Fernando-TFM-ROS02

• Project Name: TFM-ROS02

• Authors: Fernando Casado

• Academic Year: 2011-2012

• Degree: Master

• SVN Repositories:

• Tags: turtlebot

• Technology: ROS, c++

• State: Development

Instalando ROS

Lo primero que necesitamos es un computador con el sistema operativo Ubuntu, que es el único soportado por ROS, o instalarlo; otros sistemas operativos para los que está disponible solo son experimentales. Para instalar Ubuntu en un equipo con sistema operativo windows, podemos optar entre una instalación tradicional desde un CD-ROM o USB, en una partición diferente a la de windows, o la opción más rápida y sencilla , instalarlo desde windows como si se tratara de una aplicación o programa mas.

Provistos ya de un equipo con Ubuntu, para descargar e instalar el sistema ROS simplemente deberemos seguir las indicaciones de instalación. No esta de más el tomarse un tiempo realizando los tutoriales que proponen, son de gran ayuda para conocer la estructura de ficheros y el funcionamiento de Nodes y Topics.

Instalando Turtlebot-desktop

Con el sistema ROS instalado, necesitamos instalar las herramientas para desarrollo del robot Turtlebot en el equipo de trabajo. Ejecutando el siguiente comando en un terminal comenzará la descarga e instalación:

     sudo apt-get install ros-electric-turtlebot-desktop

Es importante que el reloj del equipo de trabajo se encuentre sincronizado con el reloj del equipo del Turtlebot, para prevenir las posibles perdidas de red inalámbrica. Para instalar el cliente NTP Chrony se ejecutará el siguiente comando en un terminal:

     sudo apt-get install chrony

Conociendo el Turtlebot

Hardware

• iRobot Create
• ASUS1215N Laptop
• Microsoft Kinect
• Placa de gestión de alimentación y sensores
• Cables de comunicaciones y alimentación USB
• Estructura de soporte de elementos

Software

• Sistema operativo Ubuntu
• ROS con Turtlebot-robot

Conexión estación de trabajo-robot

En ambos equipos, PC estación de trabajo y PC robot, añadiremos el ROS_MASTER_URI en el archivo de configuración del terminal (.bashrc), que apunta a la dirección IP del PC robot, que es el que ejecuta el servicio maestro. Simplemente se debe escribir el siguiente comando en un terminal, sustituyendo "IP_OF_TURTLEBOT", por la dirección IP asignada en la red al PC robot:

     echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_TURTLEBOT:11311 >> ~/.bashrc

También se debe asignar un nombre de equipo, tanto al PC estación de trabajo como al PC robot. Este nombre será la dirección IP de cada equipo, que se almacenará también en archivo de configuración del terminal (.bashrc). En un terminal del PC robot de trabajo se ejecutará el siguiente comando, sustituyendo "IP_OF_TURTLEBOT", por la dirección IP asignada en la red al PC robot:

     echo export ROS_HOSTNAME=IP_OF_TURTLEBOT >> ~/.bashrc

En un terminal del PC estación de trabajo se ejecutará el siguiente comando, sustituyendo "IP_OF_WORKSTATION", por la dirección IP asignada en la red al PC estación de trabajo:

     echo export ROS_HOSTNAME=IP_OF_WORKSTATION >> ~/.bashrc