Integración de MYRAbot en moveIt! (gazebo+moveIt!)

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Instalación de moveIt!

MoveIt! es un package que proporciona una herramienta software para todo tipo de tareas de manipulación tanto a nivel industrial como doméstico. Está disponible para las distribuciones groovy e hydro de ROS, por lo que tendremos que tener instalada alguna de ellas. Para instalar moveIt! ejecutaremos el siguiente comando en un terminal, donde "ROS_DISTRIBUCION" corresponde con la distribución que tenemos instalada:

sudo apt-get install ros-ROS_DISTRIBUCION-moveit-full

Configuración de MYRAbot en moveIt!

Asistente de configuración

Una vez instalado moveIt! ejecutaremos el siguiente comando en un terminal para iniciar el asistente de configuración de este package:

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

Nos aparecerá la ventana que se muestra a continuación, donde podemos escoger entre crear un nuevo package de configuración (Create New MoveIt Configuration Package) o editar un package de configuración existente (Edit existing MoveIt Configuration Package):

Ventana de inicio asistente moveIt!	Pinchamos sobre la opción "Create New MoveIt Configuration Package" > Seleccionamos el archivo URDF del modelo de MYRAbot pinchando en "Browse" >		Ventana creación nuevo package asistente moveIt!

Cuando tengamos seleccionado el modelo del robot pincharemos en "Load Files" para que el asistente de moveIt! cargue nuestro modelo. Al finalizar el proceso de carga aparecerá el modelo del robot en la parte derecha de la ventana, como se puede ver en la siguiente imagen:

Ventana carga modelo robot asistente moveIt!

Ahora seleccionaremos en el menú de la parte izquierda de la ventana "Self-Collision" y pincharemos en "Regenerate Default Collision Mtrix" para calcular la matriz de colisiones de nuestro modelo, podemos ver el resultado en la siguiente imagen:

Ventana Self-Collision asistente moveIt!

En el menú de la izquierda seleccionaremos "Virtual Joints" y pincharemos en "Add Virtual Joint". En el campo "Virtual Joint Name" escribiremos virtual_joint, en el campo "Child_Link" seleccionaremos el link base_footprint, en el campo "Parent Frame Name" escribiremos odom y en el campo "Joint Type" seleccionaremos planar, como se muestra en la siguiente imagen:

Ventana añadir "Virtual Joint" asistente moveIt!	Para añadir la "Virtual Joint" pinchamos en "Save" >		Ventana "Virtual Joints" asistente moveIt!

En el menú de la izquierda seleccionaremos "Planning Groups" y pincharemos en "Add group". En el campo "Group Name" escribiremos brazo y en el campo "Kinematic Solver" seleccionaremos kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin, el resto de campos se dejarán como viene por defecto como se muestra en la siguiente imagen:

Ventana añadir "Virtual Joint" asistente moveIt!	Para añadir la "Virtual Joint" pinchamos en "Save" >		Ventana "Virtual Joints" asistente moveIt!		Para añadir la "Virtual Joint" pinchamos en "Save" >			Ventana añadir "Virtual Joint" asistente moveIt!

Integración de sensores de percepción

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