Control brazo y base CeRVaNTeS (maxon+epos2)

< volver a principal

---

Artículos realcionados

Otros artículos

Modelo para simulación brazo CeRVaNTeS (urdf+gazebo) Modelo para simulación CeRVaNTeS (urdf+gazebo) Integración de CeRVaNTeS en moveIt! (gazebo+moveIt!) Teleoperación de CeRVaNTeS con controlador inalámbrico xbox360 (controlador xbox360+joy)

Control brazo MYRAbot (bioloid+arduino) Detección y cálculo de posición de objetos (cámara web) Modelo para simulación brazo MYRAbot (urdf+gazebo) Modelo para simulación MYRAbot (urdf+gazebo) Integración de MYRAbot en moveIt! (gazebo+moveIt!) Órdenes y confirmación mediante voz (sphinx+festival) Teleoperación de MYRAbot con controlador inalámbrico xbox360 (controlador xbox360+joy) Programas de control para el robot Turtlebot sobre ROS

---

Brazo y base motores Maxon

Brazo

• Hombro (giro/inclinación) = 2 motores Maxon RE 30 (60W) + 2 controladoras Epos2 + 2 reductoras planetarias 246:1 + 2 encoder absolutos 256ppv
• Codo (giro/inclinación) = 2 motores Maxon RE-max 29 (22W) + 2 controladoras Epos2 + 2 reductoras planetarias 246:1 + 2 encoder absolutos 256ppv
• Muñeca (giro) = 1 motor Maxon A-max 22 (6W) + 1 controladora Epos2 + 1 reductora planetaria 270:1 + 1 encoder absoluto 256ppv
• Muñeca (inclinación/ladeo) = 2 motores Maxon EC 20 flat (5W) + + 2 controladoras Epos2 + 2 reductoras planetarias 270:1 + sensor Hall 16ppv

ROS y Epos2

Para la realización del driver de comunicación entre ROS y las controladoras Epos2 de Maxon nos hemos basado en el proyecto wpi-rover, el cual consiste en un wrapper o package de ROS que utiliza las librerias para linux de Epos2.

< volver a principal