Integración de MYRAbot en moveIt! (gazebo+moveIt!)
Contents
Instalación de moveIt!
MoveIt! es un package que proporciona una herramienta software para todo tipo de tareas de manipulación tanto a nivel industrial como doméstico. Está disponible para las distribuciones groovy e hydro de ROS, por lo que tendremos que tener instalada alguna de ellas. Para instalar moveIt! ejecutaremos el siguiente comando en un terminal, donde "ROS_DISTRIBUCION" corresponde con la distribución que tenemos instalada:
sudo apt-get install ros-ROS_DISTRIBUCION-moveit-fullConfiguración de MYRAbot en moveIt!
Asistente de configuración
Una vez instalado moveIt! ejecutaremos el siguiente comando en un terminal para iniciar el asistente de configuración de este package:
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launchNos aparecerá la ventana que se muestra a continuación, donde podemos escoger entre crear un nuevo package de configuración (Create New MoveIt Configuration Package) o editar un package de configuración existente (Edit existing MoveIt Configuration Package):
 Ventana de inicio asistente moveIt! |
Seleccionamos el archivo URDF del modelo de MYRAbot pinchando en "Browse" > |
 Ventana creación nuevo package asistente moveIt! |
Cuando tengamos seleccionado el modelo del robot pincharemos en "Load Files" para que el asistente de moveIt! cargue nuestro modelo. Al finalizar el proceso de carga aparecerá el modelo del robot en la parte derecha de la ventana, como se puede ver en la siguiente imagen:
Ahora seleccionaremos en el menú de la parte izquierda de la ventana "Self-Collision" y pincharemos en "Regenerate Default Collision Mtrix" para calcular la matriz de colisiones de nuestro modelo, podemos ver el resultado en la siguiente imagen:
En el menú de la izquierda seleccionaremos "Virtual Joints" y pincharemos en "Add Virtual Joint". En el campo "Virtual Joint Name" escribiremos virtual_joint, en el campo "Child_Link" seleccionaremos el link base_footprint, en el campo "Parent Frame Name" escribiremos odom y en el campo "Joint Type" seleccionaremos planar, como se muestra en la siguiente imagen:
 Ventana añadir "Virtual Joint" asistente moveIt! |
 Ventana "Virtual Joints" asistente moveIt! |
En el menú de la izquierda seleccionaremos "Planning Groups" y pincharemos en "Add group". En el campo "Group Name" escribiremos brazo y en el campo "Kinematic Solver" seleccionaremos kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin, el resto de campos se dejarán como viene por defecto como se muestra en la siguiente imagen:
 Ventana añadir "Group" asistente moveIt! |
Seleccionamos de la lista las articulaciones del brazo (base, arti1, arti2, arti3) > |
 Ventana añadir "Joints" a "Group" asistente moveIt! |
 Ventana "Planning Group" asistente moveIt! |
También debemos añadir el grupo de la pinza pinchando en "Add group". En el campo "Group Name" escribiremos pinza y en el campo "Kinematic Solver" seleccionaremos None, el resto de campos se dejarán como viene por defecto como se muestra en la siguiente imagen:
 Ventana añadir "Group" asistente moveIt! |
Seleccionamos de la lista las partes de la pinza > |
 Ventana añadir "Links" a "Group" asistente moveIt! |
 Ventana "Planning Group" asistente moveIt! |
Podemos establecer posiciones predefinidas para el brazo y así poder reutilizarlas. En el menú de la izquierda seleccionaremos "Robot Poses" y pincharemos en "Add Pose". En el campo "Pose Name" escribiremos home y en el campo "Planning Group" seleccionaremos brazo. Con los cursores podemos modificar la posición de cada articulación para establecer la posición deseada, como se muestra en la siguiente imagen:
 Ventana añadir "Robot Pose" asistente moveIt! |
 Ventana "Robot Pose" asistente moveIt! |
En el menú de la izquierda seleccionaremos "End Effectors" y pincharemos en "Add End Effector". En el campo "End Effector Name" escribiremos pinza_eef, en el campo "End Effector Group" seleccionaremos pinza, en el campo "Parent Link" seleccionaremos servo_arti3_link y el campo "Parent Group" lo dejaremos en blanco, como se ,muestra en la imagen:
 Ventana añadir "End Effector" asistente moveIt! |
 Ventana "End Effectors" asistente moveIt! |
Para finalizar seleccionamos "Configuration Files" en el menú de la izquierda y pincharemos en "Browse" para seleccionar la ubicación y nombre del package de configuración. Para generar el package simplemente pincharemos en "Generate Package", como se muestra en la imagen:
