminal para iniciar el asistente de configuración de este package:

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

Nos aparecerá la ventana que se muestra a continuación, donde podemos escoger entre crear un nuevo package de configuración (Create New MoveIt Configuration Package) o editar un package de configuración existente (Edit existing MoveIt Configuration Package):

Ventana de inicio asistente moveIt!	Pinchamos sobre la opción "Create New MoveIt Configuration Package" >		400px	centerVentana creación nuevo package moveIt!

Integración de sensores de percepción

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