Control brazo y base CeRVaNTeS (maxon+epos2)
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Brazo y base motores Maxon
Los accionamientos del brazo y la base están compuestos por los siguientes elementos:
Brazo
- Hombro (giro/inclinación) = 2 motores Maxon RE 30 (60W) + 2 controladoras Epos2 + 2 reductoras planetarias 246:1 + 2 encoder incrementales 1024ppv
- Codo (giro/inclinación) = 2 motores Maxon RE-max 29 (22W) + 2 controladoras Epos2 + 2 reductoras planetarias 246:1 + 2 encoder incrementales 1024ppv
- Muñeca (giro) = 1 motor Maxon A-max 22 (6W) + 1 controladora Epos2 + 1 reductora planetaria 270:1 + 1 encoder incremental 1024ppv
- Muñeca (inclinación/ladeo) = 2 motores Maxon EC 20 flat (5W) + + 2 controladoras Epos2 + 2 reductoras planetarias 270:1 + sensor Hall 16ppv
Nota: Para conocer la posición absoluta de las articulaciones del brazo se dispone de un potenciómetro en cada una.
Base
- Base (rueda izquierda/derecha) = 2 motores Maxon RE-max 29 (22W) + 2 controladoras Epos2 + 2 reductoras planetarias 86:1 + 2 encoder incrementales 2048ppv
Nota: Las controladoras Epos2 se conectan en serie a través del puerto CANopen, cada una tiene una ID diferente. El PC actúa de maestro y se conectan al puerto USB de la primera controladora del conjunto.
ROS y Epos2
Para la realización del driver de comunicación entre ROS y las controladoras Epos2 de Maxon nos hemos basado en el proyecto wpi-rover, el cual consiste en un wrapper o package de ROS que utiliza las librerias para linux de Epos2.
