Control brazo y base CeRVaNTeS (maxon+epos2)

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Brazo y base motores Maxon

Los accionamientos del brazo y la base están compuestos por los siguientes elementos:

Brazo

• Hombro (giro/inclinación) = 2 motores Maxon RE 30 (60W) + 2 controladoras Epos2 + 2 reductoras planetarias 246:1 + 2 encoder relativos 1024ppv
• Codo (giro/inclinación) = 2 motores Maxon RE-max 29 (22W) + 2 controladoras Epos2 + 2 reductoras planetarias 246:1 + 2 encoder relativos 1024ppv
• Muñeca (giro) = 1 motor Maxon A-max 22 (6W) + 1 controladora Epos2 + 1 reductora planetaria 270:1 + 1 encoder relativo 1024ppv
• Muñeca (inclinación/ladeo) = 2 motores Maxon EC 20 flat (5W) + + 2 controladoras Epos2 + 2 reductoras planetarias 270:1 + sensor Hall 16ppv

Base

• Base (rueda izquierda/derecha) = 2 motores Maxon RE-max 29 (22W) + 2 controladoras Epos2 + 2 reductoras planetarias 86:1 + 2 encoder relativos 2048ppv

Nota: Para conocer la posición absoluta de las articulaciones del brazo se dispone de un potenciómetro en cada una.

ROS y Epos2

Para la realización del driver de comunicación entre ROS y las controladoras Epos2 de Maxon nos hemos basado en el proyecto wpi-rover, el cual consiste en un wrapper o package de ROS que utiliza las librerias para linux de Epos2.

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